66 lines
2.1 KiB
C++
66 lines
2.1 KiB
C++
|
/*
|
|||
|
|
* EncoderQuadratureCounter.h
|
|||
|
|
*
|
|||
|
|
* Created on: 22 янв. 2020 г.
|
|||
|
|
* Author: user
|
|||
|
|
*/
|
|||
|
|
|
|||
|
|
#ifndef UMLIBRARY_DRIVER_ENCODERQUADRATURECOUNTER_HH_
|
|||
|
|
#define UMLIBRARY_DRIVER_ENCODERQUADRATURECOUNTER_HH_
|
|||
|
|
|
|||
|
|
#include "IEncoder.hh"
|
|||
|
|
|
|||
|
|
#include "../math/math_inc.hh"
|
|||
|
|
|
|||
|
|
#include "../common/DoubleBuffer.hpp"
|
|||
|
|
|
|||
|
|
#include "../peripheral/ICounter.hh"
|
|||
|
|
|
|||
|
|
namespace driver { namespace derail {
|
|||
|
|
|
|||
|
|
class EncoderQuadratureCounter: public IEncoder {
|
|||
|
|
public:
|
|||
|
|
//!Описание настроек драйвера счетчика квадратурного энкодера.
|
|||
|
|
struct Setting {
|
|||
|
|
unsigned long max_turn_value; //!<Максимальное значение счетчиков оборотов.
|
|||
|
|
unsigned long line_in_turn; //!<Количество штрихов диска энкодера на оборот.
|
|||
|
|
};
|
|||
|
|
|
|||
|
|
virtual float getAngle() const override;
|
|||
|
|
virtual float getTurn() const override;
|
|||
|
|
virtual std::pair<float, float> getPosition() const override;
|
|||
|
|
|
|||
|
|
bool configure( Setting & set );
|
|||
|
|
|
|||
|
|
bool isFailure() const;
|
|||
|
|
|
|||
|
|
void resetFailure();
|
|||
|
|
|
|||
|
|
void process();
|
|||
|
|
|
|||
|
|
void setAbsolurePosition( float angle, unsigned long turn );
|
|||
|
|
|
|||
|
|
EncoderQuadratureCounter( peripheral::ICounter & counter );
|
|||
|
|
|
|||
|
|
private:
|
|||
|
|
peripheral::ICounter & counter;
|
|||
|
|
|
|||
|
|
unsigned long max_turn_value; //!<Максимальное значение счетчиков оборотов из настроек.
|
|||
|
|
unsigned long line_in_turn; //!<Количество штрихов диска энкодера на оборот из настроек.
|
|||
|
|
|
|||
|
|
bool failure = false;
|
|||
|
|
long angle_position = 0; //!<Угловое положение в отсчетах энкодера.
|
|||
|
|
unsigned long turn_counter = 0; //!<Счетчик оборотов. Изменяется от 0 до max_turn_value-1.
|
|||
|
|
|
|||
|
|
float _1_line_to_rad = NAN;
|
|||
|
|
float angle = NAN; //!Угол внутри оборота [0..2pi).
|
|||
|
|
|
|||
|
|
DoubleBuffer< std::pair<float, float> > data;
|
|||
|
|
|
|||
|
|
};
|
|||
|
|
|
|||
|
|
} /* namespace derail */
|
|||
|
|
} /* namespace driver */
|
|||
|
|
|
|||
|
|
#endif /* UMLIBRARY_DRIVER_ENCODERQUADRATURECOUNTER_HH_ */
|