114 lines
5.0 KiB
Plaintext
114 lines
5.0 KiB
Plaintext
@startuml
|
||
|
||
|#696969|Оператор-наладчик|
|
||
:Выполнить программу для проверки калибровки.
|
||
По этой подпрограмме робот подводит сварочные клещи
|
||
к эталонной пластине и в предназначенном для выполнения
|
||
проверки калибровки месте сжимает клещи;
|
||
|
||
|#fc9738|Робот|
|
||
:Сигнал об успешном завершении работы
|
||
подпрограммы и выходе в точку для проверки;
|
||
|
||
:Запросить актуальные значения дальномеров и
|
||
координат точек на грани детали с камеры;
|
||
|
||
|#458ff7|ТСК|
|
||
:Обработать запрос на отправку в контроллер
|
||
робота значений датчиков сенсорной системы;
|
||
|
||
:Выполняет диагностику сенсорной системы;
|
||
note right: Алгоритм 51
|
||
|
||
if (Система исправна?) then (нет)
|
||
:Отправить код и описание ошибки;
|
||
|#fc9738|Робот|
|
||
:Отобразить принятые коды и описание ошибки
|
||
работы сенсорной системы;
|
||
end
|
||
else (да)
|
||
|#458ff7|ТСК|
|
||
:Применить калибровку для перевода значений
|
||
смещений из пикселей в миллиметры и
|
||
расчета угла наклона (для камеры), значения
|
||
с дальномеров получить как есть, без
|
||
применения калибровок;
|
||
|
||
:Отправить в контроллер робота значения
|
||
датчиков сенсорной системы, а также
|
||
значения порогов для последующего сравнения;
|
||
|
||
|#fc9738|Робот|
|
||
:Вывести в ЧМИ полученные значения;
|
||
|
||
if (Значения с дальномеров и камеры в диапазоне?) then (да)
|
||
end
|
||
else (нет)
|
||
:Сделать кнопку "Откалибровать" доступной
|
||
для нажатия оператором;
|
||
|
||
if (Кнопка нажата?) then (нет)
|
||
end
|
||
else (да)
|
||
|#458ff7|ТСК|
|
||
:Разжать клещи;
|
||
|
||
|#fc9738|Робот|
|
||
:Вывести робот в домашнее положение;
|
||
|
||
:Выдать сообщение "Установить оснастку
|
||
для калибровки камеры и дальномеров";
|
||
|
||
|#696969|Оператор-наладчик|
|
||
:Установить оснастку и подтвердить продолжение
|
||
калибровки;
|
||
|
||
|#fc9738|Робот|
|
||
if (Подтверждение получено?) then (нет)
|
||
end
|
||
else (да)
|
||
:Отправить сигнал "откалибровать дальномеры", если
|
||
было превышение порога по дальномерам,
|
||
"откалибровать камеру", если было превышение
|
||
по камере;
|
||
|
||
|#458ff7|ТСК|
|
||
:Получение сигнала;
|
||
|
||
split
|
||
:Обработать сигнал на калибровку дальномеров
|
||
из состава сенсорной системы;
|
||
|
||
:По каждому дальномеру принять текущее
|
||
значение как эталонное для перевода в
|
||
систему координат электрода;
|
||
|
||
split again
|
||
:Обработать сигнал на калибровку камеры
|
||
из состава сенсорной системы;
|
||
|
||
:Переключить профиль в ПО камеры (профиль
|
||
создается на заводе изготовителе);
|
||
|
||
:Получить данные с камеры;
|
||
|
||
:Выполнить расчет данных согласно
|
||
описанию алгоритма "Вычисление координат
|
||
ценра электрода";
|
||
end split
|
||
|
||
:Сохранить калибровку (Значения с дальномеров
|
||
и центр электрода);
|
||
|
||
:Отправить сигнал о завершении калибровки;
|
||
|
||
|#fc9738|Робот|
|
||
:Вывести в ЧМИ сообщение об успешном
|
||
завершении калибровки;
|
||
|
||
endif
|
||
endif
|
||
endif
|
||
endif
|
||
@enduml
|