82 lines
3.2 KiB
Plaintext
82 lines
3.2 KiB
Plaintext
|
@startuml
|
|||
|
|
|
|||
|
|
: __Контроллер ТСК__
|
|||
|
|
Вычисляет начальную скорость и ускорения
|
|||
|
|
перемещения нижнего и верхнего электрода;
|
|||
|
|
|
|||
|
|
:__Контроллер ТСК__
|
|||
|
|
Передает скорости перемещения,
|
|||
|
|
ускорения и целевые координаты
|
|||
|
|
раскрытия, в которые нужно выйти.
|
|||
|
|
Передает импульс запуска.;
|
|||
|
|
|
|||
|
|
split
|
|||
|
|
:__ПЧ верхнего электрода__
|
|||
|
|
Принимает скорость и ускорение перемещения
|
|||
|
|
и целевые координаты раскрытия.;
|
|||
|
|
|
|||
|
|
:__ПЧ верхнего электрода__
|
|||
|
|
Переводит ПЧ в контур управления по скорости
|
|||
|
|
(в режим удержания) с нулевой скоростью;
|
|||
|
|
'for understanding
|
|||
|
|
detach
|
|||
|
|
|
|||
|
|
split again
|
|||
|
|
:__ПЧ нижнего электрода__
|
|||
|
|
Принимает скорость и ускорение перемещения
|
|||
|
|
и целевые координаты раскрытия.;
|
|||
|
|
|
|||
|
|
:__ПЧ нижнего электрода__
|
|||
|
|
ПЧ осуществляет втягивание электрода
|
|||
|
|
до координат раскрытия с заданной скоростью и
|
|||
|
|
ускорением, при этом измеряя уровень усилия;
|
|||
|
|
|
|||
|
|
repeat: Проверка усилия
|
|||
|
|
if (Усилие меньше порога?) then (да)
|
|||
|
|
:__Контроллер ТСК__
|
|||
|
|
Передает импульс запуска
|
|||
|
|
для ПЧ верхнего электрода;
|
|||
|
|
break
|
|||
|
|
else (нет)
|
|||
|
|
if (Таймаут на снятие усилия сработал?) then (да)
|
|||
|
|
:Аварийный останов с выводом
|
|||
|
|
описания ошибки и ее кода на ПДУ;
|
|||
|
|
end
|
|||
|
|
else (нет)
|
|||
|
|
endif
|
|||
|
|
endif
|
|||
|
|
|
|||
|
|
repeat while (Усилие меньше порога?) not (да)
|
|||
|
|
|
|||
|
|
end split
|
|||
|
|
|
|||
|
|
:__ПЧ верхнего электрода__
|
|||
|
|
ПЧ осуществляет втягивание электрода
|
|||
|
|
до координат раскрытия с заданной скоростью и
|
|||
|
|
ускорением, при этом измеряя уровень усилия;
|
|||
|
|
|
|||
|
|
if (Усилие отрицательное и меньше порога?) then (да)
|
|||
|
|
if (Усилие превысило порог максимального усилия?) then (да)
|
|||
|
|
:Аварийный останов с выводом
|
|||
|
|
описания ошибки и ее кода на ПДУ;
|
|||
|
|
end
|
|||
|
|
else (нет)
|
|||
|
|
:__Контроллер ТСК__
|
|||
|
|
Формирует сигнал о превышении отрицательного
|
|||
|
|
порога усилия при раскрытии;
|
|||
|
|
|
|||
|
|
:__Контроллер ТСК__
|
|||
|
|
Принимает решение о необходимости
|
|||
|
|
заточки колпачков;
|
|||
|
|
endif
|
|||
|
|
else (нет)
|
|||
|
|
endif
|
|||
|
|
|
|||
|
|
'синхронное перемещение упразднено.
|
|||
|
|
:__Контроллер ТСК__
|
|||
|
|
После достижения координаты
|
|||
|
|
минимального раскрытия включает
|
|||
|
|
режим синхронного перемещения
|
|||
|
|
электродов;
|
|||
|
|
|
|||
|
|
@enduml
|