114 lines
5.0 KiB
Plaintext
114 lines
5.0 KiB
Plaintext
|
@startuml
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|#696969|Оператор-наладчик|
|
|||
|
|
:Выполнить программу для проверки калибровки.
|
|||
|
|
По этой подпрограмме робот подводит сварочные клещи
|
|||
|
|
к эталонной пластине и в предназначенном для выполнения
|
|||
|
|
проверки калибровки месте сжимает клещи;
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|#fc9738|Робот|
|
|||
|
|
:Сигнал об успешном завершении работы
|
|||
|
|
подпрограммы и выходе в точку для проверки;
|
|||
|
|
|
|||
|
|
:Запросить актуальные значения дальномеров и
|
|||
|
|
координат точек на грани детали с камеры;
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|#458ff7|ТСК|
|
|||
|
|
:Обработать запрос на отправку в контроллер
|
|||
|
|
робота значений датчиков сенсорной системы;
|
|||
|
|
|
|||
|
|
:Выполняет диагностику сенсорной системы;
|
|||
|
|
note right: Алгоритм 51
|
|||
|
|
|
|||
|
|
if (Система исправна?) then (нет)
|
|||
|
|
:Отправить код и описание ошибки;
|
|||
|
|
|#fc9738|Робот|
|
|||
|
|
:Отобразить принятые коды и описание ошибки
|
|||
|
|
работы сенсорной системы;
|
|||
|
|
end
|
|||
|
|
else (да)
|
|||
|
|
|#458ff7|ТСК|
|
|||
|
|
:Применить калибровку для перевода значений
|
|||
|
|
смещений из пикселей в миллиметры и
|
|||
|
|
расчета угла наклона (для камеры), значения
|
|||
|
|
с дальномеров получить как есть, без
|
|||
|
|
применения калибровок;
|
|||
|
|
|
|||
|
|
:Отправить в контроллер робота значения
|
|||
|
|
датчиков сенсорной системы, а также
|
|||
|
|
значения порогов для последующего сравнения;
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|#fc9738|Робот|
|
|||
|
|
:Вывести в ЧМИ полученные значения;
|
|||
|
|
|
|||
|
|
if (Значения с дальномеров и камеры в диапазоне?) then (да)
|
|||
|
|
end
|
|||
|
|
else (нет)
|
|||
|
|
:Сделать кнопку "Откалибровать" доступной
|
|||
|
|
для нажатия оператором;
|
|||
|
|
|
|||
|
|
if (Кнопка нажата?) then (нет)
|
|||
|
|
end
|
|||
|
|
else (да)
|
|||
|
|
|#458ff7|ТСК|
|
|||
|
|
:Разжать клещи;
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|#fc9738|Робот|
|
|||
|
|
:Вывести робот в домашнее положение;
|
|||
|
|
|
|||
|
|
:Выдать сообщение "Установить оснастку
|
|||
|
|
для калибровки камеры и дальномеров";
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|#696969|Оператор-наладчик|
|
|||
|
|
:Установить оснастку и подтвердить продолжение
|
|||
|
|
калибровки;
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|#fc9738|Робот|
|
|||
|
|
if (Подтверждение получено?) then (нет)
|
|||
|
|
end
|
|||
|
|
else (да)
|
|||
|
|
:Отправить сигнал "откалибровать дальномеры", если
|
|||
|
|
было превышение порога по дальномерам,
|
|||
|
|
"откалибровать камеру", если было превышение
|
|||
|
|
по камере;
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|#458ff7|ТСК|
|
|||
|
|
:Получение сигнала;
|
|||
|
|
|
|||
|
|
split
|
|||
|
|
:Обработать сигнал на калибровку дальномеров
|
|||
|
|
из состава сенсорной системы;
|
|||
|
|
|
|||
|
|
:По каждому дальномеру принять текущее
|
|||
|
|
значение как эталонное для перевода в
|
|||
|
|
систему координат электрода;
|
|||
|
|
|
|||
|
|
split again
|
|||
|
|
:Обработать сигнал на калибровку камеры
|
|||
|
|
из состава сенсорной системы;
|
|||
|
|
|
|||
|
|
:Переключить профиль в ПО камеры (профиль
|
|||
|
|
создается на заводе изготовителе);
|
|||
|
|
|
|||
|
|
:Получить данные с камеры;
|
|||
|
|
|
|||
|
|
:Выполнить расчет данных согласно
|
|||
|
|
описанию алгоритма "Вычисление координат
|
|||
|
|
ценра электрода";
|
|||
|
|
end split
|
|||
|
|
|
|||
|
|
:Сохранить калибровку (Значения с дальномеров
|
|||
|
|
и центр электрода);
|
|||
|
|
|
|||
|
|
:Отправить сигнал о завершении калибровки;
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|#fc9738|Робот|
|
|||
|
|
:Вывести в ЧМИ сообщение об успешном
|
|||
|
|
завершении калибровки;
|
|||
|
|
|
|||
|
|
endif
|
|||
|
|
endif
|
|||
|
|
endif
|
|||
|
|
endif
|
|||
|
|
@enduml
|