убрал компенсацию дедтайма, так как она приводит к ошибке при больших шим, а при попытке компенсации ошибок получается слишком ресурсозатратно, по времени не вмещаемся
#define SINGLETURN - бит на один оборот
#define MULTITURN - бит на количество оборотов
их сумма -- общее кол-во бит
Скорость фримастера уменьшил на 57600, так как на 115200 уарт сыпет ошибками
Добавил вычисление смещения угла датчика.
В CPU1 добавлен кроссбар для заведения сигналов с SDFM-компаратора на Digital Compare Submodule модудя PWM
В данной версии выхды sdfm-модулей токов и напряжения моста выведены на один сигнал trip4, а rrip4 выведен сразу на все 4 входных сигнала DCS, что избыточно и будет выведено на один.
Также сейчас используются все 4 сигнала выходов DCS, что тоже избыточно.
Также надо добавить в сдфм обработку прерывания по компаратору, чтобы выставлять соответствующую ошибку в ПО с возможностью её вывода (на экран и в протоколы обмена).
Также надо провести рефакторинг всего написанного, названия ф-ций и пременных сделать однообразными, а также инициализацию удобной, понятной, легко модифицируемой.
Также планируется внедрение обработки тензодатчиков через 485 (вместо отладки), для чего ввести дефайн, определяющий что сейчас активно -- отладка или тензодатчики.
Также надо выпилить (или временно закомментить) в CPU1 тот код что перешёл в CPU2
