@startuml

: __Контроллер ТСК__
Вычисляет начальную скорость и ускорения
перемещения нижнего и верхнего электрода;

:__Контроллер ТСК__
Передает скорости перемещения,
ускорения и целевые координаты
раскрытия, в которые нужно выйти.
Передает импульс запуска.;

split
:__ПЧ верхнего электрода__
Принимает скорость и ускорение перемещения
и целевые координаты раскрытия.;

:__ПЧ верхнего электрода__
Переводит ПЧ в контур управления по скорости
(в режим удержания) с нулевой скоростью;
'for understanding
detach

split again
:__ПЧ нижнего электрода__
Принимает скорость и ускорение перемещения
и целевые координаты раскрытия.;

:__ПЧ нижнего электрода__
ПЧ осуществляет втягивание электрода
до координат раскрытия с заданной скоростью и
ускорением, при этом измеряя уровень усилия;

repeat: Проверка усилия
if (Усилие меньше порога?) then (да)
    :__Контроллер ТСК__
    Передает импульс запуска
    для ПЧ верхнего электрода;
    break
else (нет)
    if (Таймаут на снятие усилия сработал?) then (да)
        :Аварийный останов с выводом
        описания ошибки и ее кода на ПДУ;
        end
    else (нет)
    endif
endif

repeat while (Усилие меньше порога?) not (да)

end split

:__ПЧ верхнего электрода__
ПЧ осуществляет втягивание электрода
до координат раскрытия с заданной скоростью и
ускорением, при этом измеряя уровень усилия;

if (Усилие отрицательное и меньше порога?) then (да)
    if (Усилие превысило порог максимального усилия?) then (да)
        :Аварийный останов с выводом
        описания ошибки и ее кода на ПДУ;
        end
    else (нет)
        :__Контроллер ТСК__
        Формирует сигнал о превышении отрицательного
        порога усилия при раскрытии;

        :__Контроллер ТСК__
        Принимает решение о необходимости
        заточки колпачков;
    endif
else (нет)
endif

'синхронное перемещение упразднено.
:__Контроллер ТСК__
После достижения координаты
минимального раскрытия включает
режим синхронного перемещения
электродов;

@enduml