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2.4 KiB
C++
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C++
/*
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* eth_ecat_api.cpp
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* Created on: May 29, 2023
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* Author: algin
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*/
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#include "ethernet_industry/eth_ecat_api.hpp"
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namespace free_rtos {
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Eth *EthEcatApi::eth_{nullptr};
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bool EthEcatApi::init(Eth& eth, TEthMacPorts port_id, uint16_t address_base) {
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eth_ = ð
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bool status = false;
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get_ecat().Init(port_id);
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get_ecat().config_init(address_base);
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get_ecat_buffer_sdo().init(ECT_SII_RXMBXADR, ECT_SII_TXMBXADR);
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get_ecat_buffer_sdo().init_sync_manager(sync_manager::SYNC_M0, sync_manager::SYNC_M1);
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get_ecat_buffer_pdo().init(ECT_PDOOUTPUTADR, ECT_PDOINPUTADR);
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get_ecat().enable_PDI();
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status = get_ecat().init_to_preop();
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if(status != true) {
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return status;
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}
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get_ecat_sdo_mailbox().init();
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get_ecat_sdo_mailbox().read_pdo_map(ECT_RXPDOMAPINDEX, ECT_TXPDOMAPINDEX);
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// Override buffer properties from eeprom for PDO
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#ifdef COMX
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get_ecat_buffer_pdo().set_buffer_offset(get_ecat_sdo_mailbox().get_pdo_map());
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#endif
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get_ecat_buffer_pdo().set_buffer_length(get_ecat_sdo_mailbox().get_pdo_map());
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get_ecat_buffer_pdo().init_sync_manager(sync_manager::SYNC_M2, sync_manager::SYNC_M3);
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get_ecat_buffer_pdo().init_fmmu(fmmu::FMMU0, fmmu::FMMU1);
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get_ecat_pdo_fmmu().init();
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status = get_ecat().preop_to_safeop();
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if(status != true) {
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return status;
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}
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status = get_ecat().safeop_to_op();
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if(status != true) {
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return status;
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}
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return status;
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}
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void EthEcatApi::process() {
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get_ecat_pdo_fmmu().process();
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}
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std::vector<ecat_buffer::PDOMap>& EthEcatApi::get_ecat_pdo_map() {
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return get_ecat_sdo_mailbox().get_pdo_map();
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}
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EthEcat& EthEcatApi::get_ecat() {
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static EthEcat ecat{*eth_};
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return ecat;
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}
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ecat_buffer::EthEcatBuffer& EthEcatApi::get_ecat_buffer_sdo() {
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static ecat_buffer::EthEcatBuffer ecat_buffer_sdo{get_ecat()};
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return ecat_buffer_sdo;
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}
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ecat_buffer::EthEcatBuffer& EthEcatApi::get_ecat_buffer_pdo() {
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static ecat_buffer::EthEcatBuffer ecat_buffer_pdo{get_ecat()};
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return ecat_buffer_pdo;
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}
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ecat_sdo_mailbox::EthEcatSdoMailbox& EthEcatApi::get_ecat_sdo_mailbox() {
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static ecat_sdo_mailbox::EthEcatSdoMailbox ecat_sdo_mailbox{get_ecat_buffer_sdo()};
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return ecat_sdo_mailbox;
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}
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ecat_pdo_fmmu::EthEcatPdoFMMU& EthEcatApi::get_ecat_pdo_fmmu() {
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static ecat_pdo_fmmu::EthEcatPdoFMMU ecat_pdo_fmmu{get_ecat_buffer_pdo()};
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return ecat_pdo_fmmu;
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}
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}
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