diff --git a/compile/readme.txt b/compile/readme.txt
new file mode 100644
index 0000000..115139f
--- /dev/null
+++ b/compile/readme.txt
@@ -0,0 +1,23 @@
+cmake файлы предназначенные для компиляции под таргет idkAM571X
+
+Для компиляции должен быть установлен комплект ti sdk linux. 
+Например такой: ti-processor-sdk-linux-am57xx-evm-08_02_01_00
+
+После распаковки linux sdk запустить файл <linux_sdk_path>/setup.sh.
+
+Если установка не начинается по причине версии Ubuntu больше чем 18.04, то в 
+файле <linux_sdk_path>/bin/setup-host-check.sh поменять имя версии Ubuntu:
+if [ "$host" != "jammy" ]; then
+Имя версии можно узнать командой:
+lsb_release -a
+
+Внутри toolchain.cmake актуализировать путь до sdk:
+set (TI_SDK_PATH /home/svad/ti/ti-processor-sdk-linux-am57xx-evm-08_02_01_00)
+
+Для сборки ПО запускать cmake со следующим аргументом:
+-DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=path_to_sitara_depot/compile/toolchain.cmake
+Для vscode в папке ".vscode" создать файл settings.json со следующими параметрами:
+"cmake.configureArgs": [
+   "-DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=path_to_sitara_depot/compile/toolchain.cmake"
+]
+
diff --git a/compile/sitara_compile_flags.cmake b/compile/sitara_compile_flags.cmake
new file mode 100644
index 0000000..bc386cc
--- /dev/null
+++ b/compile/sitara_compile_flags.cmake
@@ -0,0 +1,10 @@
+if (DEFINED BOARD)
+    if (${BOARD} STREQUAL "am64xx-evm")
+	set(CMAKE_C_FLAGS "${CMAKE_C_FLAGS} -mcpu=cortex-a53")
+	set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} ${CMAKE_C_FLAGS}")
+    else()
+	set(CMAKE_C_FLAGS "${CMAKE_C_FLAGS} -march=armv7-a -mthumb -mfpu=neon -mfloat-abi=hard")
+	set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} ${CMAKE_C_FLAGS}")	
+    endif()
+endif()
+
diff --git a/compile/toolchain.cmake b/compile/toolchain.cmake
new file mode 100644
index 0000000..255755f
--- /dev/null
+++ b/compile/toolchain.cmake
@@ -0,0 +1,47 @@
+set(CMAKE_SYSTEM_NAME Linux)
+
+set(CMAKE_SYSTEM_PROCESSOR arm)
+
+message("toolchain.cmake: Starting...")
+if (NOT DEFINED ENV{ENV_TARGET_CROSS_COMPILE_PREFIX})
+    message(FATAL_ERROR "Environment variable ENV_TARGET_CROSS_COMPILE_PREFIX not defined!\n" 
+                        "It must be defined in CMakePresets.json file\n"
+                        "ENV_TARGET_CROSS_COMPILE_PREFIX - C and CPP compiler prefix.\n"
+                        "For example: /home/user/ti-processor-sdk-linux-am57xx-evm-08_02_01_00/linux-devkit/sysroots/x86_64-arago-linux/usr/bin/arm-none-linux-gnueabihf-")  
+endif()
+
+if (NOT DEFINED ENV{ENV_TARGET_SYSTOOT_PATH})
+    message(FATAL_ERROR "Environment variable ENV_TARGET_SYSTOOT_PATH not defined!\n"
+                        "It must be defined in CMakePresets.json file.\n"
+                        "ENV_TARGET_SYSTOOT_PATH - path to system root\n"
+                        "For example: /home/user/ti-processor-sdk-linux-am57xx-evm-08_02_01_00/linux-devkit/sysroots/armv7at2hf-neon-linux-gnueabi")  
+endif()
+
+# Указываем положение SYSROOT
+set(CMAKE_SYSROOT $ENV{ENV_TARGET_SYSTOOT_PATH})
+
+# Подключаем системные инклуды(нужно для SYSROOT от BeagleBoneAI)
+if (EXISTS $ENV{ENV_TARGET_SYSTOOT_PATH}/usr/include/arm-linux-gnueabihf)
+    include_directories($ENV{ENV_TARGET_SYSTOOT_PATH}/usr/include/arm-linux-gnueabihf)
+endif()
+
+# Указываем где искать packages(например boost) спомощью команды find(например find_package)
+set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH $ENV{ENV_TARGET_SYSTOOT_PATH})
+set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_PACKAGE ONLY_CMAKE_FIND_ROOT_PATH)
+set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_INCLUDE ONLY_CMAKE_FIND_ROOT_PATH)
+set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_LIBRARY ONLY_CMAKE_FIND_ROOT_PATH)
+
+# Указываем компилятор
+set(CMAKE_CXX_COMPILER $ENV{ENV_TARGET_CROSS_COMPILE_PREFIX}g++ CACHE FILEPATH "Target C++ compiler")
+set(CMAKE_C_COMPILER $ENV{ENV_TARGET_CROSS_COMPILE_PREFIX}gcc CACHE FILEPATH "Target Linux C compiler")
+
+set(CMAKE_C_STANDARD_COMPUTED_DEFAULT 11)
+set(CMAKE_CXX_STANDARD_COMPUTED_DEFAULT 14)
+
+#set(CMAKE_C_COMPILER_FORCED TRUE)
+#set(CMAKE_CXX_COMPILER_FORCED TRUE)
+
+set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_PROGRAM NEVER)
+set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_LIBRARY ONLY)
+set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_INCLUDE ONLY)
+set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_PACKAGE ONLY)
diff --git a/compile/toolchain_am571x_idk.cmake b/compile/toolchain_am571x_idk.cmake
new file mode 100644
index 0000000..09b7bef
--- /dev/null
+++ b/compile/toolchain_am571x_idk.cmake
@@ -0,0 +1,30 @@
+set(CMAKE_SYSTEM_NAME Linux)
+set(CMAKE_SYSTEM_PROCESSOR arm)
+
+# Подумать над универсальностью этого пути. Папка пользователя мешает.
+set (TI_SDK_PATH /home/svad/ti/ti-processor-sdk-linux-am57xx-evm-08_02_01_00)
+
+set (LINUX_DEVKIT_PATH ${TI_SDK_PATH}/linux-devkit)
+
+set(CMAKE_SYSROOT ${TI_SDK_PATH}/linux-devkit/sysroots/armv7at2hf-neon-linux-gnueabi)
+
+# Иформация для сборки берется из файла Rules.make, который лежит в папке ti-processor-sdk-linux-am57xx-evm-08_02_01_00
+# Все создаваемые в этом файле cmake-переменные имеют то же имя, что и в Rules.make.
+
+# Компилятор для arm
+set (CROSS_COMPILE ${LINUX_DEVKIT_PATH}/sysroots/x86_64-arago-linux/usr/bin/arm-none-linux-gnueabihf-)
+
+# Указываем компилятор
+set(CMAKE_CXX_COMPILER ${CROSS_COMPILE}g++ CACHE FILEPATH "Sitara Linux C++ compiler")
+set(CMAKE_C_COMPILER ${CROSS_COMPILE}gcc CACHE FILEPATH "Sitara Linux C compiler")
+
+set(CMAKE_C_STANDARD_COMPUTED_DEFAULT 11)
+set(CMAKE_CXX_STANDARD_COMPUTED_DEFAULT 14)
+
+#set(CMAKE_C_COMPILER_FORCED TRUE)
+#set(CMAKE_CXX_COMPILER_FORCED TRUE)
+
+set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_PROGRAM NEVER)
+set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_LIBRARY ONLY)
+set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_INCLUDE ONLY)
+set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_PACKAGE ONLY)
\ No newline at end of file
diff --git a/compile/toolchain_beagle_bone.cmake b/compile/toolchain_beagle_bone.cmake
new file mode 100644
index 0000000..97a60ea
--- /dev/null
+++ b/compile/toolchain_beagle_bone.cmake
@@ -0,0 +1,32 @@
+set(CMAKE_SYSTEM_NAME Linux)
+set(CMAKE_SYSTEM_PROCESSOR arm)
+
+# Подумать над универсальностью этого пути. Папка пользователя мешает.
+set (TI_SDK_PATH /home/svad/ti/ti-processor-sdk-linux-am57xx-evm-08_02_01_00)
+
+set (LINUX_DEVKIT_PATH ${TI_SDK_PATH}/linux-devkit)
+
+set(CMAKE_SYSROOT /home/svad/armdev/beagle_board/sysroot)
+include_directories(/home/svad/armdev/beagle_board/sysroot/usr/include/arm-linux-gnueabihf)
+
+# Иформация для сборки берется из файла Rules.make, который лежит в папке ti-processor-sdk-linux-am57xx-evm-08_02_01_00
+# Все создаваемые в этом файле cmake-переменные имеют то же имя, что и в Rules.make.
+
+# Компилятор для arm
+set (CROSS_COMPILE ${LINUX_DEVKIT_PATH}/sysroots/x86_64-arago-linux/usr/bin/arm-none-linux-gnueabihf-)
+#set (CROSS_COMPILE /home/svad/armdev/gcc-arm-10.3-2021.07-x86_64-arm-none-linux-gnueabihf/bin/arm-none-linux-gnueabihf-)
+
+# Указываем компилятор
+set(CMAKE_CXX_COMPILER ${CROSS_COMPILE}g++ CACHE FILEPATH "Sitara Linux C++ compiler")
+set(CMAKE_C_COMPILER ${CROSS_COMPILE}gcc CACHE FILEPATH "Sitara Linux C compiler")
+
+set(CMAKE_C_STANDARD_COMPUTED_DEFAULT 11)
+set(CMAKE_CXX_STANDARD_COMPUTED_DEFAULT 14)
+
+#set(CMAKE_C_COMPILER_FORCED TRUE)
+#set(CMAKE_CXX_COMPILER_FORCED TRUE)
+
+set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_PROGRAM NEVER)
+set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_LIBRARY ONLY)
+set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_INCLUDE ONLY)
+set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_PACKAGE ONLY)