41 lines
1.1 KiB
C++
41 lines
1.1 KiB
C++
|
/*
|
|||
|
|
* IEncoder.h
|
|||
|
|
*
|
|||
|
|
* Created on: 20 мар. 2019 г.
|
|||
|
|
* Author: krugliy
|
|||
|
|
*/
|
|||
|
|
|
|||
|
|
#ifndef SOURCE_DRIVER_IENCODER_H_
|
|||
|
|
#define SOURCE_DRIVER_IENCODER_H_
|
|||
|
|
|
|||
|
|
#include <utility>
|
|||
|
|
|
|||
|
|
namespace driver {
|
|||
|
|
|
|||
|
|
//!Интерфейс взаимодействия с энкодерами.
|
|||
|
|
struct IEncoder {
|
|||
|
|
|
|||
|
|
typedef float Turn;
|
|||
|
|
typedef float Angle;
|
|||
|
|
typedef std::pair<Turn, Angle> Position;
|
|||
|
|
|
|||
|
|
//!Функция возращает номер оборота.
|
|||
|
|
virtual Turn getTurn() const = 0;
|
|||
|
|
|
|||
|
|
//!Функция возращает угол в радианах от 0 до 2*pi или NaN.
|
|||
|
|
virtual Angle getAngle() const = 0;
|
|||
|
|
|
|||
|
|
//!Метод позволяет получить консистентные данные позиции энкодера в формате (оборот, угол).
|
|||
|
|
virtual Position getPosition() const = 0;
|
|||
|
|
|
|||
|
|
static std::pair<Turn, Angle> delta( std::pair<Turn, Angle> point_0, std::pair<Turn, Angle> point_1 );
|
|||
|
|
static Angle in_turn( std::pair<Turn, Angle> point, Turn base );
|
|||
|
|
static std::pair<Turn, Angle> normalize( std::pair<Turn, Angle> point );
|
|||
|
|
|
|||
|
|
};
|
|||
|
|
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
#endif /* SOURCE_DRIVER_IENCODER_H_ */
|