55 lines
2.1 KiB
Plaintext
55 lines
2.1 KiB
Plaintext
|
@startuml
|
|||
|
|
|
|||
|
|
if (Сенсорная система исправна?) then (да)
|
|||
|
|
:__Контроллер ТСК__
|
|||
|
|
Производит измерения и передает результаты;
|
|||
|
|
else (нет)
|
|||
|
|
end
|
|||
|
|
endif
|
|||
|
|
|
|||
|
|
split
|
|||
|
|
:__Контроллер ТСК__
|
|||
|
|
Вычисляет толщину заготовок согласно описанию алгоритма
|
|||
|
|
"Расчет толщины заготовок по данным с дальномеров";
|
|||
|
|
|
|||
|
|
:__Контроллер ТСК__
|
|||
|
|
Сохраняет вычисленное значение толщины для точки
|
|||
|
|
(для последующего формирования протокола);
|
|||
|
|
|
|||
|
|
split again
|
|||
|
|
:__Контроллер ТСК__
|
|||
|
|
Вычисляет угол наклона линии, характеризующей край свариваемой
|
|||
|
|
детали в плоскости кадра согласно описанию алгоритма
|
|||
|
|
"Расчет угла наклона линии края детали в плоскости кадра";
|
|||
|
|
|
|||
|
|
split
|
|||
|
|
:__Сенсорная система__
|
|||
|
|
Возвращает перпендикуляр от оси электродов
|
|||
|
|
до края свариваемой заготовки;
|
|||
|
|
|
|||
|
|
split again
|
|||
|
|
:__Сенсорная система__
|
|||
|
|
Возвращает угол наклона линии,
|
|||
|
|
характеризующей край свариваемой детали в
|
|||
|
|
плоскости кадра;
|
|||
|
|
|
|||
|
|
end split
|
|||
|
|
|
|||
|
|
:__Контроллер ТСК__
|
|||
|
|
Определяет оптимальную матрицу
|
|||
|
|
между двумя наборами точек в пространстве,
|
|||
|
|
и матрицу смещений согласно описанию алгоритма
|
|||
|
|
"Точная корректировка системы координат робота
|
|||
|
|
по фактическому положению";
|
|||
|
|
|
|||
|
|
:__Контроллер ТСК__
|
|||
|
|
Передает вычисленные матрицы
|
|||
|
|
смещения системы координат;
|
|||
|
|
|
|||
|
|
:__Контроллер робота__
|
|||
|
|
Принимает матрицы
|
|||
|
|
смещения системы координат;
|
|||
|
|
|
|||
|
|
end split
|
|||
|
|
|
|||
|
|
@enduml
|