/*
 * NullEstimation.h
 *
 *  Created on: 23 нояб. 2016 г.
 *      Author: titov
 */

#ifndef SOURCE_TECHNOLOGICAL_NULLESTIMATION_H_
#define SOURCE_TECHNOLOGICAL_NULLESTIMATION_H_

#include "../ITechFunction.hh"

#include "../commissioning/ThetaNullEstimate.hh"

#include "../../systemic/ResourceHolder.hpp"

#include "../../driver/IInverter.hh"
#include "../../driver/IBrake.hh"

#include "../../control/function/SpaceVectorPwm.hh"

#include "../../systemic/ISignal.hh"
#include "../../systemic/IProcess.hh"

namespace technological { namespace function {

//!Функция поиска угла коммутации.
class NullEstimation : public ITechFunction {
public:
    struct Input {
        float amp_modulation;   //!<Глубина модуляции, о.е.
        float speed;            //!<Скорость, рад/с.
        float Nc;               //!<Количество секторов.
        float rise_to_hold;     //!<Отношение времени вращения вектора к времени удержания.
        float np;               //!<Число пар полюсов.
    };

    struct Output {
        float angle;            //!<Разница между формируемым электрическим углом и позицией по датчику положения.
    };

    bool run( const char * value, std::size_t size );
    //!Остановка кокнретной процедуры настройки и диагностики.
    void stop();
    //!Проверка что процедура на данный момент выполняется.
    short getState() const;
    //!Получение значений конкретной процедуры.
    bool getResult( char * value, std::size_t size ) const;

    NullEstimation(
            ResourceKeeper<driver::IInverter> & rh_inverter, ResourceKeeper<driver::IBrake> & rh_brake,
            systemic::ISignal & position,
            ResourceKeeper<std::pmr::monotonic_buffer_resource> & rh_memory
    );

    void setProcessController_Observe( systemic::IProcessControl *  proc_ctrl_observe );
    void setProcessController_DataCollection( systemic::IProcessControl *  proc_ctrl_collection );


protected:
	commissioning::ThetaNullEstimate estimator;
	commissioning::ThetaNullEstimate::TSetting setting; //настройки для естиматора

	systemic::ISignal & position;

	Locable<driver::IInverter> inverter;
	Locable<driver::IBrake> brake;
	Locable<std::pmr::monotonic_buffer_resource> buffer;

	control::RotatingVector output;

	bool is_run;

	static bool validate( Input & );

	systemic::IProcessControl *  proc_ctrl_observe;
	systemic::IProcessControl *  proc_ctrl_collection;

public:
    struct ObserveAndCalculationProcess {

        ObserveAndCalculationProcess( NullEstimation & outer );

        NullEstimation & outer;

        void setSampleTime( float ts_in_second );
        void process();

    } observe_and_calculation;

    struct DataCollectionProcess {

        DataCollectionProcess( NullEstimation & outer );

        NullEstimation & outer;

        void setSampleTime( float ts_in_second );
        void process();

    } data_collection;

public:

};

} }



#endif /* SOURCE_TECHNOLOGICAL_NULLESTIMATION_H_ */