/*
 * task.hpp
 *
 *  Created on: 6 мар. 2023 г.
 *      Author: sychev
 *  Во FreeRtos есть два способа создать задачу:
 *  xTaskCreate - стэк выделяется динамически при создании задачи
 *  xTaskCreateStatic - стек выделяется статически
 *  Данный модуль реализован на основе  xTaskCreate
 */

#ifndef FREE_RTOS_TASK_TASK_HPP_
#define FREE_RTOS_TASK_TASK_HPP_

#include <cstdint>
#include <string>

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

namespace free_rtos {
/**
 * @brief  Класс обертка реализующий создание задачи во free_rtos.
 */
class Task {
public:
    /**
     * @brief Тип указателя на функцию задачи
     *
     */
    using TaskFunction = TaskFunction_t;

    static const uint32_t TaskPriorityHiest = configMAX_PRIORITIES - 1; // 31
    static const uint32_t TaskPriorityLowest = 0;                       // 0

    bool Create(std::string name, uint32_t priority, TaskFunction task_fun,
                void * taskArg, int32_t stack_size_bytes = -1);

    ~Task() {
        vTaskDelete(taskHandle_);
    }

private:
    static const uint32_t defStackSize_ = 8192; /// Размер стека по-умолчанию

    TaskHandle_t taskHandle_;
};

}


#endif /* FREE_RTOS_TASK_TASK_HPP_ */