@startuml

header
ИТ-020-21
end header

title Алгоритм 51. Проводит диагностику сенсорной системы

legend left

    ПЧ: UFC_Application
    Контроллер ТСК: аваы

endlegend

start
floating note left: 

split 

group <b>МОСТ ПЭ</b> #LightGrey
:Выполняет опрос дальномеров по внутренним протоколам
взаимодействия;

:Подготовить данные для отправки:
* для каждого дальномера в качестве данных установить 0;

repeat
    if (Данные валидны?) then (да)
        :Поместить номер дальномера
        и данные с него в посылку
        для отправки в ПО ПЧ,
        согласно протоколу
        взаимодействия;
    else (нет)
        :Поместить номер дальномера
        в посылку для отправки
        в ПО ПЧ, в качестве данных
        отправить 0xffffff;
    endif

repeat while(Обработаны данные всех дальномеров?)

:Отправить данные по протоколу **DS14.80029-01 95 01**;

end group

group <b>ПЧ ПЭ</b> #LightGrey
:Принять данные по протоколу **DS14.80029-01 95 01**;

if (Таймаут обновления счётчика) then (да)
    :Сформировать **отказ** приема данных платы МОСТ;
elseif (Интегральный признак отказа) then (да) 
    :Сформировать общий **отказ** платы МОСТ;
else (нет)
endif

:Обновить данные дальномеров в датаграмме протокола **EtherCat**;

end group

group <b>Контроллер ТСК: ядро реального времени</b> #LightGrey

:Обновить данные от ПЧ через **EtherCat**;

split

:Осуществить преобразование данных дальномеров в физические величины;

if (Дальномер в диапазоне?) then (да)
    
elseif (Дальномер показывает "0"?) then (да)
    :Сформировать **отказ** дальномера;

else
    :Сформировать **признак** данные  вне диапазона;

endif

split again

:Фиксация отказов платы МОСТ от ПЧ;

endsplit

end group


split again

group <b>Контроллер ТСК: верхний уровень</b> #LightGrey

:Отправить Ping по IP
адресу камеры компьютерного
зрения для определения
наличия связи;

if (Есть ответ от камеры?) then (да)
    :Отправить запрос в камеру
    для получения координат
    кромки детали по настроенным
    областям поиска;

    if (Координаты получены?) then (да)
        
    else (нет)
        :Записать в журнал, что
        произошла ошибка;
    endif

else (нет)
    :Записать в журнал, что
    произошла ошибка;
endif


end group

end split

group <b>Контроллер ТСК: верхний уровень</b> #LightGrey

if (Есть сообщения о ошибках?) then (да)
    :Сформировать признак
    "Сенсорная система **не исправна**";

else (нет)
    :Сформировать признак
    "Сенсорная система **исправна**";
    
endif

end group

group <b>Пульт ТСК</b> #LightGrey

:Отображать статус сенсорной системы;

:Сигнализировать в ЧМИ
о наличии проблем с сенсорной
системой с указанием кода
ошибки и понятного описания
проблемы;

end group

end

@enduml