init commit

.gitignore

@@ -0,0 +1,2 @@
+.idea
+/__pycache__

algorithm_12/body.puml

@@ -0,0 +1,55 @@
+@startuml
+
+if (Сенсорная система исправна?) then (да)
+    :__Контроллер ТСК__
+    Производит измерения и передает результаты;
+else (нет)
+    end
+endif
+
+split
+:__Контроллер ТСК__
+Вычисляет толщину заготовок согласно описанию алгоритма
+"Расчет толщины заготовок по данным с дальномеров";
+
+:__Контроллер ТСК__
+Сохраняет вычисленное значение толщины для точки
+(для последующего формирования протокола);
+
+split again
+:__Контроллер ТСК__
+Вычисляет угол наклона линии, характеризующей край свариваемой
+детали в плоскости кадра согласно описанию алгоритма
+"Расчет угла наклона линии края детали в плоскости кадра";
+
+split
+:__Сенсорная система__
+Возвращает перпендикуляр от оси электродов
+до края свариваемой заготовки;
+
+split again
+:__Сенсорная система__
+Возвращает угол наклона линии,
+характеризующей край свариваемой детали в
+плоскости кадра;
+
+end split
+
+:__Контроллер ТСК__
+Определяет оптимальную матрицу
+между двумя наборами точек в пространстве,
+и матрицу смещений согласно описанию алгоритма
+"Точная корректировка системы координат робота
+по фактическому положению";
+
+:__Контроллер ТСК__
+Передает вычисленные матрицы
+смещения системы координат;
+
+:__Контроллер робота__
+Принимает матрицы
+смещения системы координат;
+
+end split
+
+@enduml

algorithm_12/main.puml

@@ -0,0 +1,16 @@
+@startuml
+
+title
+    Алгоритм 12
+    Рассчитывает и передает корректировку для всей траектории
+    на основе результатов измерений.
+end title
+
+start
+
+!include input.puml
+!include body.puml
+
+stop
+
+@enduml

algorithm_9/body.puml

@@ -0,0 +1,82 @@
+@startuml
+
+: __Контроллер ТСК__
+Вычисляет начальную скорость и ускорения
+перемещения нижнего и верхнего электрода;
+
+:__Контроллер ТСК__
+Передает скорости перемещения,
+ускорения и целевые координаты
+раскрытия, в которые нужно выйти.
+Передает импульс запуска.;
+
+split
+:__ПЧ верхнего электрода__
+Принимает скорость и ускорение перемещения
+и целевые координаты раскрытия.;
+
+:__ПЧ верхнего электрода__
+Переводит ПЧ в контур управления по скорости
+(в режим удержания) с нулевой скоростью;
+'for understanding
+detach
+
+split again
+:__ПЧ нижнего электрода__
+Принимает скорость и ускорение перемещения
+и целевые координаты раскрытия.;
+
+:__ПЧ нижнего электрода__
+ПЧ осуществляет втягивание электрода
+до координат раскрытия с заданной скоростью и
+ускорением, при этом измеряя уровень усилия;
+
+repeat: Проверка усилия
+if (Усилие меньше порога?) then (да)
+    :__Контроллер ТСК__
+    Передает импульс запуска
+    для ПЧ верхнего электрода;
+    break
+else (нет)
+    if (Таймаут на снятие усилия сработал?) then (да)
+        :Аварийный останов с выводом
+        описания ошибки и ее кода на ПДУ;
+        end
+    else (нет)
+    endif
+endif
+
+repeat while (Усилие меньше порога?) not (да)
+
+end split
+
+:__ПЧ верхнего электрода__
+ПЧ осуществляет втягивание электрода
+до координат раскрытия с заданной скоростью и
+ускорением, при этом измеряя уровень усилия;
+
+if (Усилие отрицательное и меньше порога?) then (да)
+    if (Усилие превысило порог максимального усилия?) then (да)
+        :Аварийный останов с выводом
+        описания ошибки и ее кода на ПДУ;
+        end
+    else (нет)
+        :__Контроллер ТСК__
+        Формирует сигнал о превышении отрицательного
+        порога усилия при раскрытии;
+
+        :__Контроллер ТСК__
+        Принимает решение о необходимости
+        заточки колпачков;
+    endif
+else (нет)
+endif
+
+'синхронное перемещение упразднено.
+:__Контроллер ТСК__
+После достижения координаты
+минимального раскрытия включает
+режим синхронного перемещения
+электродов;
+
+@enduml

algorithm_9/input.puml

@@ -0,0 +1,13 @@
+@startuml
+split
+   -[hidden]->
+   :A<
+split again
+   -[hidden]->
+   :B<
+split again
+   -[hidden]->
+   :C<
+end split
+
+@enduml

algorithm_9/main.puml

@@ -0,0 +1,16 @@
+@startuml
+
+title
+    Алгоритм 9
+    Выполняет разжатие заготовок,
+    контролирует усилие отрыва.
+end title
+
+start
+
+!include input.puml
+!include body.puml
+
+stop
+
+@enduml

creator.py

@@ -0,0 +1,37 @@
+import argparse
+from os import path, mkdir
+
+TEXT = "@startuml\n\nstart\n\n!include input.puml\n!include body.puml\n\nstop\n\n@enduml\n"
+
+
+def create_directory(directory_name: str) -> bool:
+    if not path.exists(directory_name):
+        mkdir(directory_name)
+        return True
+    else:
+        return False
+
+
+def create_files(directory_name: str) -> None:
+    files = ("input.puml", "body.puml", "main.puml")
+
+    for file in files:
+        f = open(path.join(directory_name, file), 'w')
+        if "main" in file:
+            f.write(TEXT)
+        f.close()
+
+
+def init_args() -> argparse.Namespace:
+    parser = argparse.ArgumentParser(description="AlgorithmDigitalis")
+    parser.add_argument('-name', help="Algorythm name")
+    arguments = parser.parse_args()
+    return arguments
+
+
+if __name__ == '__main__':
+    args = init_args()
+    dir_name = args.name
+    created = create_directory(directory_name=dir_name)
+    if created:
+        create_files(directory_name=dir_name)