dev(UML-1527): added force controller
This commit is contained in:
protsenko
parent
ddd8ce70d3
commit
aa64b8216c
1467
Control System/ForceControlExample.json
Normal file
1467
Control System/ForceControlExample.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
1254
Control System/ForceController.json
Normal file
1254
Control System/ForceController.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
506
Control System/ForceControllerDiagnostic.json
Normal file
506
Control System/ForceControllerDiagnostic.json
Normal file
@ -0,0 +1,506 @@
|
||||
{
|
||||
"id": 139950308172528,
|
||||
"scene_width": 64000,
|
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"scene_height": 64000,
|
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|
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"scene_pos_y": 231.0,
|
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|
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{
|
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"id": 1,
|
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|
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|
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"title": "Signal",
|
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|
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|
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|
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{
|
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"id": 10001,
|
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"index": 0,
|
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"multi_edges": false,
|
||||
"position": 0,
|
||||
"socket_type": 1,
|
||||
"link_id": 7,
|
||||
"text": "",
|
||||
"mode": "",
|
||||
"object": "",
|
||||
"true_type": "",
|
||||
"type": "float",
|
||||
"description": ""
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"outputs": [],
|
||||
"content": {
|
||||
"id": 139948593460512
|
||||
},
|
||||
"alias": "",
|
||||
"comment": "",
|
||||
"params": {},
|
||||
"object_name": "Jerk Reference Diagnostic",
|
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"group": "Force Controller Diagnostic"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 2,
|
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"enable": true,
|
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"is_invalid": false,
|
||||
"title": "Signal",
|
||||
"pos_x": 194.28124999999272,
|
||||
"pos_y": 17.499999999999943,
|
||||
"inputs": [
|
||||
{
|
||||
"id": 20001,
|
||||
"index": 0,
|
||||
"multi_edges": false,
|
||||
"position": 0,
|
||||
"socket_type": 1,
|
||||
"link_id": 5,
|
||||
"text": "",
|
||||
"mode": "",
|
||||
"object": "",
|
||||
"true_type": "",
|
||||
"type": "float",
|
||||
"description": ""
|
||||
}
|
||||
],
|
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"outputs": [],
|
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"content": {
|
||||
"id": 139948593461808
|
||||
},
|
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"alias": "",
|
||||
"comment": "",
|
||||
"params": {},
|
||||
"object_name": "Speed Reference Force controller Diagnostic",
|
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"group": "Force Controller Diagnostic"
|
||||
},
|
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{
|
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"id": 3,
|
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"enable": true,
|
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"is_invalid": false,
|
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"title": "Signal",
|
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"pos_x": 194.28124999999272,
|
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"pos_y": -152.49999999999994,
|
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"inputs": [
|
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{
|
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"id": 30001,
|
||||
"index": 0,
|
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"multi_edges": false,
|
||||
"position": 0,
|
||||
"socket_type": 1,
|
||||
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|
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"text": "",
|
||||
"mode": "",
|
||||
"object": "",
|
||||
"true_type": "",
|
||||
"type": "float",
|
||||
"description": ""
|
||||
}
|
||||
],
|
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"outputs": [],
|
||||
"content": {
|
||||
"id": 139948593463104
|
||||
},
|
||||
"alias": "",
|
||||
"comment": "",
|
||||
"params": {},
|
||||
"object_name": "Force Feedback Diagnostic",
|
||||
"group": "Force Controller Diagnostic"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 4,
|
||||
"enable": true,
|
||||
"is_invalid": false,
|
||||
"title": "Signal",
|
||||
"pos_x": 3.281249999992724,
|
||||
"pos_y": -83.49999999999994,
|
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"inputs": [
|
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{
|
||||
"id": 40001,
|
||||
"index": 0,
|
||||
"multi_edges": false,
|
||||
"position": 0,
|
||||
"socket_type": 1,
|
||||
"link_id": 1,
|
||||
"text": "",
|
||||
"mode": "",
|
||||
"object": "",
|
||||
"true_type": "",
|
||||
"type": "float",
|
||||
"description": ""
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"outputs": [],
|
||||
"content": {
|
||||
"id": 139948593317056
|
||||
},
|
||||
"alias": "",
|
||||
"comment": "",
|
||||
"params": {},
|
||||
"object_name": "Force Reference Diagnostic",
|
||||
"group": "Force Controller Diagnostic"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 5,
|
||||
"enable": true,
|
||||
"is_invalid": false,
|
||||
"title": "ForceControllerView",
|
||||
"pos_x": -297.2812499999927,
|
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"pos_y": -29.893463134767273,
|
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"inputs": [
|
||||
{
|
||||
"id": 50001,
|
||||
"index": 0,
|
||||
"multi_edges": false,
|
||||
"position": 0,
|
||||
"socket_type": 2,
|
||||
"link_id": -1,
|
||||
"text": "regulator",
|
||||
"mode": "input",
|
||||
"object": "dynamic",
|
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"true_type": "none",
|
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"type": "control::regulator::ForceController",
|
||||
"description": "\u0420\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u044f."
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"outputs": [
|
||||
{
|
||||
"id": 50101,
|
||||
"index": 0,
|
||||
"multi_edges": true,
|
||||
"position": 2,
|
||||
"socket_type": 1,
|
||||
"link_id": 1,
|
||||
"text": "force_demand",
|
||||
"mode": "output",
|
||||
"object": "value",
|
||||
"true_type": "const float &",
|
||||
"type": "float",
|
||||
"description": "\u0426\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0435 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u0435."
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 50102,
|
||||
"index": 1,
|
||||
"multi_edges": true,
|
||||
"position": 2,
|
||||
"socket_type": 1,
|
||||
"link_id": 2,
|
||||
"text": "force_feedback",
|
||||
"mode": "output",
|
||||
"object": "value",
|
||||
"true_type": "const float &",
|
||||
"type": "float",
|
||||
"description": "\u041e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u043f\u043e \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u044e."
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 50103,
|
||||
"index": 2,
|
||||
"multi_edges": true,
|
||||
"position": 2,
|
||||
"socket_type": 1,
|
||||
"link_id": 3,
|
||||
"text": "force_estimation",
|
||||
"mode": "output",
|
||||
"object": "value",
|
||||
"true_type": "unknow",
|
||||
"type": "float",
|
||||
"description": "\u041e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0430 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u043d\u0443\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043f\u043e\u0440\u0430 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u044f."
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 50104,
|
||||
"index": 3,
|
||||
"multi_edges": true,
|
||||
"position": 2,
|
||||
"socket_type": 1,
|
||||
"link_id": 4,
|
||||
"text": "force_fixed",
|
||||
"mode": "output",
|
||||
"object": "value",
|
||||
"true_type": "const float &",
|
||||
"type": "float",
|
||||
"description": "\u0424\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0443\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u0438\u044f."
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 50105,
|
||||
"index": 4,
|
||||
"multi_edges": true,
|
||||
"position": 2,
|
||||
"socket_type": 1,
|
||||
"link_id": 5,
|
||||
"text": "speed_demand",
|
||||
"mode": "output",
|
||||
"object": "value",
|
||||
"true_type": "const float &",
|
||||
"type": "float",
|
||||
"description": "\u0417\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c."
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 50106,
|
||||
"index": 5,
|
||||
"multi_edges": true,
|
||||
"position": 2,
|
||||
"socket_type": 1,
|
||||
"link_id": 6,
|
||||
"text": "acceleration_demand",
|
||||
"mode": "output",
|
||||
"object": "value",
|
||||
"true_type": "const float &",
|
||||
"type": "float",
|
||||
"description": "\u0417\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435."
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 50107,
|
||||
"index": 6,
|
||||
"multi_edges": true,
|
||||
"position": 2,
|
||||
"socket_type": 1,
|
||||
"link_id": 7,
|
||||
"text": "jerk_demand",
|
||||
"mode": "output",
|
||||
"object": "value",
|
||||
"true_type": "const float &",
|
||||
"type": "float",
|
||||
"description": "\u0417\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0440\u044b\u0432\u043e\u043a \u043f\u043e\u0434\u043f\u043e\u0440\u0430."
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 50108,
|
||||
"index": 7,
|
||||
"multi_edges": true,
|
||||
"position": 2,
|
||||
"socket_type": 1,
|
||||
"link_id": 8,
|
||||
"text": "controller_state",
|
||||
"mode": "output",
|
||||
"object": "value",
|
||||
"true_type": "unknow",
|
||||
"type": "float",
|
||||
"description": "\u0421\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430."
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"content": {
|
||||
"id": 139948593318352
|
||||
},
|
||||
"alias": "",
|
||||
"comment": "",
|
||||
"params": {},
|
||||
"initializer_id": 318,
|
||||
"process_settings": {
|
||||
"processor_id": null,
|
||||
"priority": null,
|
||||
"period": null,
|
||||
"phase": null
|
||||
},
|
||||
"node_id": 1,
|
||||
"cpu_id": 0
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 6,
|
||||
"enable": true,
|
||||
"is_invalid": false,
|
||||
"title": "Signal",
|
||||
"pos_x": 4.281249999992724,
|
||||
"pos_y": 87.49999999999994,
|
||||
"inputs": [
|
||||
{
|
||||
"id": 60001,
|
||||
"index": 0,
|
||||
"multi_edges": false,
|
||||
"position": 0,
|
||||
"socket_type": 1,
|
||||
"link_id": 6,
|
||||
"text": "",
|
||||
"mode": "",
|
||||
"object": "",
|
||||
"true_type": "",
|
||||
"type": "float",
|
||||
"description": ""
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"outputs": [],
|
||||
"content": {
|
||||
"id": 139948593321520
|
||||
},
|
||||
"alias": "",
|
||||
"comment": "",
|
||||
"params": {},
|
||||
"object_name": "Acceleration Reference Diagnostic",
|
||||
"group": "Force Controller Diagnostic"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 7,
|
||||
"enable": true,
|
||||
"is_invalid": false,
|
||||
"title": "Signal",
|
||||
"pos_x": 4.281249999992724,
|
||||
"pos_y": 172.49999999999994,
|
||||
"inputs": [
|
||||
{
|
||||
"id": 70001,
|
||||
"index": 0,
|
||||
"multi_edges": false,
|
||||
"position": 0,
|
||||
"socket_type": 1,
|
||||
"link_id": 8,
|
||||
"text": "",
|
||||
"mode": "",
|
||||
"object": "",
|
||||
"true_type": "",
|
||||
"type": "float",
|
||||
"description": ""
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"outputs": [],
|
||||
"content": {
|
||||
"id": 139948593322816
|
||||
},
|
||||
"alias": "",
|
||||
"comment": "",
|
||||
"params": {},
|
||||
"object_name": "Controller State Diagnostic ",
|
||||
"group": "Force Controller Diagnostic"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 8,
|
||||
"enable": true,
|
||||
"is_invalid": false,
|
||||
"title": "Signal",
|
||||
"pos_x": 4.281249999992724,
|
||||
"pos_y": 2.500000000000057,
|
||||
"inputs": [
|
||||
{
|
||||
"id": 80001,
|
||||
"index": 0,
|
||||
"multi_edges": false,
|
||||
"position": 0,
|
||||
"socket_type": 1,
|
||||
"link_id": 3,
|
||||
"text": "",
|
||||
"mode": "",
|
||||
"object": "",
|
||||
"true_type": "",
|
||||
"type": "float",
|
||||
"description": ""
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"outputs": [],
|
||||
"content": {
|
||||
"id": 139948593324112
|
||||
},
|
||||
"alias": "",
|
||||
"comment": "",
|
||||
"params": {},
|
||||
"object_name": "Force Estimation Diagnostic",
|
||||
"group": "Force Controller Diagnostic"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 9,
|
||||
"enable": true,
|
||||
"is_invalid": false,
|
||||
"title": "Signal",
|
||||
"pos_x": 194.28124999999272,
|
||||
"pos_y": -67.49999999999994,
|
||||
"inputs": [
|
||||
{
|
||||
"id": 90001,
|
||||
"index": 0,
|
||||
"multi_edges": false,
|
||||
"position": 0,
|
||||
"socket_type": 1,
|
||||
"link_id": 4,
|
||||
"text": "",
|
||||
"mode": "",
|
||||
"object": "",
|
||||
"true_type": "",
|
||||
"type": "float",
|
||||
"description": ""
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"outputs": [],
|
||||
"content": {
|
||||
"id": 139948593325408
|
||||
},
|
||||
"alias": "",
|
||||
"comment": "",
|
||||
"params": {},
|
||||
"object_name": "Force Fixed Diagnostic",
|
||||
"group": "Force Controller Diagnostic"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 10,
|
||||
"enable": true,
|
||||
"is_invalid": false,
|
||||
"title": "Input",
|
||||
"pos_x": -638.0,
|
||||
"pos_y": -34.0,
|
||||
"inputs": [],
|
||||
"outputs": [
|
||||
{
|
||||
"id": 100101,
|
||||
"index": 0,
|
||||
"multi_edges": true,
|
||||
"position": 2,
|
||||
"socket_type": 2,
|
||||
"link_id": -1,
|
||||
"text": "",
|
||||
"mode": "output",
|
||||
"object": "dynamic",
|
||||
"true_type": "none",
|
||||
"type": "control::regulator::ForceController",
|
||||
"description": "\u0420\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u044f."
|
||||
}
|
||||
],
|
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"content": {
|
||||
"id": 139948593326704
|
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},
|
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"alias": "",
|
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"comment": "",
|
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"params": {},
|
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"object_name": "Diagnostic",
|
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|
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}
|
||||
],
|
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|
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{
|
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|
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|
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|
||||
},
|
||||
{
|
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"edge_type": 2,
|
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"start": 50104,
|
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"end": 90001
|
||||
},
|
||||
{
|
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"edge_type": 2,
|
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|
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|
||||
},
|
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{
|
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"edge_type": 2,
|
||||
"start": 50107,
|
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"end": 10001
|
||||
},
|
||||
{
|
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"edge_type": 2,
|
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"start": 50108,
|
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"end": 70001
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"edge_type": 2,
|
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"start": 50102,
|
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|
||||
},
|
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{
|
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"edge_type": 2,
|
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|
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"end": 80001
|
||||
},
|
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{
|
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|
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"start": 50101,
|
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|
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},
|
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{
|
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"edge_type": 2,
|
||||
"start": 50001,
|
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"end": 100101
|
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|
||||
]
|
||||
}
|
||||
748
Control System/ForceEstimator.json
Normal file
748
Control System/ForceEstimator.json
Normal file
@ -0,0 +1,748 @@
|
||||
{
|
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"id": 140195508441872,
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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"description": "\u041f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430."
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 20002,
|
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"index": 1,
|
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|
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|
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"socket_type": 1,
|
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|
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|
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|
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"true_type": "none",
|
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"type": "float",
|
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"description": "\u0421\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430."
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 20003,
|
||||
"index": 2,
|
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|
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"position": 0,
|
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|
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|
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"text": "force",
|
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"object": "value",
|
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"true_type": "none",
|
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"type": "float",
|
||||
"description": "\u0423\u0441\u0438\u043b\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0448\u0442\u043e\u043a\u0435 \u043e\u0442 \u0434\u0430\u0447\u0442\u0438\u043a\u0430 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u044f."
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 20004,
|
||||
"index": 3,
|
||||
"multi_edges": false,
|
||||
"position": 0,
|
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"socket_type": 3,
|
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"link_id": 1,
|
||||
"text": "params",
|
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"mode": "input",
|
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"object": "setting",
|
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"true_type": "none",
|
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"type": "processing::ForceEstimation",
|
||||
"description": "\u041f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u0438 \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u044f."
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"outputs": [
|
||||
{
|
||||
"id": 20101,
|
||||
"index": 0,
|
||||
"multi_edges": true,
|
||||
"position": 2,
|
||||
"socket_type": 2,
|
||||
"link_id": 1,
|
||||
"text": "khardness",
|
||||
"mode": "output",
|
||||
"object": "resource",
|
||||
"true_type": "systemic::IValueType<float>",
|
||||
"type": "systemic::IValueType<float>",
|
||||
"description": "\u0416\u0435\u0441\u0442\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c (\u041d*\u043c)."
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 20102,
|
||||
"index": 1,
|
||||
"multi_edges": true,
|
||||
"position": 2,
|
||||
"socket_type": 1,
|
||||
"link_id": 1,
|
||||
"text": "estimated",
|
||||
"mode": "output",
|
||||
"object": "value",
|
||||
"true_type": "const float &",
|
||||
"type": "float",
|
||||
"description": "\u041e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0430 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u044f \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f."
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 20103,
|
||||
"index": 2,
|
||||
"multi_edges": true,
|
||||
"position": 2,
|
||||
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|
||||
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|
||||
"text": "predicted",
|
||||
"mode": "output",
|
||||
"object": "value",
|
||||
"true_type": "const float &",
|
||||
"type": "float",
|
||||
"description": "\u041f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f."
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 20104,
|
||||
"index": 3,
|
||||
"multi_edges": true,
|
||||
"position": 2,
|
||||
"socket_type": 1,
|
||||
"link_id": 3,
|
||||
"text": "khardness_est",
|
||||
"mode": "output",
|
||||
"object": "value",
|
||||
"true_type": "const float &",
|
||||
"type": "float",
|
||||
"description": "\u041e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0430 \u0436\u0435\u0441\u0442\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f."
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"content": {
|
||||
"id": 139948593618304
|
||||
},
|
||||
"alias": "",
|
||||
"comment": "",
|
||||
"params": {},
|
||||
"initializer_id": 327,
|
||||
"process_settings": {
|
||||
"processor_id": 3,
|
||||
"priority": 1,
|
||||
"period": 0,
|
||||
"phase": 0
|
||||
},
|
||||
"node_id": 706,
|
||||
"cpu_id": 1
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 3,
|
||||
"enable": true,
|
||||
"is_invalid": false,
|
||||
"title": "processing::ForceEstimation",
|
||||
"pos_x": -292.0,
|
||||
"pos_y": 631.1992187500032,
|
||||
"inputs": [],
|
||||
"outputs": [
|
||||
{
|
||||
"id": 30101,
|
||||
"index": 0,
|
||||
"multi_edges": true,
|
||||
"position": 2,
|
||||
"socket_type": 3,
|
||||
"link_id": 1,
|
||||
"text": "",
|
||||
"mode": "output",
|
||||
"object": "",
|
||||
"true_type": "",
|
||||
"type": "processing::ForceEstimation",
|
||||
"description": ""
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"content": {
|
||||
"id": 139948593621184
|
||||
},
|
||||
"alias": "",
|
||||
"comment": "",
|
||||
"params": {
|
||||
"min_force": {
|
||||
"value": 200.0,
|
||||
"format": "f",
|
||||
"description": "\u041c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u0435, \u0441 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f (\u041d)."
|
||||
},
|
||||
"khardness": {
|
||||
"value": 2709450.0,
|
||||
"format": "f",
|
||||
"description": "\u041a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u0436\u0435\u0441\u0442\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 (\u041d/\u043c)."
|
||||
},
|
||||
"force_delay": {
|
||||
"value": 0.0005,
|
||||
"format": "f",
|
||||
"description": "\u0417\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u044f (\u0441)."
|
||||
},
|
||||
"transmission_ratio": {
|
||||
"value": 0.00018568076694054457,
|
||||
"format": "f",
|
||||
"description": "\u041f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 (\u043c/\u0440\u0430\u0434)."
|
||||
},
|
||||
"L1": {
|
||||
"value": 0.1,
|
||||
"format": "f",
|
||||
"description": "\u041a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u044f\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u044f. \u041a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u044f."
|
||||
},
|
||||
"L2": {
|
||||
"value": 0.1,
|
||||
"format": "f",
|
||||
"description": "\u041a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u044f\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u044f. \u041a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0436\u0435\u0441\u0442\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438."
|
||||
},
|
||||
"permit_error": {
|
||||
"value": 100.0,
|
||||
"format": "f",
|
||||
"description": "\u0414\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c\u0430\u044f \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u044f\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b."
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"setting_name": "Force Estimation",
|
||||
"group": "Force Estimation",
|
||||
"level": 3
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 4,
|
||||
"enable": true,
|
||||
"is_invalid": false,
|
||||
"title": "processing::Butterworth1stOrder",
|
||||
"pos_x": 108.51757812500375,
|
||||
"pos_y": 280.89062500000136,
|
||||
"inputs": [],
|
||||
"outputs": [
|
||||
{
|
||||
"id": 40101,
|
||||
"index": 0,
|
||||
"multi_edges": true,
|
||||
"position": 2,
|
||||
"socket_type": 3,
|
||||
"link_id": 2,
|
||||
"text": "",
|
||||
"mode": "output",
|
||||
"object": "",
|
||||
"true_type": "",
|
||||
"type": "processing::Butterworth1stOrder",
|
||||
"description": ""
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"content": {
|
||||
"id": 139948593622480
|
||||
},
|
||||
"alias": "",
|
||||
"comment": "",
|
||||
"params": {
|
||||
"Tf": {
|
||||
"value": 0.000125,
|
||||
"format": "f",
|
||||
"description": "\u041f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u0430\u044f \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438."
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"setting_name": "Force Filter Predicted",
|
||||
"group": "Force Estimation",
|
||||
"level": 3
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 5,
|
||||
"enable": true,
|
||||
"is_invalid": false,
|
||||
"title": "Butterworth1stOrder",
|
||||
"pos_x": 509.04492187498545,
|
||||
"pos_y": 209.49609374999596,
|
||||
"inputs": [
|
||||
{
|
||||
"id": 50001,
|
||||
"index": 0,
|
||||
"multi_edges": false,
|
||||
"position": 0,
|
||||
"socket_type": 1,
|
||||
"link_id": 2,
|
||||
"text": "input",
|
||||
"mode": "input",
|
||||
"object": "value",
|
||||
"true_type": "none",
|
||||
"type": "float",
|
||||
"description": "\u0412\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b."
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 50002,
|
||||
"index": 1,
|
||||
"multi_edges": false,
|
||||
"position": 0,
|
||||
"socket_type": 3,
|
||||
"link_id": 2,
|
||||
"text": "params",
|
||||
"mode": "input",
|
||||
"object": "setting",
|
||||
"true_type": "none",
|
||||
"type": "processing::Butterworth1stOrder",
|
||||
"description": "\u041f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430."
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"outputs": [
|
||||
{
|
||||
"id": 50101,
|
||||
"index": 0,
|
||||
"multi_edges": true,
|
||||
"position": 2,
|
||||
"socket_type": 1,
|
||||
"link_id": 4,
|
||||
"text": "filtered",
|
||||
"mode": "output",
|
||||
"object": "value",
|
||||
"true_type": "const float &",
|
||||
"type": "float",
|
||||
"description": "\u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435."
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 50102,
|
||||
"index": 1,
|
||||
"multi_edges": true,
|
||||
"position": 2,
|
||||
"socket_type": 2,
|
||||
"link_id": 2,
|
||||
"text": "reset",
|
||||
"mode": "output",
|
||||
"object": "resource",
|
||||
"true_type": "systemic::IFunctor<void, float>",
|
||||
"type": "systemic::IFunctor<void, float>",
|
||||
"description": "\u0421\u0431\u0440\u043e\u0441 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435."
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"content": {
|
||||
"id": 139948593623776
|
||||
},
|
||||
"alias": "",
|
||||
"comment": "",
|
||||
"params": {},
|
||||
"initializer_id": 49,
|
||||
"process_settings": {
|
||||
"processor_id": 3,
|
||||
"priority": 2,
|
||||
"period": 0,
|
||||
"phase": 0
|
||||
},
|
||||
"node_id": 707,
|
||||
"cpu_id": 1
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 6,
|
||||
"enable": true,
|
||||
"is_invalid": false,
|
||||
"title": "DerivativeFilter",
|
||||
"pos_x": 730.763671875,
|
||||
"pos_y": 79.29296874999932,
|
||||
"inputs": [
|
||||
{
|
||||
"id": 60001,
|
||||
"index": 0,
|
||||
"multi_edges": false,
|
||||
"position": 0,
|
||||
"socket_type": 1,
|
||||
"link_id": 4,
|
||||
"text": "input",
|
||||
"mode": "input",
|
||||
"object": "value",
|
||||
"true_type": "none",
|
||||
"type": "float",
|
||||
"description": "\u0412\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b."
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 60002,
|
||||
"index": 1,
|
||||
"multi_edges": false,
|
||||
"position": 0,
|
||||
"socket_type": 3,
|
||||
"link_id": 3,
|
||||
"text": "params",
|
||||
"mode": "input",
|
||||
"object": "setting",
|
||||
"true_type": "none",
|
||||
"type": "processing::DerivativeFilter",
|
||||
"description": "\u041f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430."
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"outputs": [
|
||||
{
|
||||
"id": 60101,
|
||||
"index": 0,
|
||||
"multi_edges": true,
|
||||
"position": 2,
|
||||
"socket_type": 1,
|
||||
"link_id": 5,
|
||||
"text": "derivative",
|
||||
"mode": "output",
|
||||
"object": "value",
|
||||
"true_type": "const float &",
|
||||
"type": "float",
|
||||
"description": "\u041f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u0430\u044f \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430."
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"content": {
|
||||
"id": 139948593625504
|
||||
},
|
||||
"alias": "",
|
||||
"comment": "",
|
||||
"params": {},
|
||||
"initializer_id": 50,
|
||||
"process_settings": {
|
||||
"processor_id": 3,
|
||||
"priority": 3,
|
||||
"period": 0,
|
||||
"phase": 0
|
||||
},
|
||||
"node_id": 708,
|
||||
"cpu_id": 1
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 7,
|
||||
"enable": true,
|
||||
"is_invalid": false,
|
||||
"title": "processing::DerivativeFilter",
|
||||
"pos_x": 103.345703125,
|
||||
"pos_y": 66.04687499999949,
|
||||
"inputs": [],
|
||||
"outputs": [
|
||||
{
|
||||
"id": 70101,
|
||||
"index": 0,
|
||||
"multi_edges": true,
|
||||
"position": 2,
|
||||
"socket_type": 3,
|
||||
"link_id": 3,
|
||||
"text": "",
|
||||
"mode": "output",
|
||||
"object": "",
|
||||
"true_type": "",
|
||||
"type": "processing::DerivativeFilter",
|
||||
"description": ""
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"content": {
|
||||
"id": 139948593626944
|
||||
},
|
||||
"alias": "",
|
||||
"comment": "",
|
||||
"params": {
|
||||
"N": {
|
||||
"value": 1000.0,
|
||||
"format": "f",
|
||||
"description": "\u041a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439."
|
||||
},
|
||||
"dX_init": {
|
||||
"value": 0.0,
|
||||
"format": "f",
|
||||
"description": "\u041f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u0430\u044f \u0441 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0447\u043d\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442."
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"setting_name": "Force Derivative",
|
||||
"group": "Force Estimation",
|
||||
"level": 3
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 8,
|
||||
"enable": true,
|
||||
"is_invalid": false,
|
||||
"title": "Input",
|
||||
"pos_x": -293.0,
|
||||
"pos_y": 524.9999999999999,
|
||||
"inputs": [],
|
||||
"outputs": [
|
||||
{
|
||||
"id": 80101,
|
||||
"index": 0,
|
||||
"multi_edges": true,
|
||||
"position": 2,
|
||||
"socket_type": 1,
|
||||
"link_id": -1,
|
||||
"text": "",
|
||||
"mode": "output",
|
||||
"object": "value",
|
||||
"true_type": "none",
|
||||
"type": "float",
|
||||
"description": "\u0423\u0441\u0438\u043b\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0448\u0442\u043e\u043a\u0435 \u043e\u0442 \u0434\u0430\u0447\u0442\u0438\u043a\u0430 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u044f."
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"content": {
|
||||
"id": 139948593726656
|
||||
},
|
||||
"alias": "",
|
||||
"comment": "",
|
||||
"params": {},
|
||||
"object_name": "Raw Force",
|
||||
"group": "ForceEstimation"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 9,
|
||||
"enable": true,
|
||||
"is_invalid": false,
|
||||
"title": "Input",
|
||||
"pos_x": -293.0,
|
||||
"pos_y": 343.74999999999994,
|
||||
"inputs": [],
|
||||
"outputs": [
|
||||
{
|
||||
"id": 90101,
|
||||
"index": 0,
|
||||
"multi_edges": true,
|
||||
"position": 2,
|
||||
"socket_type": 1,
|
||||
"link_id": -1,
|
||||
"text": "",
|
||||
"mode": "output",
|
||||
"object": "value",
|
||||
"true_type": "none",
|
||||
"type": "float",
|
||||
"description": "\u041f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430."
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"content": {
|
||||
"id": 139948593727952
|
||||
},
|
||||
"alias": "",
|
||||
"comment": "",
|
||||
"params": {},
|
||||
"object_name": "Rotor Position",
|
||||
"group": "ForceEstimation"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 10,
|
||||
"enable": true,
|
||||
"is_invalid": false,
|
||||
"title": "Input",
|
||||
"pos_x": -293.0,
|
||||
"pos_y": 432.0,
|
||||
"inputs": [],
|
||||
"outputs": [
|
||||
{
|
||||
"id": 100101,
|
||||
"index": 0,
|
||||
"multi_edges": true,
|
||||
"position": 2,
|
||||
"socket_type": 1,
|
||||
"link_id": -1,
|
||||
"text": "",
|
||||
"mode": "output",
|
||||
"object": "value",
|
||||
"true_type": "none",
|
||||
"type": "float",
|
||||
"description": "\u0421\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430."
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"content": {
|
||||
"id": 139948593729248
|
||||
},
|
||||
"alias": "",
|
||||
"comment": "",
|
||||
"params": {},
|
||||
"object_name": "Rotor Speed",
|
||||
"group": "ForceEstimation"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 1,
|
||||
"enable": true,
|
||||
"is_invalid": false,
|
||||
"title": "Output",
|
||||
"pos_x": 983.0,
|
||||
"pos_y": 123.0,
|
||||
"inputs": [
|
||||
{
|
||||
"id": 10001,
|
||||
"index": 0,
|
||||
"multi_edges": false,
|
||||
"position": 0,
|
||||
"socket_type": 1,
|
||||
"link_id": 5,
|
||||
"text": "",
|
||||
"mode": "input",
|
||||
"object": "value",
|
||||
"true_type": "const float &",
|
||||
"type": "float",
|
||||
"description": "\u041f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u0430\u044f \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430."
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"outputs": [],
|
||||
"content": {
|
||||
"id": 139948593730544
|
||||
},
|
||||
"alias": "",
|
||||
"comment": "",
|
||||
"params": {},
|
||||
"object_name": "Force Derivative",
|
||||
"group": "DerivativeFilter"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 11,
|
||||
"enable": true,
|
||||
"is_invalid": false,
|
||||
"title": "Output",
|
||||
"pos_x": 983.0,
|
||||
"pos_y": 225.0,
|
||||
"inputs": [
|
||||
{
|
||||
"id": 110001,
|
||||
"index": 0,
|
||||
"multi_edges": false,
|
||||
"position": 0,
|
||||
"socket_type": 1,
|
||||
"link_id": 4,
|
||||
"text": "",
|
||||
"mode": "input",
|
||||
"object": "value",
|
||||
"true_type": "const float &",
|
||||
"type": "float",
|
||||
"description": "\u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435."
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"outputs": [],
|
||||
"content": {
|
||||
"id": 139948593731840
|
||||
},
|
||||
"alias": "",
|
||||
"comment": "",
|
||||
"params": {},
|
||||
"object_name": "Force Predicted",
|
||||
"group": "Butterworth1stOrder"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 12,
|
||||
"enable": true,
|
||||
"is_invalid": false,
|
||||
"title": "Output",
|
||||
"pos_x": 983.0,
|
||||
"pos_y": 334.0,
|
||||
"inputs": [
|
||||
{
|
||||
"id": 120001,
|
||||
"index": 0,
|
||||
"multi_edges": false,
|
||||
"position": 0,
|
||||
"socket_type": 2,
|
||||
"link_id": 1,
|
||||
"text": "",
|
||||
"mode": "input",
|
||||
"object": "resource",
|
||||
"true_type": "systemic::IValueType<float>",
|
||||
"type": "systemic::IValueType<float>",
|
||||
"description": "\u0416\u0435\u0441\u0442\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c (\u041d*\u043c)."
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"outputs": [],
|
||||
"content": {
|
||||
"id": 139948593733136
|
||||
},
|
||||
"alias": "",
|
||||
"comment": "",
|
||||
"params": {},
|
||||
"object_name": "Khardness",
|
||||
"group": "ForceEstimation"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 14,
|
||||
"enable": true,
|
||||
"is_invalid": false,
|
||||
"title": "Output",
|
||||
"pos_x": 985.0,
|
||||
"pos_y": 449.0,
|
||||
"inputs": [
|
||||
{
|
||||
"id": 140001,
|
||||
"index": 0,
|
||||
"multi_edges": false,
|
||||
"position": 0,
|
||||
"socket_type": 1,
|
||||
"link_id": 3,
|
||||
"text": "",
|
||||
"mode": "input",
|
||||
"object": "value",
|
||||
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|
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|
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}
|
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],
|
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|
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|
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|
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|
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1125
Control System/ForceUnitTie.json
Normal file
1125
Control System/ForceUnitTie.json
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
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|
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@ -105,7 +105,7 @@
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|
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|
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@ -129,7 +129,7 @@
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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@ -272,7 +272,7 @@
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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@ -282,7 +282,7 @@
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|
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|
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|
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|
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|
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@ -355,7 +355,7 @@
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|
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@ -369,7 +369,7 @@
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|
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@ -383,7 +383,7 @@
|
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|
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|
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|
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|
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@ -397,7 +397,7 @@
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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@ -407,7 +407,7 @@
|
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|
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|
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|
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|
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|
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@ -447,7 +447,7 @@
|
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|
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"id": 140116297443376
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"id": 139948586503760
|
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|
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|
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|
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@ -480,7 +480,7 @@
|
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|
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|
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|
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|
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@ -513,7 +513,7 @@
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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@ -546,7 +546,7 @@
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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@ -579,7 +579,7 @@
|
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|
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|
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"id": 140116297448560
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|
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|
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|
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|
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@ -612,7 +612,7 @@
|
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|
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|
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|
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|
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|
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@ -645,7 +645,7 @@
|
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|
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|
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|
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|
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@ -678,7 +678,7 @@
|
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|
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|
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|
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|
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@ -700,7 +700,7 @@
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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@ -711,7 +711,7 @@
|
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|
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|
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|
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|
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|
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@ -733,7 +733,7 @@
|
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@ -744,7 +744,7 @@
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|
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|
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|
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|
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@ -777,7 +777,7 @@
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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@ -909,7 +909,7 @@
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|
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|
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|
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@ -931,7 +931,7 @@
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|
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|
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|
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|
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|
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@ -942,7 +942,7 @@
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
@ -975,7 +975,7 @@
|
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|
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|
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|
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|
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@ -997,7 +997,7 @@
|
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|
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|
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|
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|
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@ -1008,7 +1008,7 @@
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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@ -1041,7 +1041,7 @@
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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@ -1140,7 +1140,7 @@
|
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|
||||
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|
||||
"id": 139948586645776
|
||||
},
|
||||
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|
||||
"comment": "",
|
||||
@ -1162,7 +1162,7 @@
|
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|
||||
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|
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|
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|
||||
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|
||||
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|
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|
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|
||||
@ -1173,7 +1173,7 @@
|
||||
],
|
||||
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|
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"content": {
|
||||
"id": 140116297750640
|
||||
"id": 139948586647072
|
||||
},
|
||||
"alias": "",
|
||||
"comment": "",
|
||||
@ -2,8 +2,8 @@
|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
{
|
||||
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|
||||
@ -19,7 +19,7 @@
|
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|
||||
"position": 0,
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
"object": "setting",
|
||||
@ -33,7 +33,7 @@
|
||||
"multi_edges": false,
|
||||
"position": 0,
|
||||
"socket_type": 3,
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
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|
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|
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@ -63,7 +63,7 @@
|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
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|
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|
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|
||||
@ -77,7 +77,7 @@
|
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|
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
"mode": "output",
|
||||
"object": "value",
|
||||
@ -87,7 +87,7 @@
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"content": {
|
||||
"id": 140116303452272
|
||||
"id": 139948589890816
|
||||
},
|
||||
"alias": "",
|
||||
"comment": "",
|
||||
@ -117,7 +117,7 @@
|
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
"mode": "output",
|
||||
"object": "",
|
||||
@ -127,7 +127,7 @@
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"content": {
|
||||
"id": 140116303454288
|
||||
"id": 139948589826976
|
||||
},
|
||||
"alias": "",
|
||||
"comment": "",
|
||||
@ -157,7 +157,7 @@
|
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|
||||
"position": 2,
|
||||
"socket_type": 3,
|
||||
"link_id": 8,
|
||||
"link_id": 2,
|
||||
"text": "",
|
||||
"mode": "output",
|
||||
"object": "",
|
||||
@ -167,7 +167,7 @@
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"content": {
|
||||
"id": 140116303455584
|
||||
"id": 139948589828272
|
||||
},
|
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"alias": "",
|
||||
"comment": "",
|
||||
@ -223,7 +223,7 @@
|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
||||
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|
||||
"object": "",
|
||||
@ -234,7 +234,7 @@
|
||||
],
|
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|
||||
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|
||||
"id": 140116303456880
|
||||
"id": 139948589829568
|
||||
},
|
||||
"alias": "",
|
||||
"comment": "",
|
||||
@ -256,7 +256,7 @@
|
||||
"multi_edges": false,
|
||||
"position": 0,
|
||||
"socket_type": 1,
|
||||
"link_id": 23,
|
||||
"link_id": 2,
|
||||
"text": "",
|
||||
"mode": "",
|
||||
"object": "",
|
||||
@ -267,7 +267,7 @@
|
||||
],
|
||||
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|
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|
||||
"id": 140116303098016
|
||||
"id": 139948589830864
|
||||
},
|
||||
"alias": "",
|
||||
"comment": "",
|
||||
@ -300,7 +300,7 @@
|
||||
],
|
||||
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|
||||
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|
||||
"id": 140116303459328
|
||||
"id": 139948589832160
|
||||
},
|
||||
"alias": "",
|
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"comment": "",
|
||||
@ -2,8 +2,8 @@
|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
||||
{
|
||||
"id": 1,
|
||||
@ -19,7 +19,7 @@
|
||||
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|
||||
"position": 0,
|
||||
"socket_type": 2,
|
||||
"link_id": 1,
|
||||
"link_id": 6,
|
||||
"text": "",
|
||||
"mode": "input",
|
||||
"object": "resource",
|
||||
@ -30,7 +30,7 @@
|
||||
],
|
||||
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|
||||
"content": {
|
||||
"id": 140116303098304
|
||||
"id": 139948590736736
|
||||
},
|
||||
"alias": "",
|
||||
"comment": "",
|
||||
@ -66,7 +66,7 @@
|
||||
"multi_edges": false,
|
||||
"position": 0,
|
||||
"socket_type": 2,
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
"mode": "input",
|
||||
"object": "static",
|
||||
@ -92,7 +92,7 @@
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"content": {
|
||||
"id": 140116303099600
|
||||
"id": 139948590735440
|
||||
},
|
||||
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|
||||
"comment": "",
|
||||
@ -135,7 +135,7 @@
|
||||
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|
||||
"position": 0,
|
||||
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|
||||
"link_id": 1,
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
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"object": "static",
|
||||
@ -151,7 +151,7 @@
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
"link_id": 1,
|
||||
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|
||||
"text": "control_unit",
|
||||
"mode": "output",
|
||||
"object": "resource",
|
||||
@ -161,7 +161,7 @@
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"content": {
|
||||
"id": 140116303101040
|
||||
"id": 139948590734000
|
||||
},
|
||||
"alias": "",
|
||||
"comment": "",
|
||||
@ -201,7 +201,7 @@
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"content": {
|
||||
"id": 140116303282816
|
||||
"id": 139948590732560
|
||||
},
|
||||
"alias": "",
|
||||
"comment": "",
|
||||
@ -234,7 +234,7 @@
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"content": {
|
||||
"id": 140116303284112
|
||||
"id": 139948590731264
|
||||
},
|
||||
"alias": "",
|
||||
"comment": "",
|
||||
@ -267,7 +267,7 @@
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"content": {
|
||||
"id": 140116303285408
|
||||
"id": 139948590729968
|
||||
},
|
||||
"alias": "",
|
||||
"comment": "",
|
||||
@ -300,7 +300,7 @@
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"content": {
|
||||
"id": 140116303286704
|
||||
"id": 139948590728672
|
||||
},
|
||||
"alias": "",
|
||||
"comment": "",
|
||||
@ -333,7 +333,7 @@
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"content": {
|
||||
"id": 140116303288000
|
||||
"id": 139948590727376
|
||||
},
|
||||
"alias": "",
|
||||
"comment": "",
|
||||
@ -366,7 +366,7 @@
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"content": {
|
||||
"id": 140116303289296
|
||||
"id": 139948589876272
|
||||
},
|
||||
"alias": "",
|
||||
"comment": "",
|
||||
@ -399,7 +399,7 @@
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"content": {
|
||||
"id": 140116303290592
|
||||
"id": 139948589877568
|
||||
},
|
||||
"alias": "",
|
||||
"comment": "",
|
||||
@ -435,7 +435,7 @@
|
||||
"multi_edges": false,
|
||||
"position": 0,
|
||||
"socket_type": 2,
|
||||
"link_id": 1,
|
||||
"link_id": 2,
|
||||
"text": "output",
|
||||
"mode": "input",
|
||||
"object": "static",
|
||||
@ -451,7 +451,7 @@
|
||||
"multi_edges": true,
|
||||
"position": 2,
|
||||
"socket_type": 2,
|
||||
"link_id": 2,
|
||||
"link_id": 3,
|
||||
"text": "control_unit",
|
||||
"mode": "output",
|
||||
"object": "resource",
|
||||
@ -461,7 +461,7 @@
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"content": {
|
||||
"id": 140116303291888
|
||||
"id": 139948589878864
|
||||
},
|
||||
"alias": "",
|
||||
"comment": "",
|
||||
@ -504,7 +504,7 @@
|
||||
"multi_edges": false,
|
||||
"position": 0,
|
||||
"socket_type": 2,
|
||||
"link_id": 2,
|
||||
"link_id": 3,
|
||||
"text": "output",
|
||||
"mode": "input",
|
||||
"object": "static",
|
||||
@ -520,7 +520,7 @@
|
||||
"multi_edges": true,
|
||||
"position": 2,
|
||||
"socket_type": 2,
|
||||
"link_id": 3,
|
||||
"link_id": 4,
|
||||
"text": "control_unit",
|
||||
"mode": "output",
|
||||
"object": "resource",
|
||||
@ -530,7 +530,7 @@
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"content": {
|
||||
"id": 140116303293328
|
||||
"id": 139948589880304
|
||||
},
|
||||
"alias": "",
|
||||
"comment": "",
|
||||
@ -575,7 +575,7 @@
|
||||
"multi_edges": true,
|
||||
"position": 2,
|
||||
"socket_type": 2,
|
||||
"link_id": 1,
|
||||
"link_id": 5,
|
||||
"text": "control_unit",
|
||||
"mode": "output",
|
||||
"object": "resource",
|
||||
@ -585,7 +585,7 @@
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"content": {
|
||||
"id": 140116303294768
|
||||
"id": 139948589881744
|
||||
},
|
||||
"alias": "",
|
||||
"comment": "",
|
||||
@ -686,7 +686,7 @@
|
||||
"multi_edges": true,
|
||||
"position": 2,
|
||||
"socket_type": 2,
|
||||
"link_id": 1,
|
||||
"link_id": 6,
|
||||
"text": "control_state",
|
||||
"mode": "output",
|
||||
"object": "resource",
|
||||
@ -696,7 +696,7 @@
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"content": {
|
||||
"id": 140116303295920
|
||||
"id": 139948589882896
|
||||
},
|
||||
"alias": "",
|
||||
"comment": "",
|
||||
@ -742,7 +742,7 @@
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"content": {
|
||||
"id": 140116303298224
|
||||
"id": 139948589885200
|
||||
},
|
||||
"alias": "",
|
||||
"comment": "",
|
||||
@ -775,7 +775,7 @@
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"content": {
|
||||
"id": 140116303447088
|
||||
"id": 139948589886496
|
||||
},
|
||||
"alias": "",
|
||||
"comment": "",
|
||||
275
Control System/RampSpeed.json
Normal file
275
Control System/RampSpeed.json
Normal file
@ -0,0 +1,275 @@
|
||||
{
|
||||
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|
||||
"scene_width": 64000,
|
||||
"scene_height": 64000,
|
||||
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|
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|
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"nodes": [
|
||||
{
|
||||
"id": 1,
|
||||
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|
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|
||||
"title": "RampGeneration1stOrderProcess",
|
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"pos_x": 451.79101562499636,
|
||||
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|
||||
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|
||||
{
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
"position": 0,
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
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|
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"type": "float",
|
||||
"description": "\u0422\u0435\u043a\u0443\u0449\u0430\u044f \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u043e\u0435 \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438."
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 10002,
|
||||
"index": 1,
|
||||
"multi_edges": false,
|
||||
"position": 0,
|
||||
"socket_type": 2,
|
||||
"link_id": 3,
|
||||
"text": "generator",
|
||||
"mode": "input",
|
||||
"object": "static",
|
||||
"true_type": "none",
|
||||
"type": "control::generator::Generator_1stOrder",
|
||||
"description": "\u041f\u0430\u0440\u0430\u0431\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438."
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"outputs": [
|
||||
{
|
||||
"id": 10101,
|
||||
"index": 0,
|
||||
"multi_edges": true,
|
||||
"position": 2,
|
||||
"socket_type": 2,
|
||||
"link_id": 1,
|
||||
"text": "generation_process",
|
||||
"mode": "output",
|
||||
"object": "resource",
|
||||
"true_type": "processing::acs::RampGeneration1stOrderProcess",
|
||||
"type": "processing::acs::PhaseSpaceToPhaseSpaceUnitInterface",
|
||||
"description": "\u041f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f."
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 10102,
|
||||
"index": 1,
|
||||
"multi_edges": true,
|
||||
"position": 2,
|
||||
"socket_type": 2,
|
||||
"link_id": 2,
|
||||
"text": "derivative_limit",
|
||||
"mode": "output",
|
||||
"object": "resource",
|
||||
"true_type": "systemic::IValueType<float>",
|
||||
"type": "systemic::IValueType<float>",
|
||||
"description": "\u041e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439."
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"content": {
|
||||
"id": 139948593451728
|
||||
},
|
||||
"alias": "",
|
||||
"comment": "",
|
||||
"params": {},
|
||||
"initializer_id": 171,
|
||||
"process_settings": {
|
||||
"processor_id": 3,
|
||||
"priority": 2,
|
||||
"period": 0,
|
||||
"phase": 0
|
||||
},
|
||||
"node_id": 1,
|
||||
"cpu_id": 0
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 2,
|
||||
"enable": true,
|
||||
"is_invalid": false,
|
||||
"title": "control::generator::Generator_1stOrder",
|
||||
"pos_x": -253.79101562499272,
|
||||
"pos_y": -93.0,
|
||||
"inputs": [],
|
||||
"outputs": [
|
||||
{
|
||||
"id": 20101,
|
||||
"index": 0,
|
||||
"multi_edges": true,
|
||||
"position": 2,
|
||||
"socket_type": 3,
|
||||
"link_id": 1,
|
||||
"text": "",
|
||||
"mode": "output",
|
||||
"object": "",
|
||||
"true_type": "",
|
||||
"type": "control::generator::Generator_1stOrder",
|
||||
"description": ""
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"content": {
|
||||
"id": 139948593453024
|
||||
},
|
||||
"alias": "",
|
||||
"comment": "",
|
||||
"params": {
|
||||
"max_limit_dtarget": {
|
||||
"value": 22000.0,
|
||||
"format": "f",
|
||||
"description": "\u041c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435."
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"setting_name": "Speed LimitRamp",
|
||||
"group": "Force Controller",
|
||||
"level": 3
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 3,
|
||||
"enable": true,
|
||||
"is_invalid": false,
|
||||
"title": "RampGenerator",
|
||||
"pos_x": 56.58593749999636,
|
||||
"pos_y": -93.0,
|
||||
"inputs": [
|
||||
{
|
||||
"id": 30001,
|
||||
"index": 0,
|
||||
"multi_edges": false,
|
||||
"position": 0,
|
||||
"socket_type": 3,
|
||||
"link_id": 1,
|
||||
"text": "params",
|
||||
"mode": "input",
|
||||
"object": "setting",
|
||||
"true_type": "none",
|
||||
"type": "control::generator::Generator_1stOrder",
|
||||
"description": "\u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0442\u0435\u043c\u043f\u043e\u043c \u043d\u0430\u0440\u0430\u0441\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f."
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"outputs": [
|
||||
{
|
||||
"id": 30101,
|
||||
"index": 0,
|
||||
"multi_edges": true,
|
||||
"position": 2,
|
||||
"socket_type": 2,
|
||||
"link_id": 3,
|
||||
"text": "generator",
|
||||
"mode": "output",
|
||||
"object": "resource",
|
||||
"true_type": "control::generator::Generator_1stOrder",
|
||||
"type": "control::generator::Generator_1stOrder",
|
||||
"description": "\u0413\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0442\u0435\u043c\u043f\u043e\u043c \u043d\u0430\u0440\u0430\u0441\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f."
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"content": {
|
||||
"id": 139948593454320
|
||||
},
|
||||
"alias": "",
|
||||
"comment": "",
|
||||
"params": {},
|
||||
"initializer_id": 29,
|
||||
"process_settings": {
|
||||
"processor_id": null,
|
||||
"priority": null,
|
||||
"period": null,
|
||||
"phase": null
|
||||
},
|
||||
"node_id": 2,
|
||||
"cpu_id": 0
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 4,
|
||||
"enable": true,
|
||||
"is_invalid": false,
|
||||
"title": "Input",
|
||||
"pos_x": -259.0,
|
||||
"pos_y": -386.0,
|
||||
"inputs": [],
|
||||
"outputs": [
|
||||
{
|
||||
"id": 40101,
|
||||
"index": 0,
|
||||
"multi_edges": true,
|
||||
"position": 2,
|
||||
"socket_type": 1,
|
||||
"link_id": -1,
|
||||
"text": "",
|
||||
"mode": "output",
|
||||
"object": "value",
|
||||
"true_type": "none",
|
||||
"type": "float",
|
||||
"description": "\u0422\u0435\u043a\u0443\u0449\u0430\u044f \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u043e\u0435 \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438."
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"content": {
|
||||
"id": 139948593455472
|
||||
},
|
||||
"alias": "",
|
||||
"comment": "",
|
||||
"params": {},
|
||||
"object_name": "Rotor Speed",
|
||||
"group": "RampGeneration1stOrderProcess"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 5,
|
||||
"enable": true,
|
||||
"is_invalid": false,
|
||||
"title": "Output",
|
||||
"pos_x": 1117.0,
|
||||
"pos_y": -106.0,
|
||||
"inputs": [
|
||||
{
|
||||
"id": 50001,
|
||||
"index": 0,
|
||||
"multi_edges": false,
|
||||
"position": 0,
|
||||
"socket_type": 2,
|
||||
"link_id": 1,
|
||||
"text": "",
|
||||
"mode": "input",
|
||||
"object": "resource",
|
||||
"true_type": "processing::acs::RampGeneration1stOrderProcess",
|
||||
"type": "processing::acs::PhaseSpaceToPhaseSpaceUnitInterface",
|
||||
"description": "\u041f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f."
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"outputs": [],
|
||||
"content": {
|
||||
"id": 139948593456768
|
||||
},
|
||||
"alias": "",
|
||||
"comment": "",
|
||||
"params": {},
|
||||
"object_name": "Ramp Speed",
|
||||
"group": "RampGeneration1stOrderProcess"
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"edges": [
|
||||
{
|
||||
"edge_type": 2,
|
||||
"start": 10002,
|
||||
"end": 30101
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"edge_type": 2,
|
||||
"start": 20101,
|
||||
"end": 30001
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"edge_type": 2,
|
||||
"start": 10001,
|
||||
"end": 40101
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"edge_type": 2,
|
||||
"start": 10101,
|
||||
"end": 50001
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
@ -2,8 +2,8 @@
|
||||
"id": 140667921584560,
|
||||
"scene_width": 64000,
|
||||
"scene_height": 64000,
|
||||
"scene_pos_x": -451.0,
|
||||
"scene_pos_y": 87.0,
|
||||
"scene_pos_x": -491.0,
|
||||
"scene_pos_y": 47.0,
|
||||
"nodes": [
|
||||
{
|
||||
"id": 1,
|
||||
@ -30,7 +30,7 @@
|
||||
],
|
||||
"outputs": [],
|
||||
"content": {
|
||||
"id": 140116542372112
|
||||
"id": 139948593330736
|
||||
},
|
||||
"alias": "",
|
||||
"comment": "",
|
||||
@ -63,7 +63,7 @@
|
||||
],
|
||||
"outputs": [],
|
||||
"content": {
|
||||
"id": 140116542373408
|
||||
"id": 139948593332032
|
||||
},
|
||||
"alias": "",
|
||||
"comment": "",
|
||||
@ -96,7 +96,7 @@
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"content": {
|
||||
"id": 140116542522272
|
||||
"id": 139950304363712
|
||||
},
|
||||
"alias": "",
|
||||
"comment": "",
|
||||
@ -191,7 +191,7 @@
|
||||
],
|
||||
"outputs": [],
|
||||
"content": {
|
||||
"id": 140116542523568
|
||||
"id": 139950304365008
|
||||
},
|
||||
"alias": "",
|
||||
"comment": "",
|
||||
@ -323,7 +323,7 @@
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"content": {
|
||||
"id": 140116542524864
|
||||
"id": 139950304366304
|
||||
},
|
||||
"alias": "",
|
||||
"comment": "",
|
||||
@ -363,7 +363,7 @@
|
||||
],
|
||||
"outputs": [],
|
||||
"content": {
|
||||
"id": 140116542527744
|
||||
"id": 139950304368608
|
||||
},
|
||||
"alias": "",
|
||||
"comment": "",
|
||||
@ -396,7 +396,7 @@
|
||||
],
|
||||
"outputs": [],
|
||||
"content": {
|
||||
"id": 140116542529040
|
||||
"id": 139950304369904
|
||||
},
|
||||
"alias": "",
|
||||
"comment": "",
|
||||
@ -429,7 +429,7 @@
|
||||
],
|
||||
"outputs": [],
|
||||
"content": {
|
||||
"id": 140116542530336
|
||||
"id": 139950304371200
|
||||
},
|
||||
"alias": "",
|
||||
"comment": "",
|
||||
@ -462,7 +462,7 @@
|
||||
],
|
||||
"outputs": [],
|
||||
"content": {
|
||||
"id": 140116542531632
|
||||
"id": 139950304372496
|
||||
},
|
||||
"alias": "",
|
||||
"comment": "",
|
||||
@ -2,8 +2,8 @@
|
||||
"id": 140568379505152,
|
||||
"scene_width": 64000,
|
||||
"scene_height": 64000,
|
||||
"scene_pos_x": -126.0,
|
||||
"scene_pos_y": -800.0,
|
||||
"scene_pos_x": -158.0,
|
||||
"scene_pos_y": -832.0,
|
||||
"nodes": [
|
||||
{
|
||||
"id": 1,
|
||||
@ -19,7 +19,7 @@
|
||||
"multi_edges": false,
|
||||
"position": 0,
|
||||
"socket_type": 2,
|
||||
"link_id": 2,
|
||||
"link_id": 5,
|
||||
"text": "",
|
||||
"mode": "input",
|
||||
"object": "resource",
|
||||
@ -30,7 +30,7 @@
|
||||
],
|
||||
"outputs": [],
|
||||
"content": {
|
||||
"id": 140116302945232
|
||||
"id": 139949149897632
|
||||
},
|
||||
"alias": "",
|
||||
"comment": "",
|
||||
@ -66,7 +66,7 @@
|
||||
"multi_edges": false,
|
||||
"position": 0,
|
||||
"socket_type": 2,
|
||||
"link_id": 1,
|
||||
"link_id": 4,
|
||||
"text": "output",
|
||||
"mode": "input",
|
||||
"object": "static",
|
||||
@ -92,7 +92,7 @@
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"content": {
|
||||
"id": 140116302946528
|
||||
"id": 139949149898928
|
||||
},
|
||||
"alias": "",
|
||||
"comment": "",
|
||||
@ -132,7 +132,7 @@
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"content": {
|
||||
"id": 140116302947968
|
||||
"id": 139949149900368
|
||||
},
|
||||
"alias": "",
|
||||
"comment": "",
|
||||
@ -165,7 +165,7 @@
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"content": {
|
||||
"id": 140116302949264
|
||||
"id": 139951069468640
|
||||
},
|
||||
"alias": "",
|
||||
"comment": "",
|
||||
@ -198,7 +198,7 @@
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"content": {
|
||||
"id": 140116302950560
|
||||
"id": 139949149902528
|
||||
},
|
||||
"alias": "",
|
||||
"comment": "",
|
||||
@ -231,7 +231,7 @@
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"content": {
|
||||
"id": 140116302951856
|
||||
"id": 139949149903824
|
||||
},
|
||||
"alias": "",
|
||||
"comment": "",
|
||||
@ -264,7 +264,7 @@
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"content": {
|
||||
"id": 140116302953008
|
||||
"id": 139949149905120
|
||||
},
|
||||
"alias": "",
|
||||
"comment": "",
|
||||
@ -326,7 +326,7 @@
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"content": {
|
||||
"id": 140116302954304
|
||||
"id": 139949149906416
|
||||
},
|
||||
"alias": "",
|
||||
"comment": "",
|
||||
@ -395,7 +395,7 @@
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"content": {
|
||||
"id": 140116303086928
|
||||
"id": 139949149907856
|
||||
},
|
||||
"alias": "",
|
||||
"comment": "",
|
||||
@ -440,7 +440,7 @@
|
||||
"multi_edges": true,
|
||||
"position": 2,
|
||||
"socket_type": 2,
|
||||
"link_id": 1,
|
||||
"link_id": 4,
|
||||
"text": "control_unit",
|
||||
"mode": "output",
|
||||
"object": "resource",
|
||||
@ -450,7 +450,7 @@
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"content": {
|
||||
"id": 140116303088368
|
||||
"id": 139949149909296
|
||||
},
|
||||
"alias": "",
|
||||
"comment": "",
|
||||
@ -490,7 +490,7 @@
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"content": {
|
||||
"id": 140116303089520
|
||||
"id": 139949149910448
|
||||
},
|
||||
"alias": "",
|
||||
"comment": "",
|
||||
@ -554,7 +554,7 @@
|
||||
"multi_edges": false,
|
||||
"position": 0,
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
"text": "conditions",
|
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|
||||
"object": "setting",
|
||||
@ -570,7 +570,7 @@
|
||||
"multi_edges": true,
|
||||
"position": 2,
|
||||
"socket_type": 2,
|
||||
"link_id": 2,
|
||||
"link_id": 5,
|
||||
"text": "control_state",
|
||||
"mode": "output",
|
||||
"object": "resource",
|
||||
@ -580,7 +580,7 @@
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"content": {
|
||||
"id": 140116303090816
|
||||
"id": 139949149911744
|
||||
},
|
||||
"alias": "",
|
||||
"comment": "",
|
||||
@ -616,7 +616,7 @@
|
||||
"multi_edges": true,
|
||||
"position": 2,
|
||||
"socket_type": 3,
|
||||
"link_id": 2,
|
||||
"link_id": 1,
|
||||
"text": "",
|
||||
"mode": "output",
|
||||
"object": "",
|
||||
@ -626,7 +626,7 @@
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"content": {
|
||||
"id": 140116303092832
|
||||
"id": 139948590742640
|
||||
},
|
||||
"alias": "",
|
||||
"comment": "",
|
||||
@ -2,8 +2,8 @@
|
||||
"id": 140667681570096,
|
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"scene_width": 64000,
|
||||
"scene_height": 64000,
|
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|
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|
||||
"scene_pos_x": -450.0,
|
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"scene_pos_y": 68.0,
|
||||
"nodes": [
|
||||
{
|
||||
"id": 1,
|
||||
@ -30,7 +30,7 @@
|
||||
],
|
||||
"outputs": [],
|
||||
"content": {
|
||||
"id": 140116302656224
|
||||
"id": 139951069468928
|
||||
},
|
||||
"alias": "",
|
||||
"comment": "",
|
||||
@ -63,7 +63,7 @@
|
||||
],
|
||||
"outputs": [],
|
||||
"content": {
|
||||
"id": 140116302657520
|
||||
"id": 139951069470224
|
||||
},
|
||||
"alias": "",
|
||||
"comment": "",
|
||||
@ -96,7 +96,7 @@
|
||||
],
|
||||
"outputs": [],
|
||||
"content": {
|
||||
"id": 140116302658816
|
||||
"id": 139951069471520
|
||||
},
|
||||
"alias": "",
|
||||
"comment": "",
|
||||
@ -129,7 +129,7 @@
|
||||
],
|
||||
"outputs": [],
|
||||
"content": {
|
||||
"id": 140116302791296
|
||||
"id": 139951069472816
|
||||
},
|
||||
"alias": "",
|
||||
"comment": "",
|
||||
@ -162,7 +162,7 @@
|
||||
],
|
||||
"outputs": [],
|
||||
"content": {
|
||||
"id": 140116302792592
|
||||
"id": 139951069474112
|
||||
},
|
||||
"alias": "",
|
||||
"comment": "",
|
||||
@ -195,7 +195,7 @@
|
||||
],
|
||||
"outputs": [],
|
||||
"content": {
|
||||
"id": 140116302793888
|
||||
"id": 139951069475408
|
||||
},
|
||||
"alias": "",
|
||||
"comment": "",
|
||||
@ -228,7 +228,7 @@
|
||||
],
|
||||
"outputs": [],
|
||||
"content": {
|
||||
"id": 140116302795184
|
||||
"id": 139951069476704
|
||||
},
|
||||
"alias": "",
|
||||
"comment": "",
|
||||
@ -261,7 +261,7 @@
|
||||
],
|
||||
"outputs": [],
|
||||
"content": {
|
||||
"id": 140116302796480
|
||||
"id": 139951069478000
|
||||
},
|
||||
"alias": "",
|
||||
"comment": "",
|
||||
@ -294,7 +294,7 @@
|
||||
],
|
||||
"outputs": [],
|
||||
"content": {
|
||||
"id": 140116302797776
|
||||
"id": 139949150011888
|
||||
},
|
||||
"alias": "",
|
||||
"comment": "",
|
||||
@ -524,7 +524,7 @@
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"content": {
|
||||
"id": 140116302799072
|
||||
"id": 139949150013184
|
||||
},
|
||||
"alias": "",
|
||||
"comment": "",
|
||||
@ -564,7 +564,7 @@
|
||||
],
|
||||
"outputs": [],
|
||||
"content": {
|
||||
"id": 140116302803968
|
||||
"id": 139949150018080
|
||||
},
|
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"alias": "",
|
||||
"comment": "",
|
||||
@ -597,7 +597,7 @@
|
||||
],
|
||||
"outputs": [],
|
||||
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|
||||
"id": 140116302805264
|
||||
"id": 139949150019376
|
||||
},
|
||||
"alias": "",
|
||||
"comment": "",
|
||||
@ -630,7 +630,7 @@
|
||||
],
|
||||
"outputs": [],
|
||||
"content": {
|
||||
"id": 140116302806560
|
||||
"id": 139949150020672
|
||||
},
|
||||
"alias": "",
|
||||
"comment": "",
|
||||
@ -663,7 +663,7 @@
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"content": {
|
||||
"id": 140116302939040
|
||||
"id": 139949150021968
|
||||
},
|
||||
"alias": "",
|
||||
"comment": "",
|
||||
@ -766,7 +766,7 @@
|
||||
],
|
||||
"outputs": [],
|
||||
"content": {
|
||||
"id": 140116302940336
|
||||
"id": 139949150023264
|
||||
},
|
||||
"alias": "",
|
||||
"comment": "",
|
||||
@ -2,8 +2,8 @@
|
||||
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|
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|
||||
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|
||||
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|
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|
||||
"scene_pos_x": -379.0,
|
||||
"scene_pos_y": -656.0,
|
||||
"nodes": [
|
||||
{
|
||||
"id": 1,
|
||||
@ -19,7 +19,7 @@
|
||||
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|
||||
"position": 0,
|
||||
"socket_type": 2,
|
||||
"link_id": 1,
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
"object": "resource",
|
||||
@ -30,7 +30,7 @@
|
||||
],
|
||||
"outputs": [],
|
||||
"content": {
|
||||
"id": 140116542535952
|
||||
"id": 139951069338864
|
||||
},
|
||||
"alias": "",
|
||||
"comment": "",
|
||||
@ -66,7 +66,7 @@
|
||||
"multi_edges": false,
|
||||
"position": 0,
|
||||
"socket_type": 2,
|
||||
"link_id": 1,
|
||||
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|
||||
"text": "output",
|
||||
"mode": "input",
|
||||
"object": "static",
|
||||
@ -92,7 +92,7 @@
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"content": {
|
||||
"id": 140116542537248
|
||||
"id": 139951069340160
|
||||
},
|
||||
"alias": "",
|
||||
"comment": "",
|
||||
@ -132,7 +132,7 @@
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"content": {
|
||||
"id": 140116302644272
|
||||
"id": 139951069341600
|
||||
},
|
||||
"alias": "",
|
||||
"comment": "",
|
||||
@ -165,7 +165,7 @@
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"content": {
|
||||
"id": 140116302645568
|
||||
"id": 139951069342896
|
||||
},
|
||||
"alias": "",
|
||||
"comment": "",
|
||||
@ -227,7 +227,7 @@
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"content": {
|
||||
"id": 140116302646864
|
||||
"id": 139951069344192
|
||||
},
|
||||
"alias": "",
|
||||
"comment": "",
|
||||
@ -272,7 +272,7 @@
|
||||
"multi_edges": true,
|
||||
"position": 2,
|
||||
"socket_type": 2,
|
||||
"link_id": 1,
|
||||
"link_id": 3,
|
||||
"text": "control_unit",
|
||||
"mode": "output",
|
||||
"object": "resource",
|
||||
@ -282,7 +282,7 @@
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"content": {
|
||||
"id": 140116302648160
|
||||
"id": 139951069345632
|
||||
},
|
||||
"alias": "",
|
||||
"comment": "",
|
||||
@ -322,7 +322,7 @@
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"content": {
|
||||
"id": 140116302649312
|
||||
"id": 139951069346784
|
||||
},
|
||||
"alias": "",
|
||||
"comment": "",
|
||||
@ -374,7 +374,7 @@
|
||||
"multi_edges": true,
|
||||
"position": 2,
|
||||
"socket_type": 2,
|
||||
"link_id": 1,
|
||||
"link_id": 4,
|
||||
"text": "control_state",
|
||||
"mode": "output",
|
||||
"object": "resource",
|
||||
@ -384,7 +384,7 @@
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"content": {
|
||||
"id": 140116302650608
|
||||
"id": 139951069462880
|
||||
},
|
||||
"alias": "",
|
||||
"comment": "",
|
||||
@ -430,7 +430,7 @@
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"content": {
|
||||
"id": 140116302652048
|
||||
"id": 139951069464320
|
||||
},
|
||||
"alias": "",
|
||||
"comment": "",
|
||||
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