@startuml : __Контроллер ТСК__ Вычисляет начальную скорость и ускорения перемещения нижнего и верхнего электрода; :__Контроллер ТСК__ Передает скорости перемещения, ускорения и целевые координаты раскрытия, в которые нужно выйти. Передает импульс запуска.; split :__ПЧ верхнего электрода__ Принимает скорость и ускорение перемещения и целевые координаты раскрытия.; :__ПЧ верхнего электрода__ Переводит ПЧ в контур управления по скорости (в режим удержания) с нулевой скоростью; 'for understanding detach split again :__ПЧ нижнего электрода__ Принимает скорость и ускорение перемещения и целевые координаты раскрытия.; :__ПЧ нижнего электрода__ ПЧ осуществляет втягивание электрода до координат раскрытия с заданной скоростью и ускорением, при этом измеряя уровень усилия; repeat: Проверка усилия if (Усилие меньше порога?) then (да) :__Контроллер ТСК__ Передает импульс запуска для ПЧ верхнего электрода; break else (нет) if (Таймаут на снятие усилия сработал?) then (да) :Аварийный останов с выводом описания ошибки и ее кода на ПДУ; end else (нет) endif endif repeat while (Усилие меньше порога?) not (да) end split :__ПЧ верхнего электрода__ ПЧ осуществляет втягивание электрода до координат раскрытия с заданной скоростью и ускорением, при этом измеряя уровень усилия; if (Усилие отрицательное и меньше порога?) then (да) if (Усилие превысило порог максимального усилия?) then (да) :Аварийный останов с выводом описания ошибки и ее кода на ПДУ; end else (нет) :__Контроллер ТСК__ Формирует сигнал о превышении отрицательного порога усилия при раскрытии; :__Контроллер ТСК__ Принимает решение о необходимости заточки колпачков; endif else (нет) endif 'синхронное перемещение упразднено. :__Контроллер ТСК__ После достижения координаты минимального раскрытия включает режим синхронного перемещения электродов; @enduml