diff --git a/algorithm_51/body.puml b/algorithm_51/body.puml
new file mode 100644
index 0000000..3f753ad
--- /dev/null
+++ b/algorithm_51/body.puml
@@ -0,0 +1,134 @@
+@startuml
+
+|#428743|МОСТ|
+:Выполняет опрос дальномеров
+по внутренним протоколам
+взаимодействия;
+
+split
+if (Есть связь с дальномером 1?) then (yes)
+    if (Данные валидны?) then (yes)
+        :Поместить номер дальномера
+        и данные с него в посылку
+        для отправки в ПО ПЧ,
+        согласно протоколу
+        взаимодействия;
+    else (no)
+        :Поместить номер дальномера
+        в посылку для отправки
+        в ПО ПЧ, в качестве данных
+        отправить 0xffffff;
+    endif
+else (no)
+    :Поместить номер дальномера
+    в посылку для отправки в ПО ПЧ,
+    в качестве данных отправить 0;
+endif
+
+split again
+if (Есть связь с дальномером 2?) then (yes)
+    if (Данные валидны?) then (yes)
+        :Поместить номер дальномера
+        и данные с него в посылку
+        для отправки в ПО ПЧ,
+        согласно протоколу
+        взаимодействия;
+    else (no)
+        :Поместить номер дальномера
+        в посылку для отправки
+        в ПО ПЧ, в качестве данных
+        отправить 0xffffff;
+    endif
+else (no)
+    :Поместить номер дальномера
+    в посылку для отправки в ПО ПЧ,
+    в качестве данных отправить 0;
+endif
+
+split again
+if (Есть связь с дальномером 3?) then (yes)
+    if (Данные валидны?) then (yes)
+        :Поместить номер дальномера
+        и данные с него в посылку
+        для отправки в ПО ПЧ,
+        согласно протоколу
+        взаимодействия;
+    else (no)
+        :Поместить номер дальномера
+        в посылку для отправки
+        в ПО ПЧ, в качестве данных
+        отправить 0xffffff;
+    endif
+else (no)
+    :Поместить номер дальномера
+    в посылку для отправки в ПО ПЧ,
+    в качестве данных отправить 0;
+endif
+end split
+
+:Отправить данные;
+
+|#f56767|ПЧ|
+:Принять данные с платы МОСТ;
+:Сформировать датаграмму для отправки в Sitara;
+:Отправить данные в Sitara;
+
+|#458ff7|Контроллер ТСК|
+:Распаковать датаграмму;
+
+split
+:Определить наличие связи
+с дальномером, корректность
+данных;
+
+if (Данные дальномера корректны?) then (да)
+    :Сенсорная система
+    исправна;
+    stop
+else (нет)
+    :Записать в журнал, что
+    произошла ошибка;
+endif
+
+split again
+:Отправить Ping по IP
+адресу камеры компьютерного
+зрения для определения
+наличия связи;
+
+if (Есть ответ от камеры?) then (да)
+    :Отправить запрос в камеру
+    для получения координат
+    кромки детали по настроенным
+    областям поиска;
+
+    if (Координаты получены?) then (да)
+        :Сенсорная система
+        исправна;
+        stop
+    else (нет)
+        |#458ff7|Контроллер ТСК|
+        :Записать в журнал, что
+        произошла ошибка;
+    endif
+
+else (нет)
+    |#458ff7|Контроллер ТСК|
+    :Записать в журнал, что
+    произошла ошибка;
+endif
+
+end split
+
+|#fc9738|Контроллер робота|
+:Сигнализировать в ЧМИ
+о наличии проблем с сенсорной
+системой с указанием кода
+ошибки и понятного описания
+проблемы;
+
+:Сенсорная система
+не исправна;
+end
+
+@enduml
\ No newline at end of file
diff --git a/algorithm_51/input.puml b/algorithm_51/input.puml
new file mode 100644
index 0000000..5972f80
--- /dev/null
+++ b/algorithm_51/input.puml
@@ -0,0 +1,3 @@
+@startuml
+
+@enduml
\ No newline at end of file
diff --git a/algorithm_51/main.puml b/algorithm_51/main.puml
new file mode 100644
index 0000000..ba961ad
--- /dev/null
+++ b/algorithm_51/main.puml
@@ -0,0 +1,12 @@
+@startuml
+
+title
+    Алгоритм 51
+    Проводит диагностику сенсорной системы
+    (дальномеры, камера).
+end title
+
+!include input.puml
+!include body.puml
+
+@enduml