@startuml

|#428743|МОСТ|
:Выполняет опрос дальномеров
по внутренним протоколам
взаимодействия;

split
if (Есть связь с дальномером 1?) then (yes)
    if (Данные валидны?) then (yes)
        :Поместить номер дальномера
        и данные с него в посылку
        для отправки в ПО ПЧ,
        согласно протоколу
        взаимодействия;
    else (no)
        :Поместить номер дальномера
        в посылку для отправки
        в ПО ПЧ, в качестве данных
        отправить 0xffffff;
    endif
else (no)
    :Поместить номер дальномера
    в посылку для отправки в ПО ПЧ,
    в качестве данных отправить 0;
endif

split again
if (Есть связь с дальномером 2?) then (yes)
    if (Данные валидны?) then (yes)
        :Поместить номер дальномера
        и данные с него в посылку
        для отправки в ПО ПЧ,
        согласно протоколу
        взаимодействия;
    else (no)
        :Поместить номер дальномера
        в посылку для отправки
        в ПО ПЧ, в качестве данных
        отправить 0xffffff;
    endif
else (no)
    :Поместить номер дальномера
    в посылку для отправки в ПО ПЧ,
    в качестве данных отправить 0;
endif

split again
if (Есть связь с дальномером 3?) then (yes)
    if (Данные валидны?) then (yes)
        :Поместить номер дальномера
        и данные с него в посылку
        для отправки в ПО ПЧ,
        согласно протоколу
        взаимодействия;
    else (no)
        :Поместить номер дальномера
        в посылку для отправки
        в ПО ПЧ, в качестве данных
        отправить 0xffffff;
    endif
else (no)
    :Поместить номер дальномера
    в посылку для отправки в ПО ПЧ,
    в качестве данных отправить 0;
endif
end split

:Отправить данные;

|#f56767|ПЧ|
:Принять данные с платы МОСТ;
:Сформировать датаграмму для отправки в Sitara;
:Отправить данные в Sitara;

|#458ff7|Контроллер ТСК|
:Распаковать датаграмму;

split
:Определить наличие связи
с дальномером, корректность
данных;

if (Данные дальномера корректны?) then (да)
    :Сенсорная система
    исправна;
    stop
else (нет)
    :Записать в журнал, что
    произошла ошибка;
endif

split again
:Отправить Ping по IP
адресу камеры компьютерного
зрения для определения
наличия связи;

if (Есть ответ от камеры?) then (да)
    :Отправить запрос в камеру
    для получения координат
    кромки детали по настроенным
    областям поиска;

    if (Координаты получены?) then (да)
        :Сенсорная система
        исправна;
        stop
    else (нет)
        |#458ff7|Контроллер ТСК|
        :Записать в журнал, что
        произошла ошибка;
    endif

else (нет)
    |#458ff7|Контроллер ТСК|
    :Записать в журнал, что
    произошла ошибка;
endif

end split

|#fc9738|Контроллер робота|
:Сигнализировать в ЧМИ
о наличии проблем с сенсорной
системой с указанием кода
ошибки и понятного описания
проблемы;

:Сенсорная система
не исправна;
end

@enduml