@startuml

if (Сенсорная система исправна?) then (да)
    :__Контроллер ТСК__
    Производит измерения и передает результаты;
else (нет)
    end
endif

split
:__Контроллер ТСК__
Вычисляет толщину заготовок согласно описанию алгоритма
"Расчет толщины заготовок по данным с дальномеров";

:__Контроллер ТСК__
Сохраняет вычисленное значение толщины для точки
(для последующего формирования протокола);

split again
:__Контроллер ТСК__
Вычисляет угол наклона линии, характеризующей край свариваемой
детали в плоскости кадра согласно описанию алгоритма
"Расчет угла наклона линии края детали в плоскости кадра";

split
:__Сенсорная система__
Возвращает перпендикуляр от оси электродов
до края свариваемой заготовки;

split again
:__Сенсорная система__
Возвращает угол наклона линии,
характеризующей край свариваемой детали в
плоскости кадра;

end split

:__Контроллер ТСК__
Определяет оптимальную матрицу
между двумя наборами точек в пространстве,
и матрицу смещений согласно описанию алгоритма
"Точная корректировка системы координат робота
по фактическому положению";

:__Контроллер ТСК__
Передает вычисленные матрицы
смещения системы координат;

:__Контроллер робота__
Принимает матрицы
смещения системы координат;

end split

@enduml