/*
 * EncoderMultiturnWraper.hh
 *
 *  Created on: 22 сент. 2021 г.
 *      Author: sozonov
 */

#ifndef UMLIBRARY_APPLICATION_DRIVERS_ENCODERMULTITURNWRAPER_HH_
#define UMLIBRARY_APPLICATION_DRIVERS_ENCODERMULTITURNWRAPER_HH_

#include "../ISetupStep.hh"

#include "../../systemic/IFunctor.hh"

#include "../../driver/IEncoder.hh"

#include <memory_resource>

namespace application { namespace board {

//!Декоратор однооборотного энкодрера.
struct EncoderMultiturnWraper : public ISetupStep {
    typedef systemic::IFunctor<void> Action;

    driver::IEncoder * singleturn = nullptr;

    bool input( Environment & env );

    void build( Environment & env );

     struct Links {
        Environment::Id singleturn;     //!< Входные данные для декорирования в многооборотный энкодер.

        Environment::Id multiturn;      //!< Многооборотный энкодер на базе однооборотного.
        Environment::StatusId failure;
        Environment::StatusId valid_data;
        Environment::Id reset;
     };

     struct Setting {
         unsigned short max_error;           //!<Счетчик максимального количества ошибок.
         float max_angle_delta;              //!<Изменение между двумя значениями угла больше данного порога считаются ошибкой.
         uint16_t num_turn;                  //!<Количество оборотов.
     };

     const Links & links;
     const configuration::ProcessConfig & params;
     const Setting & config;

     EncoderMultiturnWraper( const Links & links, const Setting & config,
                                const configuration::ProcessConfig & proc );

};

} /* namespace board */
} /* namespace application */




#endif /* UMLIBRARY_APPLICATION_DRIVERS_ENCODERMULTITURNWRAPER_HH_ */