82 lines
3.2 KiB
Plaintext
82 lines
3.2 KiB
Plaintext
@startuml
|
||
|
||
: __Контроллер ТСК__
|
||
Вычисляет начальную скорость и ускорения
|
||
перемещения нижнего и верхнего электрода;
|
||
|
||
:__Контроллер ТСК__
|
||
Передает скорости перемещения,
|
||
ускорения и целевые координаты
|
||
раскрытия, в которые нужно выйти.
|
||
Передает импульс запуска.;
|
||
|
||
split
|
||
:__ПЧ верхнего электрода__
|
||
Принимает скорость и ускорение перемещения
|
||
и целевые координаты раскрытия.;
|
||
|
||
:__ПЧ верхнего электрода__
|
||
Переводит ПЧ в контур управления по скорости
|
||
(в режим удержания) с нулевой скоростью;
|
||
'for understanding
|
||
detach
|
||
|
||
split again
|
||
:__ПЧ нижнего электрода__
|
||
Принимает скорость и ускорение перемещения
|
||
и целевые координаты раскрытия.;
|
||
|
||
:__ПЧ нижнего электрода__
|
||
ПЧ осуществляет втягивание электрода
|
||
до координат раскрытия с заданной скоростью и
|
||
ускорением, при этом измеряя уровень усилия;
|
||
|
||
repeat: Проверка усилия
|
||
if (Усилие меньше порога?) then (да)
|
||
:__Контроллер ТСК__
|
||
Передает импульс запуска
|
||
для ПЧ верхнего электрода;
|
||
break
|
||
else (нет)
|
||
if (Таймаут на снятие усилия сработал?) then (да)
|
||
:Аварийный останов с выводом
|
||
описания ошибки и ее кода на ПДУ;
|
||
end
|
||
else (нет)
|
||
endif
|
||
endif
|
||
|
||
repeat while (Усилие меньше порога?) not (да)
|
||
|
||
end split
|
||
|
||
:__ПЧ верхнего электрода__
|
||
ПЧ осуществляет втягивание электрода
|
||
до координат раскрытия с заданной скоростью и
|
||
ускорением, при этом измеряя уровень усилия;
|
||
|
||
if (Усилие отрицательное и меньше порога?) then (да)
|
||
if (Усилие превысило порог максимального усилия?) then (да)
|
||
:Аварийный останов с выводом
|
||
описания ошибки и ее кода на ПДУ;
|
||
end
|
||
else (нет)
|
||
:__Контроллер ТСК__
|
||
Формирует сигнал о превышении отрицательного
|
||
порога усилия при раскрытии;
|
||
|
||
:__Контроллер ТСК__
|
||
Принимает решение о необходимости
|
||
заточки колпачков;
|
||
endif
|
||
else (нет)
|
||
endif
|
||
|
||
'синхронное перемещение упразднено.
|
||
:__Контроллер ТСК__
|
||
После достижения координаты
|
||
минимального раскрытия включает
|
||
режим синхронного перемещения
|
||
электродов;
|
||
|
||
@enduml |