From 91ed0f0300b0cdd8ac5d55a9760c227df01ea1a7 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: andrei Date: Fri, 9 Aug 2024 12:41:42 +0300 Subject: [PATCH 1/6] =?UTF-8?q?feat:=20=D0=B4=D0=BE=D0=B1=D0=B0=D0=B2?= =?UTF-8?q?=D0=BB=D0=B5=D0=BD=20=D0=B0=D0=BB=D0=B3=D0=BE=D1=80=D0=B8=D1=82?= =?UTF-8?q?=D0=BC=20=D1=84=D0=BE=D1=80=D0=BC=D0=B8=D1=80=D0=BE=D0=B2=D0=B0?= =?UTF-8?q?=D0=BD=D0=B8=D1=8F=20=D0=BA=D0=BE=D0=BC=D0=B0=D0=BD=D0=B4=D1=8B?= =?UTF-8?q?=20=D0=BD=D0=B0=20=D1=81=D0=B2=D0=B0=D1=80=D0=BA=D1=83?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit --- .../algorithm_welding_signal.drawio | 223 ++++++++++++++++++ 1 file changed, 223 insertions(+) create mode 100644 algorithm_welding_signal/algorithm_welding_signal.drawio diff --git a/algorithm_welding_signal/algorithm_welding_signal.drawio b/algorithm_welding_signal/algorithm_welding_signal.drawio new file mode 100644 index 0000000..81b956c --- /dev/null +++ b/algorithm_welding_signal/algorithm_welding_signal.drawio @@ -0,0 +1,223 @@ + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + From f40715b7843785ec59a26bd177d7d3f9e077b72e Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: andrei Date: Mon, 12 Aug 2024 11:47:07 +0300 Subject: [PATCH 2/6] style: ... --- .../algorithm_welding_signal.drawio | 102 +++++++++--------- 1 file changed, 51 insertions(+), 51 deletions(-) diff --git a/algorithm_welding_signal/algorithm_welding_signal.drawio b/algorithm_welding_signal/algorithm_welding_signal.drawio index 81b956c..33f98ab 100644 --- a/algorithm_welding_signal/algorithm_welding_signal.drawio +++ b/algorithm_welding_signal/algorithm_welding_signal.drawio @@ -1,67 +1,67 @@ - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + @@ -71,61 +71,61 @@ - + - + - + - + - + - + - + - + - + - + @@ -135,34 +135,34 @@ - + - + - + - + - + - + - - + + - + - + @@ -171,19 +171,19 @@ - + - + - + @@ -193,28 +193,28 @@ - + - + - + - + - + - + From e4f4a69412f608e9ee99737b18b5f6962f5ee557 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Titov Leonid Date: Wed, 28 Aug 2024 17:35:57 +0300 Subject: [PATCH 3/6] =?UTF-8?q?feat(SF-429):=20=D0=94=D0=BE=D1=80=D0=B0?= =?UTF-8?q?=D0=B1=D0=BE=D1=82=D0=BA=D0=B0=20=D0=B2=D1=81=D0=BC=D0=BE=D0=BF?= =?UTF-8?q?=D0=BE=D0=BC=D0=BE=D0=B3=D0=B0=D1=82=D0=B5=D0=BB=D1=8C=D0=BD?= =?UTF-8?q?=D1=8B=D1=85=20=D0=B0=D0=BB=D0=B3=D0=BE=D1=80=D0=B8=D1=82=D0=BC?= =?UTF-8?q?=D0=BE=D0=B2?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit --- algorithm_51/body.puml | 163 ++--- algorithm_56/test.puml | 59 ++ alogrithm_stop/.$algorithm_stop.drawio.bkp | 223 ++++++ alogrithm_stop/algorithm_stop.drawio | 161 +++++ alogrithm_stop/Алгоритм 55.drawio | 771 +++++++++++++++++++++ 5 files changed, 1299 insertions(+), 78 deletions(-) create mode 100644 algorithm_56/test.puml create mode 100644 alogrithm_stop/.$algorithm_stop.drawio.bkp create mode 100644 alogrithm_stop/algorithm_stop.drawio create mode 100644 alogrithm_stop/Алгоритм 55.drawio diff --git a/algorithm_51/body.puml b/algorithm_51/body.puml index 3f753ad..e83d5cd 100644 --- a/algorithm_51/body.puml +++ b/algorithm_51/body.puml @@ -1,96 +1,87 @@ @startuml -|#428743|МОСТ| -:Выполняет опрос дальномеров -по внутренним протоколам +header +ИТ-020-21 +end header + +title Алгоритм 51. Проводит диагностику сенсорной системы + +legend left + + ПЧ: UFC_Application + Контроллер ТСК: аваы + +endlegend + +start +floating note left: + +split + +group МОСТ ПЭ #LightGrey +:Выполняет опрос дальномеров по внутренним протоколам взаимодействия; -split -if (Есть связь с дальномером 1?) then (yes) - if (Данные валидны?) then (yes) +:Подготовить данные для отправки: +* для каждого дальномера в качестве данных установить 0; + +repeat + if (Данные валидны?) then (да) :Поместить номер дальномера и данные с него в посылку для отправки в ПО ПЧ, согласно протоколу взаимодействия; - else (no) + else (нет) :Поместить номер дальномера в посылку для отправки в ПО ПЧ, в качестве данных отправить 0xffffff; endif -else (no) - :Поместить номер дальномера - в посылку для отправки в ПО ПЧ, - в качестве данных отправить 0; -endif -split again -if (Есть связь с дальномером 2?) then (yes) - if (Данные валидны?) then (yes) - :Поместить номер дальномера - и данные с него в посылку - для отправки в ПО ПЧ, - согласно протоколу - взаимодействия; - else (no) - :Поместить номер дальномера - в посылку для отправки - в ПО ПЧ, в качестве данных - отправить 0xffffff; - endif -else (no) - :Поместить номер дальномера - в посылку для отправки в ПО ПЧ, - в качестве данных отправить 0; -endif +repeat while(Обработаны данные всех дальномеров?) -split again -if (Есть связь с дальномером 3?) then (yes) - if (Данные валидны?) then (yes) - :Поместить номер дальномера - и данные с него в посылку - для отправки в ПО ПЧ, - согласно протоколу - взаимодействия; - else (no) - :Поместить номер дальномера - в посылку для отправки - в ПО ПЧ, в качестве данных - отправить 0xffffff; - endif -else (no) - :Поместить номер дальномера - в посылку для отправки в ПО ПЧ, - в качестве данных отправить 0; -endif -end split +:Отправить данные по протоколу **DS14.80029-01 95 01**; -:Отправить данные; +end group -|#f56767|ПЧ| -:Принять данные с платы МОСТ; -:Сформировать датаграмму для отправки в Sitara; -:Отправить данные в Sitara; +group ПЧ ПЭ #LightGrey +:Принять данные по протоколу **DS14.80029-01 95 01**; -|#458ff7|Контроллер ТСК| -:Распаковать датаграмму; - -split -:Определить наличие связи -с дальномером, корректность -данных; - -if (Данные дальномера корректны?) then (да) - :Сенсорная система - исправна; - stop +if (Таймаут обновления счётчика) then (да) + :Сформировать **отказ** приема данных платы МОСТ; +elseif (Интегральный признак отказа) then (да) + :Сформировать общий **отказ** платы МОСТ; else (нет) - :Записать в журнал, что - произошла ошибка; endif +:Обновить данные дальномеров в датаграмме протокола **EtherCat**; + +end group + +group Контроллер ТСК: ядро реального времени #LightGrey + +:Обновить данные от ПЧ через **EtherCat**; + +:Осуществить преобразование данных дальномеров в физические величины; + +if (Данные дальномера в заданном диапазоне?) then (да) + +elseif (Дальномер показывает "0"?) then (да) + :Сформировать **отказ** дальномера; + +else + :Сформировать **признак** данные вне диапазона; + +endif + +end group + + split again + +group Контроллер ТСК: верхний уровень #LightGrey + :Отправить Ping по IP адресу камеры компьютерного зрения для определения @@ -103,32 +94,48 @@ if (Есть ответ от камеры?) then (да) областям поиска; if (Координаты получены?) then (да) - :Сенсорная система - исправна; - stop + else (нет) - |#458ff7|Контроллер ТСК| :Записать в журнал, что произошла ошибка; endif else (нет) - |#458ff7|Контроллер ТСК| :Записать в журнал, что произошла ошибка; endif + +end group + end split -|#fc9738|Контроллер робота| +group Контроллер ТСК: верхний уровень #LightGrey + +if (Есть сообщения о ошибках?) then (да) + :Сформировать признак + "Сенсорная система **не исправна**"; + +else (нет) + :Сформировать признак + "Сенсорная система **исправна**"; + +endif + +end group + +group Пульт ТСК #LightGrey + +:Отображать статус сенсорной системы; + :Сигнализировать в ЧМИ о наличии проблем с сенсорной системой с указанием кода ошибки и понятного описания проблемы; -:Сенсорная система -не исправна; +end group + end @enduml \ No newline at end of file diff --git a/algorithm_56/test.puml b/algorithm_56/test.puml new file mode 100644 index 0000000..8eab894 --- /dev/null +++ b/algorithm_56/test.puml @@ -0,0 +1,59 @@ +@startuml + +header +ИТ-020-31? +end header + +title Алгоритм 56. Проводит диагностику платы МОСТ + +legend left + + Индекс 0: Ток и напряжение + Индекс 1: Температура платы МОСТ и статус + Индекс 2: Дальность по дальномеру 1 + Индекс 3: Дальность по дальномеру 2 + Индекс 4: Дальность по дальномеру 3 + +endlegend + +start + +repeat + +:Принять данные по протоколу **DS14.80029-01 95 01**; + +if (Контрольная сумма совпадает с расчетной?) then (да) + + :Обновить данные об усилии; + :Обновить данные по индексу протокола; + :Обновить данные значение счётчика данных; + + if (Отказ линии сброса) then (да) + :Сформировать отказ + линии сброса + платы МОСТ; + elseif (Интегральный признак отказа) then (да) + :Сформировать общий отказ + платы МОСТ; + + elseif (Таймаут обновления счётчика) then (да) + :Сформировать отказ + приема данных + платы МОСТ; + elseif (Скорость ЭМП более порогового значения) then (да) + + if (Усилие равно "0") then (да) + :Сформировать отказ + обрыва датчика усилия; + endif + endif + +else (нет) + + :Отбросить данные, данные не обновились; + +endif + +repeat while(Таймаут на линии данных?) + +@enduml \ No newline at end of file diff --git a/alogrithm_stop/.$algorithm_stop.drawio.bkp b/alogrithm_stop/.$algorithm_stop.drawio.bkp new file mode 100644 index 0000000..6c2a8fb --- /dev/null +++ b/alogrithm_stop/.$algorithm_stop.drawio.bkp @@ -0,0 +1,223 @@ + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + diff --git a/alogrithm_stop/algorithm_stop.drawio b/alogrithm_stop/algorithm_stop.drawio new file mode 100644 index 0000000..f762637 --- /dev/null +++ b/alogrithm_stop/algorithm_stop.drawio @@ -0,0 +1,161 @@ + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + diff --git a/alogrithm_stop/Алгоритм 55.drawio b/alogrithm_stop/Алгоритм 55.drawio new file mode 100644 index 0000000..9b3a618 --- /dev/null +++ b/alogrithm_stop/Алгоритм 55.drawio @@ -0,0 +1,771 @@ + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + From d765f3e20df227f805b766d8c72b7b7817d36938 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Titov Leonid Date: Tue, 17 Sep 2024 15:27:08 +0300 Subject: [PATCH 4/6] =?UTF-8?q?feat:=20=D0=90=D0=BB=D0=B3=D0=BE=D1=80?= =?UTF-8?q?=D0=B8=D1=82=D0=BC=20=D1=81=D0=B0=D0=BC=D0=BE=D0=B4=D0=B8=D0=B0?= =?UTF-8?q?=D0=B3=D0=BD=D0=BE=D1=81=D1=82=D0=B8=D0=BA=D0=B8?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit --- algorithm_51/body.puml | 10 +- algorithm_optimal_open.drawio | 77 +++++++++++ algorithm_save_passport.drawio | 143 ++++++++++++++++++++ algorithm_self_test.drawio | 239 +++++++++++++++++++++++++++++++++ 4 files changed, 468 insertions(+), 1 deletion(-) create mode 100644 algorithm_optimal_open.drawio create mode 100644 algorithm_save_passport.drawio create mode 100644 algorithm_self_test.drawio diff --git a/algorithm_51/body.puml b/algorithm_51/body.puml index e83d5cd..4ec90ac 100644 --- a/algorithm_51/body.puml +++ b/algorithm_51/body.puml @@ -63,9 +63,11 @@ group Контроллер ТСК: ядро реального времени :Обновить данные от ПЧ через **EtherCat**; +split + :Осуществить преобразование данных дальномеров в физические величины; -if (Данные дальномера в заданном диапазоне?) then (да) +if (Дальномер в диапазоне?) then (да) elseif (Дальномер показывает "0"?) then (да) :Сформировать **отказ** дальномера; @@ -75,6 +77,12 @@ else endif +split again + +:Фиксация отказов платы МОСТ от ПЧ; + +endsplit + end group diff --git a/algorithm_optimal_open.drawio b/algorithm_optimal_open.drawio new file mode 100644 index 0000000..fe9d3ba --- /dev/null +++ b/algorithm_optimal_open.drawio @@ -0,0 +1,77 @@ + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + diff --git a/algorithm_save_passport.drawio b/algorithm_save_passport.drawio new file mode 100644 index 0000000..f7d0a9f --- /dev/null +++ b/algorithm_save_passport.drawio @@ -0,0 +1,143 @@ + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + diff --git a/algorithm_self_test.drawio b/algorithm_self_test.drawio new file mode 100644 index 0000000..6cfe804 --- /dev/null +++ b/algorithm_self_test.drawio @@ -0,0 +1,239 @@ + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + From cc5e07d66825fc69fb034264ea6ec6e9d022a877 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Titov Leonid Date: Mon, 30 Sep 2024 16:40:41 +0300 Subject: [PATCH 5/6] =?UTF-8?q?feat(SF-355):=20=D0=90=D0=BB=D0=B3=D0=BE?= =?UTF-8?q?=D1=80=D0=B8=D1=82=D0=BC=20=D1=81=D0=B0=D0=BC=D0=BE=D0=B4=D0=B8?= =?UTF-8?q?=D0=B0=D0=B3=D0=BD=D0=BE=D1=81=D1=82=D0=B8=D0=BA=D0=B8=20(?= =?UTF-8?q?=D0=BE=D0=B1=D1=89=D0=B8=D0=B9)?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit --- algorithm_self_test_3.drawio | 385 +++++++++++++++++++++++++++++++++++ 1 file changed, 385 insertions(+) create mode 100644 algorithm_self_test_3.drawio diff --git a/algorithm_self_test_3.drawio b/algorithm_self_test_3.drawio new file mode 100644 index 0000000..faed0cc --- /dev/null +++ b/algorithm_self_test_3.drawio @@ -0,0 +1,385 @@ + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + From d3fa31acc46578228a856cbd6fc5801ddfb1ecbf Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Titov Leonid Date: Mon, 30 Sep 2024 16:42:06 +0300 Subject: [PATCH 6/6] =?UTF-8?q?dev(SF-355):=20=D0=90=D0=BB=D0=B3=D0=BE?= =?UTF-8?q?=D1=80=D0=B8=D1=82=D0=BC=20=D1=81=D0=B0=D0=BC=D0=BE=D0=B4=D0=B8?= =?UTF-8?q?=D0=B0=D0=B3=D0=BD=D0=BE=D1=81=D1=82=D0=B8=D0=BA=D0=B8=20=D0=9F?= =?UTF-8?q?=D0=A7=20(=D1=87=D0=B0=D1=81=D1=82=D0=BD=D1=8B=D0=B9)?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit --- algorithm_self_test_61.19.1.drawio | 104 +++++++++++++++++++++++++++++ 1 file changed, 104 insertions(+) create mode 100644 algorithm_self_test_61.19.1.drawio diff --git a/algorithm_self_test_61.19.1.drawio b/algorithm_self_test_61.19.1.drawio new file mode 100644 index 0000000..09f459b --- /dev/null +++ b/algorithm_self_test_61.19.1.drawio @@ -0,0 +1,104 @@ + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + +