62 lines
1.9 KiB
C++
62 lines
1.9 KiB
C++
/*
|
||
* EncoderMultiturnWraper.hh
|
||
*
|
||
* Created on: 22 сент. 2021 г.
|
||
* Author: sozonov
|
||
*/
|
||
|
||
#ifndef UMLIBRARY_APPLICATION_DRIVERS_ENCODERMULTITURNWRAPER_HH_
|
||
#define UMLIBRARY_APPLICATION_DRIVERS_ENCODERMULTITURNWRAPER_HH_
|
||
|
||
#include "../ISetupStep.hh"
|
||
|
||
#include "../../systemic/IFunctor.hh"
|
||
|
||
#include "../../driver/IEncoder.hh"
|
||
|
||
#include <memory_resource>
|
||
|
||
namespace application { namespace board {
|
||
|
||
//!Декоратор однооборотного энкодрера.
|
||
struct EncoderMultiturnWraper : public ISetupStep {
|
||
typedef systemic::IFunctor<void> Action;
|
||
|
||
driver::IEncoder * singleturn = nullptr;
|
||
|
||
bool input( Environment & env );
|
||
|
||
void build( Environment & env );
|
||
|
||
struct Links {
|
||
Environment::Id singleturn; //!< Входные данные для декорирования в многооборотный энкодер.
|
||
|
||
Environment::Id multiturn; //!< Многооборотный энкодер на базе однооборотного.
|
||
Environment::StatusId failure;
|
||
Environment::StatusId valid_data;
|
||
Environment::Id reset;
|
||
};
|
||
|
||
struct Setting {
|
||
unsigned short max_error; //!<Счетчик максимального количества ошибок.
|
||
float max_angle_delta; //!<Изменение между двумя значениями угла больше данного порога считаются ошибкой.
|
||
uint16_t num_turn; //!<Количество оборотов.
|
||
};
|
||
|
||
const Links & links;
|
||
const configuration::ProcessConfig & params;
|
||
const Setting & config;
|
||
|
||
EncoderMultiturnWraper( const Links & links, const Setting & config,
|
||
const configuration::ProcessConfig & proc );
|
||
|
||
};
|
||
|
||
} /* namespace board */
|
||
} /* namespace application */
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
#endif /* UMLIBRARY_APPLICATION_DRIVERS_ENCODERMULTITURNWRAPER_HH_ */
|