54 lines
1.9 KiB
C++
54 lines
1.9 KiB
C++
|
/*
|
|||
|
|
* BinaryEncoder.hh
|
|||
|
|
*
|
|||
|
|
* Created on: 23 июн. 2023 г.
|
|||
|
|
* Author: titov
|
|||
|
|
*/
|
|||
|
|
|
|||
|
|
#ifndef UMLIBRARY_APPLICATION_DRIVERS_BINARYENCODER_HH_
|
|||
|
|
#define UMLIBRARY_APPLICATION_DRIVERS_BINARYENCODER_HH_
|
|||
|
|
|
|||
|
|
#include "../ISetupStep.hh"
|
|||
|
|
|
|||
|
|
#include "../../communication/format/BinaryDataPublisher.hh"
|
|||
|
|
|
|||
|
|
namespace application { namespace board {
|
|||
|
|
|
|||
|
|
//!Модуль представляет бинарные данные в виде энкодера.
|
|||
|
|
struct BinaryEncoder : public ISetupStep {
|
|||
|
|
|
|||
|
|
::communication::ISubscriberRegistrator * data_master = nullptr;
|
|||
|
|
|
|||
|
|
bool input( Environment & env );
|
|||
|
|
void build( Environment & env );
|
|||
|
|
|
|||
|
|
struct Links {
|
|||
|
|
Environment::Id data_master; //!<Входящий фрейм данных.
|
|||
|
|
Environment::Id encoder; //!<Интерфейс энкодера, синхронизированные по процессу данные.
|
|||
|
|
};
|
|||
|
|
|
|||
|
|
struct Setting {
|
|||
|
|
uint16_t frame_bitsize; //!<Размер данных посылки в битах.
|
|||
|
|
uint16_t frame_bitoffset; //!<Смещение данных посылки в битах.
|
|||
|
|
|
|||
|
|
uint16_t agnle_bitsize:6; //!<Размер данных "угла" в битах в посылке.
|
|||
|
|
uint16_t turn_bitsize:6; //!<Размер данных "оборотов" в битах в посылке.
|
|||
|
|
|
|||
|
|
uint16_t inversion:1; //!<Необходимость инверсии направления вращения [0 - прямое вращение, 1 - инвертированное вращение].
|
|||
|
|
uint16_t encoder_type:3; //!<Тип энкодера: [0 - бинарный код, 1 - код грея]
|
|||
|
|
};
|
|||
|
|
|
|||
|
|
const Links & links;
|
|||
|
|
const Setting & config;
|
|||
|
|
|
|||
|
|
BinaryEncoder( const Links & links, const Setting & config );
|
|||
|
|
|
|||
|
|
};
|
|||
|
|
|
|||
|
|
} /* namespace board */
|
|||
|
|
} /* namespace application */
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
#endif /* UMLIBRARY_APPLICATION_DRIVERS_BINARYENCODER_HH_ */
|