seklyuts/MotorControlModuleSDFM_TMS320F28388D
2
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Packages Projects Releases 4 Wiki Activity

Заготовка для защиты через компаратор SDFM-модуля.

Browse Source 
В CPU1 добавлен кроссбар для заведения сигналов с SDFM-компаратора на Digital Compare Submodule модудя PWM
В данной версии выхды sdfm-модулей токов и напряжения моста выведены на один сигнал trip4, а rrip4 выведен сразу на все 4 входных сигнала DCS, что избыточно и будет выведено на один.
Также сейчас используются все 4 сигнала выходов DCS, что тоже избыточно.
Также надо добавить в сдфм обработку прерывания по компаратору, чтобы выставлять соответствующую ошибку в ПО с возможностью её вывода (на экран и в протоколы обмена).
Также надо провести рефакторинг всего написанного, названия ф-ций и пременных сделать однообразными, а также инициализацию удобной, понятной, легко модифицируемой.
Также планируется внедрение обработки тензодатчиков через 485 (вместо отладки), для чего ввести дефайн, определяющий что сейчас активно -- отладка или тензодатчики.
Также надо выпилить (или временно закомментить) в CPU1 тот код что перешёл в CPU2
This commit is contained in:
seklyuts 2024-09-04 09:17:21 +03:00
parent b4bbe14b67
commit 76258c03d0
9 changed files with 169 additions and 24 deletions
Show Stats Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

33
Projects/epwm_test_biss_c_cpu1/src/Peripherals/sdfm_pwm_xbar.c Normal file
View File

@ -0,0 +1,33 @@
/*
* sdfm_pwm_xbar.c
*
* Created on: 29 авг. 2024 г.
* Author: seklyuts
*/
#include "f28x_project.h"
#include "pwm_init.h"
void sdfm_pwm_xbarInit(void)
{
EALLOW;
// EPwmXbarRegs.TRIPLOCK = 0x5A5A0000;
// EPwmXbarRegs.TRIP4MUX0TO15CFG.bit. = ; //str 2145
EPwmXbarRegs.TRIP4MUX16TO31CFG.bit.MUX16 = 1;//SD1FLT1.CEVT1_OR_CEVT2
EPwmXbarRegs.TRIP4MUX16TO31CFG.bit.MUX18 = 1;//SD1FLT2.CEVT1_OR_CEVT2
EPwmXbarRegs.TRIP4MUX16TO31CFG.bit.MUX20 = 1;//SD1FLT3.CEVT1_OR_CEVT2
EPwmXbarRegs.TRIP4MUX16TO31CFG.bit.MUX22 = 1;//SD1FLT4.CEVT1_OR_CEVT2
EPwmXbarRegs.TRIP4MUX16TO31CFG.bit.MUX24 = 1;//SD2FLT1.CEVT1_OR_CEVT2
EPwmXbarRegs.TRIP4MUX16TO31CFG.bit.MUX26 = 1;//SD2FLT2.CEVT1_OR_CEVT2
EPwmXbarRegs.TRIP4MUX16TO31CFG.bit.MUX28 = 1;//SD2FLT3.CEVT1_OR_CEVT2
EPwmXbarRegs.TRIP4MUX16TO31CFG.bit.MUX30 = 1;//SD2FLT4.CEVT1_OR_CEVT2
EPwmXbarRegs.TRIP4MUXENABLE.bit.MUX16 = 1;
EPwmXbarRegs.TRIP4MUXENABLE.bit.MUX18 = 1;
EPwmXbarRegs.TRIP4MUXENABLE.bit.MUX20 = 1;
EPwmXbarRegs.TRIP4MUXENABLE.bit.MUX22 = 1;
EPwmXbarRegs.TRIP4MUXENABLE.bit.MUX24 = 1;
EPwmXbarRegs.TRIP4MUXENABLE.bit.MUX26 = 1;
EPwmXbarRegs.TRIP4MUXENABLE.bit.MUX28 = 1;
EPwmXbarRegs.TRIP4MUXENABLE.bit.MUX30 = 1;
EDIS;
}

13
Projects/epwm_test_biss_c_cpu1/src/Peripherals/sdfm_pwm_xbar.h Normal file
View File

@ -0,0 +1,13 @@
/*
* sdfm_pwm_xbar.h
*
* Created on: 29 авг. 2024 г.
* Author: seklyuts
*/
#ifndef SRC_PERIPHERALS_SDFM_PWM_XBAR_H_
#define SRC_PERIPHERALS_SDFM_PWM_XBAR_H_
void sdfm_pwm_xbarInit(void);
#endif /* SRC_PERIPHERALS_SDFM_PWM_XBAR_H_ */

1
Projects/epwm_test_biss_c_cpu1/src/init_perif.c
View File

@ -117,6 +117,7 @@ void InitPerif(void)
SpiCGpioInit();
BissGpioInit();
BissInit();
sdfm_pwm_xbarInit();

BIN
Projects/epwm_test_biss_c_cpu2/Start_rfm.pmp
View File

Binary file not shown.

98
Projects/epwm_test_biss_c_cpu2/src/Peripherals/pwm_init.c
View File

@ -35,24 +35,24 @@ volatile uint16_t TimerBase = PERIOD_TIMER_BASE;
void PWM_ABC_StopAllClose(void)
{
EALLOW;
EPwmRegs[PWM_A]->TZCTL.bit.TZA = 2;
EPwmRegs[PWM_A]->TZCTL.bit.TZB = 2;
EPwmRegs[PWM_B]->TZCTL.bit.TZA = 2;
EPwmRegs[PWM_B]->TZCTL.bit.TZB = 2;
EPwmRegs[PWM_C]->TZCTL.bit.TZA = 2;
EPwmRegs[PWM_C]->TZCTL.bit.TZB = 2;
EPwmRegs[PWM_A]->TZFRC.all = 4;
EPwmRegs[PWM_B]->TZFRC.all = 4;
EPwmRegs[PWM_C]->TZFRC.all = 4;
// EPwmRegs[PWM_A]->TZCTL.bit.TZA = 2;
// EPwmRegs[PWM_A]->TZCTL.bit.TZB = 2;
// EPwmRegs[PWM_B]->TZCTL.bit.TZA = 2;
// EPwmRegs[PWM_B]->TZCTL.bit.TZB = 2;
// EPwmRegs[PWM_C]->TZCTL.bit.TZA = 2;
// EPwmRegs[PWM_C]->TZCTL.bit.TZB = 2;
EDIS;
}
void PWM_ABC_StartOut(void)
{
EALLOW;
EPwmRegs[PWM_A]->TZCTL.bit.TZA = 3;
EPwmRegs[PWM_A]->TZCTL.bit.TZB = 3;
EPwmRegs[PWM_B]->TZCTL.bit.TZA = 3;
EPwmRegs[PWM_B]->TZCTL.bit.TZB = 3;
EPwmRegs[PWM_C]->TZCTL.bit.TZA = 3;
EPwmRegs[PWM_C]->TZCTL.bit.TZB = 3;
EPwmRegs[PWM_A]->TZCLR.all = 0x4;//
EPwmRegs[PWM_B]->TZCLR.all = 0x4;//
EPwmRegs[PWM_C]->TZCLR.all = 0x4;//
EDIS;
}
@ -81,13 +81,79 @@ void PWM_ABC_Start(uint16_t Num)
EDIS;
}
/*
* Нужно сформировать с соответствующих каналов SDFM (трёх каналов, на которых происходит измерение токов)
* модулей сигналы CEVT1 и/или CEVT2, выбрав значения CEVT1SEL и CEVT2SEL и настроив границы
* SDFLTxCMPH1.bit.HLT и SDFLTxCMPL1.bit.LLT (или SDFLTxCMPH2.bit.HLT и SDFLTxCMPL2.bit.LLT).
*
* На CPU1 при помощи EPwmXbarRegs (см. стр. 2145 TRM) подключить эти выходы на входы
* TRIPn (можно черех MUX завести сразу несколько сигналов SDxFLTy.CEVT1_OR_CEVT2 на один TRIPn,
* где n = 4..12, x = 1..2, y = 1..4)
*
* На блоке PWM подключить TRIPn к блоку "Digital Compare Signals" (стр 2917 TRM)
* через регистры DCTRIPSEL соответствующих PWM-модулей (трёх модулей, отвечающих за формирование
* напряжения мотора). Если настроено верно, то изменения сигналов можно видеть в DCACTL и/или DCBCTL
* в битах EVT1LAT и/или EVT2LAT.
*/
void PWMTripInit(void)
{
EALLOW;
EPwmRegs[PWM_A]->DCTRIPSEL.all = 0x3333;
EPwmRegs[PWM_B]->DCTRIPSEL.all = 0x3333;
EPwmRegs[PWM_C]->DCTRIPSEL.all = 0x3333;
EPwmRegs[PWM_A]->DCTRIPSEL.all = 0x3333;//3 - TRIPIN4
EPwmRegs[PWM_B]->DCTRIPSEL.all = 0x3333;//3 - TRIPIN4
EPwmRegs[PWM_C]->DCTRIPSEL.all = 0x3333;//3 - TRIPIN4
EPwmRegs[PWM_A]->TZDCSEL.all = 0b010010010010;
EPwmRegs[PWM_B]->TZDCSEL.all = 0b010010010010;
EPwmRegs[PWM_C]->TZDCSEL.all = 0b010010010010;
EPwmRegs[PWM_A]->TZSEL.bit.DCAEVT1 = 1;
EPwmRegs[PWM_B]->TZSEL.bit.DCAEVT1 = 1;
EPwmRegs[PWM_C]->TZSEL.bit.DCAEVT1 = 1;
EPwmRegs[PWM_A]->TZSEL.bit.DCBEVT1 = 1;
EPwmRegs[PWM_B]->TZSEL.bit.DCBEVT1 = 1;
EPwmRegs[PWM_C]->TZSEL.bit.DCBEVT1 = 1;
EPwmRegs[PWM_A]->TZSEL.bit.DCAEVT2 = 0;
EPwmRegs[PWM_B]->TZSEL.bit.DCAEVT2 = 0;
EPwmRegs[PWM_C]->TZSEL.bit.DCAEVT2 = 0;
EPwmRegs[PWM_A]->TZSEL.bit.DCBEVT2 = 0;
EPwmRegs[PWM_B]->TZSEL.bit.DCBEVT2 = 0;
EPwmRegs[PWM_C]->TZSEL.bit.DCBEVT2 = 0;
EPwmRegs[PWM_A]->TZCTL.bit.DCAEVT1 = 2; //Force EPWMxA to a low state.
EPwmRegs[PWM_B]->TZCTL.bit.DCAEVT1 = 2; //Force EPWMxA to a low state.
EPwmRegs[PWM_C]->TZCTL.bit.DCAEVT1 = 2; //Force EPWMxA to a low state.
EPwmRegs[PWM_A]->TZCTL.bit.DCBEVT1 = 2; //Force EPWMxB to a low state.
EPwmRegs[PWM_B]->TZCTL.bit.DCBEVT1 = 2; //Force EPWMxB to a low state.
EPwmRegs[PWM_C]->TZCTL.bit.DCBEVT1 = 2; //Force EPWMxB to a low state.
EPwmRegs[PWM_A]->TZCTL.bit.DCAEVT2 = 2; //Force EPWMxA to a low state.
EPwmRegs[PWM_B]->TZCTL.bit.DCAEVT2 = 2; //Force EPWMxA to a low state.
EPwmRegs[PWM_C]->TZCTL.bit.DCAEVT2 = 2; //Force EPWMxA to a low state.
EPwmRegs[PWM_A]->TZCTL.bit.DCBEVT2 = 2; //Force EPWMxB to a low state.
EPwmRegs[PWM_B]->TZCTL.bit.DCBEVT2 = 2; //Force EPWMxB to a low state.
EPwmRegs[PWM_C]->TZCTL.bit.DCBEVT2 = 2; //Force EPWMxB to a low state.
EPwmRegs[PWM_A]->TZOSTCLR.all = 0xFFFF;//
EPwmRegs[PWM_B]->TZOSTCLR.all = 0xFFFF;//
EPwmRegs[PWM_C]->TZOSTCLR.all = 0xFFFF;//
EPwmRegs[PWM_A]->DCACTL.bit.EVT2LATSEL = 1;
EPwmRegs[PWM_B]->DCACTL.bit.EVT2LATSEL = 1;
EPwmRegs[PWM_C]->DCACTL.bit.EVT2LATSEL = 1;
EPwmRegs[PWM_A]->DCACTL.bit.EVT1LATSEL = 1;
EPwmRegs[PWM_B]->DCACTL.bit.EVT1LATSEL = 1;
EPwmRegs[PWM_C]->DCACTL.bit.EVT1LATSEL = 1;
// EPwmRegs[PWM_A]->TZFRC.bit.DCAEVT1 = 1;
// EPwmRegs[PWM_B]->TZFRC.bit.DCAEVT1 = 1;
// EPwmRegs[PWM_C]->TZFRC.bit.DCAEVT1 = 1;
EDIS;
}
void PWM_clrTripEvnt(void)
{
EALLOW;
EPwmRegs[PWM_A]->TZCLR.all = 0xFFFF;//
EPwmRegs[PWM_B]->TZCLR.all = 0xFFFF;//
EPwmRegs[PWM_C]->TZCLR.all = 0xFFFF;//
EPwmRegs[PWM_A]->TZOSTCLR.all = 0xFFFF;//
EPwmRegs[PWM_B]->TZOSTCLR.all = 0xFFFF;//
EPwmRegs[PWM_C]->TZOSTCLR.all = 0xFFFF;//
EDIS;
}

39
Projects/epwm_test_biss_c_cpu2/src/Peripherals/sdfm.c
View File

@ -88,11 +88,23 @@ volatile int16 * SdfmReadData[8] = {
(volatile int16 *)((Uint16)0x5EC7),
};
volatile int16 * SdfmReadFiltr[8] = {
(volatile int16 *)((Uint16)0x5E1A),
(volatile int16 *)((Uint16)0x5E2A),
(volatile int16 *)((Uint16)0x5E3A),
(volatile int16 *)((Uint16)0x5E4A),
(volatile int16 *)((Uint16)0x5E9A),
(volatile int16 *)((Uint16)0x5EAA),
(volatile int16 *)((Uint16)0x5EBA),
(volatile int16 *)((Uint16)0x5ECA),
};
#define WAIT_STABILITY_SDFM 6
int16_t sdfmAdc[8] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
int16_t sdfmFiltr[8]= {0,0,0,0,0,0,0,0};
int16_t sdfmAdcErr[8] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
int16_t sdfmOffset[8] = {0,0,0,0,0,-10,0,0};
int16_t sdfmOffset[8] = {0,0,-50,0,0,0,0,0};
uint16_t startInitCurrent = 0;
uint16_t initDone[8] = {WAIT_STABILITY_SDFM,WAIT_STABILITY_SDFM,WAIT_STABILITY_SDFM,WAIT_STABILITY_SDFM,WAIT_STABILITY_SDFM,WAIT_STABILITY_SDFM,WAIT_STABILITY_SDFM,WAIT_STABILITY_SDFM};
uint16_t AllInitDone =0;
@ -312,9 +324,16 @@ void SdfmInit(void)
Sdfm2Regs.SDDFPARM4.bit.FEN = 1;
EDIS;
sdfmInitPwmFlt(SDFM_IA, Max, Min);
sdfmInitPwmFlt(SDFM_IB, Max, Min);
sdfmInitPwmFlt(SDFM_IC, Max, Min);
Max = (BIT_MAX>>1)+IMAX_A_KZ*DIV_FACTOR_CURRENT_MOTOR/2/20;
Min = (BIT_MAX>>1)-IMAX_A_KZ*DIV_FACTOR_CURRENT_MOTOR/2/20;
sdfmInitPwmFlt(SDFM_IA, Min, Max);
sdfmInitPwmFlt(SDFM_IB, Min, Max);
sdfmInitPwmFlt(SDFM_IC, Min, Max);
sdfmInitPwmFlt(SDFM_U_DC, 0, 0x4200);
}
#define CEVT_interrupt_enable 0;
@ -335,6 +354,7 @@ void sdfmInitPwmFlt(uint16_t N, uint16_t LowFLT, uint16_t HightFlt)
Sdfm1Regs.SDCPARM1.bit.EN_CEVT2 = CEVT_interrupt_enable;
Sdfm1Regs.SDFLT1CMPH1.bit.HLT = HightFlt;
Sdfm1Regs.SDFLT1CMPL1.bit.LLT = LowFLT;
//Sdfm1Regs.SDIFLG.bit.FLT1_FLG_CEVT1;-flag
break;
case 1:
Sdfm1Regs.SDCPARM2.bit.CEVT1SEL = 1;
@ -432,6 +452,7 @@ void sdfmGetResult(uint16_t N)
FilterResult[N][loopCounter[N]] = *SdfmReadData[N];
sdfmAdc[N] = FilterResult[N][loopCounter[N]] - sdfmOffset[N];
sdfmFiltr[N] = *SdfmReadFiltr[N];
if((N != SDFM_U_DC)&(N != SDFM_BRAKE)) {
if(loopCounter[N] < MAX_SAMPLES) loopCounter[N]++;
else
@ -492,6 +513,15 @@ void sdfm_check_brake_measurements_was_done(void)
}
}
uint16_t sdfmOverCurrentCounter = 0;
void sdfmOverCurrent(void)
{
// PWM_ABC_StopAllClose();
// vectorFault();
sdfmOverCurrentCounter++;
}
__interrupt void Sdfm1_ISR(void)
{
@ -503,6 +533,7 @@ uint32_t IntFlags;
for(i = 0; i < 4; i++) if((uint16_t)IntFlags & (0x1000 << i)) sdfmGetResult(i);
for(i = 0; i < 4; i++) if((uint16_t)IntFlags & (0x100 << i)) sdfmErr(i);
if( (((uint16_t)IntFlags)&0xFF) != 0 ) sdfmOverCurrent();
Sdfm_clearFlagRegister(SDFM1,IntFlags);
sdfm_check_all_current_measurements_was_done();

3
Projects/epwm_test_biss_c_cpu2/src/frm_uart.c
View File

@ -9,7 +9,8 @@
#include "frm_uart.h"
#define LSPCLK_HZ 50000000.0
#define BAUD 57600.0
//#define BAUD 57600.0
#define BAUD 4000000.0
#define BRR LSPCLK_HZ/(BAUD*8) + 1
uint16_t frmEn = 0;

4
Projects/epwm_test_biss_c_cpu2/src/vector.c
View File

@ -393,10 +393,10 @@ void vector_klark_park(uint16_t SectorOn, int16_t CurrentA, int16_t CurrentB, in
( CurrLoop.piIq.Ref = -CurrLoop.CurrentLimit);
}
CurrLoop.piIq.Fbk = vectorIdq.q;
CurrLoop.piIq.Fbk = vectorIdq.q;// действующий ток
// CurrLoop.piId.Ref = 0;
CurrLoop.piId.Fbk = vectorIdq.d;
CurrLoop.piId.Fbk = vectorIdq.d;//
// CurrLoop.piId.Umax = CurrLoop.piIq.Umax = Inputs->Udc;
// CurrLoop.piId.Umin = CurrLoop.piIq.Umin = -CurrLoop.piIq.Umax;