@startuml

|#696969|Оператор-наладчик|
:Выполнить программу для проверки калибровки.
По этой подпрограмме робот подводит сварочные клещи
к эталонной пластине и в предназначенном для выполнения
проверки калибровки месте сжимает клещи;

|#fc9738|Робот|
:Сигнал об успешном завершении работы
подпрограммы и выходе в точку для проверки;

:Запросить актуальные значения дальномеров и
координат точек на грани детали с камеры;

|#458ff7|ТСК|
:Обработать запрос на отправку в контроллер
робота значений датчиков сенсорной системы;

:Выполняет диагностику сенсорной системы;
note right: Алгоритм 51

if (Система исправна?) then (нет)
    :Отправить код и описание ошибки;
    |#fc9738|Робот|
    :Отобразить принятые коды и описание ошибки
    работы сенсорной системы;
    end
else (да)
    |#458ff7|ТСК|
    :Применить калибровку для перевода значений
    смещений из пикселей в миллиметры и
    расчета угла наклона (для камеры), значения
    с дальномеров получить как есть, без
    применения калибровок;

    :Отправить в контроллер робота значения
    датчиков сенсорной системы, а также
    значения порогов для последующего сравнения;

    |#fc9738|Робот|
    :Вывести в ЧМИ полученные значения;

    if (Значения с дальномеров и камеры в диапазоне?) then (да)
        end
    else (нет)
        :Сделать кнопку "Откалибровать" доступной
        для нажатия оператором;

        if (Кнопка нажата?) then (нет)
            end
        else (да)
            |#458ff7|ТСК|
            :Разжать клещи;

            |#fc9738|Робот|
            :Вывести робот в домашнее положение;

            :Выдать сообщение "Установить оснастку
            для калибровки камеры и дальномеров";

            |#696969|Оператор-наладчик|
            :Установить оснастку и подтвердить продолжение
            калибровки;

            |#fc9738|Робот|
            if (Подтверждение получено?) then (нет)
                end
            else (да)
                :Отправить сигнал "откалибровать дальномеры", если
                было превышение порога по дальномерам,
                "откалибровать камеру", если было превышение
                по камере;

                |#458ff7|ТСК|
                :Получение сигнала;

                split
                :Обработать сигнал на калибровку дальномеров
                из состава сенсорной системы;

                :По каждому дальномеру принять текущее
                значение как эталонное для перевода в
                систему координат электрода;

                split again
                :Обработать сигнал на калибровку камеры
                из состава сенсорной системы;

                :Переключить профиль в ПО камеры (профиль
                создается на заводе изготовителе);

                :Получить данные с камеры;

                :Выполнить расчет данных согласно
                описанию алгоритма "Вычисление координат
                ценра электрода";
                end split

                :Сохранить калибровку (Значения с дальномеров
                и центр электрода);

                :Отправить сигнал о завершении калибровки;

                |#fc9738|Робот|
                :Вывести в ЧМИ сообщение об успешном
                завершении калибровки;

            endif
        endif
    endif
endif
@enduml