55 lines
2.1 KiB
Plaintext
55 lines
2.1 KiB
Plaintext
@startuml
|
||
|
||
if (Сенсорная система исправна?) then (да)
|
||
:__Контроллер ТСК__
|
||
Производит измерения и передает результаты;
|
||
else (нет)
|
||
end
|
||
endif
|
||
|
||
split
|
||
:__Контроллер ТСК__
|
||
Вычисляет толщину заготовок согласно описанию алгоритма
|
||
"Расчет толщины заготовок по данным с дальномеров";
|
||
|
||
:__Контроллер ТСК__
|
||
Сохраняет вычисленное значение толщины для точки
|
||
(для последующего формирования протокола);
|
||
|
||
split again
|
||
:__Контроллер ТСК__
|
||
Вычисляет угол наклона линии, характеризующей край свариваемой
|
||
детали в плоскости кадра согласно описанию алгоритма
|
||
"Расчет угла наклона линии края детали в плоскости кадра";
|
||
|
||
split
|
||
:__Сенсорная система__
|
||
Возвращает перпендикуляр от оси электродов
|
||
до края свариваемой заготовки;
|
||
|
||
split again
|
||
:__Сенсорная система__
|
||
Возвращает угол наклона линии,
|
||
характеризующей край свариваемой детали в
|
||
плоскости кадра;
|
||
|
||
end split
|
||
|
||
:__Контроллер ТСК__
|
||
Определяет оптимальную матрицу
|
||
между двумя наборами точек в пространстве,
|
||
и матрицу смещений согласно описанию алгоритма
|
||
"Точная корректировка системы координат робота
|
||
по фактическому положению";
|
||
|
||
:__Контроллер ТСК__
|
||
Передает вычисленные матрицы
|
||
смещения системы координат;
|
||
|
||
:__Контроллер робота__
|
||
Принимает матрицы
|
||
смещения системы координат;
|
||
|
||
end split
|
||
|
||
@enduml |