84 lines
2.2 KiB
C++
84 lines
2.2 KiB
C++
/*
|
||
* eth_ecat_api.cpp
|
||
*
|
||
* Created on: May 29, 2023
|
||
* Author: algin
|
||
*/
|
||
|
||
#include "ethernet_industry/eth_ecat_api.hpp"
|
||
|
||
namespace free_rtos {
|
||
|
||
/*
|
||
* Порядок инициализации:
|
||
* Инициализировать и открыть драйвер eth_.Init(...), eth_.Open()
|
||
* Создать служебный поток ecat_task_.Create(...) с вызовом EthEcatApi::process()
|
||
* Вызвать EthEcatApi::config_init(...)
|
||
* Создать пользовательский поток ecat_task_pdo_.Create(...)
|
||
* Для чтения/записи данных в пользовательском потоке вызвать
|
||
* pdo_write(...), pdo_read(...) или pdo_write_async(...), pdo_read_async(...)
|
||
*/
|
||
|
||
bool EthEcatApi::config_init(TEthMacPorts port_id, uint16_t address_base, uint32_t period_microsec = 250) {
|
||
bool status = false;
|
||
|
||
ecat_.Init(port_id, period_microsec);
|
||
|
||
ecat_.config_init(address_base);
|
||
|
||
ecat_buffer_sdo_.init(ECT_SII_RXMBXADR, ECT_SII_TXMBXADR);
|
||
ecat_buffer_sdo_.init_sync_manager(sync_manager::SYNC_M0, sync_manager::SYNC_M1);
|
||
|
||
ecat_buffer_pdo_.init(ECT_PDOOUTPUTADR, ECT_PDOINPUTADR);
|
||
|
||
ecat_.enable_PDI();
|
||
|
||
status = ecat_.init_to_preop();
|
||
|
||
if(status != true) {
|
||
return status;
|
||
}
|
||
|
||
ecat_sdo_mailbox_.init();
|
||
ecat_sdo_mailbox_.read_pdo_map(ECT_RXPDOMAPINDEX, ECT_TXPDOMAPINDEX);
|
||
|
||
// Override buffer properties from eeprom for PDO
|
||
#ifdef COMX
|
||
ecat_buffer_pdo_.set_buffer_offset(ecat_sdo_mailbox_.get_pdo_map());
|
||
#endif
|
||
ecat_buffer_pdo_.set_buffer_length(ecat_sdo_mailbox_.get_pdo_map());
|
||
|
||
ecat_buffer_pdo_.init_sync_manager(sync_manager::SYNC_M2, sync_manager::SYNC_M3);
|
||
ecat_buffer_pdo_.init_fmmu(fmmu::FMMU0, fmmu::FMMU1);
|
||
|
||
ecat_pdo_fmmu_.init();
|
||
|
||
status = ecat_.preop_to_safeop();
|
||
|
||
if(status != true) {
|
||
return status;
|
||
}
|
||
|
||
status = ecat_.safeop_to_op();
|
||
|
||
if(status != true) {
|
||
return status;
|
||
}
|
||
|
||
return status;
|
||
}
|
||
|
||
void EthEcatApi::process() {
|
||
ecat_pdo_fmmu_.process();
|
||
}
|
||
|
||
void EthEcatApi::process_fake(uint32_t period_microsec = 250) {
|
||
ecat_pdo_fmmu_.process_fake(period_microsec);
|
||
}
|
||
|
||
std::vector<ecat_buffer::PDOMap>& EthEcatApi::get_ecat_pdo_map() {
|
||
return ecat_sdo_mailbox_.get_pdo_map();
|
||
}
|
||
|
||
}
|