dev(UML-1666): Заменил обработчик на коллбек

components/free_rtos/ethernet_industry/CoE/eth_ecat_pdo_fmmu.cpp

@@ -13,7 +13,7 @@ namespace free_rtos {
 
 namespace ecat_pdo_fmmu {
 
-void EthEcatPdoFMMU::init() {
+void EthEcatPdoFMMU::init(ProcessCallback callback) {
     std::vector<ecat_buffer::EcatBufferSlave>& buffer_slaves = ecat_buffer_.get_buffer_slaves();
 
     pdo_fmmu_slaves_.reserve(buffer_slaves.size());
@@ -21,6 +21,8 @@ void EthEcatPdoFMMU::init() {
     for(ecat_buffer::EcatBufferSlave& buffer_slave : buffer_slaves) {
         pdo_fmmu_slaves_.emplace_back(EcatPdoFMMUSlave{buffer_slave});
     }
+
+    callback_ = callback;
 }
 
 void EthEcatPdoFMMU::wait_op() {
@@ -131,6 +133,11 @@ void EthEcatPdoFMMU::process() {
         //read(0, process_data);
 
         process_read_queue(pdo_read.data(), pdo_read.size());
+
+        if(callback_ != nullptr) {
+            callback_();
+        }
+
         process_write_queue(pdo_write.data(), pdo_write.size());
 
         //write(0, process_data);
@@ -139,7 +146,7 @@ void EthEcatPdoFMMU::process() {
     }
 }
 
-void EthEcatPdoFMMU::process_fake(uint32_t period_microsec = 250) {
+void EthEcatPdoFMMU::process_fake(uint32_t period_microsec, ecat_pdo_fmmu::ProcessCallback callback) {
     std::vector<uint8_t> pdo_read(110, 0x00);
     std::vector<uint8_t> pdo_write(110, 0x00);
     free_rtos::Timer& ecat_timer = ecat_buffer_.get_ecat().get_ecat_timer();
@@ -161,6 +168,11 @@ void EthEcatPdoFMMU::process_fake(uint32_t period_microsec = 250) {
         //DebugP_log("Tick !\r\n");
 
         process_read_queue(pdo_read.data(), pdo_read.size());
+
+        if(callback != nullptr) {
+            callback();
+        }
+
         process_write_queue(pdo_write.data(), pdo_write.size());
 
         pdo_counter_++;

components/free_rtos/ethernet_industry/CoE/eth_ecat_pdo_fmmu.hpp

@@ -18,6 +18,8 @@ namespace free_rtos {
 
 namespace ecat_pdo_fmmu {
 
+typedef void (*ProcessCallback)();
+
 class EcatPdoFMMUSlave {
 public:
     EcatPdoFMMUSlave(ecat_buffer::EcatBufferSlave& buffer_slave)
@@ -52,9 +54,9 @@ class EthEcatPdoFMMU {
 public:
     EthEcatPdoFMMU(ecat_buffer::EthEcatBuffer& ecat_buffer): ecat_buffer_{ecat_buffer} { }
 
-    void init();
+    void init(ProcessCallback callback = nullptr);
     void process();
-    void process_fake(uint32_t period_microsec);
+    void process_fake(uint32_t period_microsec = 250, ProcessCallback callback = nullptr);
 
     uint32_t get_pdo_counter() {
         return pdo_counter_;
@@ -120,6 +122,8 @@ private:
     queue::Queue<custom_promise::IPromise> queue_write_;
     queue::Queue<custom_promise::IPromise> queue_read_;
 
+    ProcessCallback callback_{nullptr};
+
     uint32_t pdo_counter_{0};
 
     void wait_op();

components/free_rtos/ethernet_industry/eth_ecat_api.cpp

@@ -9,17 +9,7 @@
 
 namespace free_rtos {
 
-/*
+bool EthEcatApi::config_init(TEthMacPorts port_id, uint16_t address_base, uint32_t period_microsec, ecat_pdo_fmmu::ProcessCallback callback) {
- * Порядок инициализации:
- * Инициализировать и открыть драйвер eth_.Init(...), eth_.Open()
- * Создать служебный поток ecat_task_.Create(...) с вызовом EthEcatApi::process()
- * Вызвать EthEcatApi::config_init(...)
- * Создать пользовательский поток ecat_task_pdo_.Create(...)
- * Для чтения/записи данных в пользовательском потоке вызвать
- * pdo_write(...), pdo_read(...) или pdo_write_async(...), pdo_read_async(...)
- */
-
-bool EthEcatApi::config_init(TEthMacPorts port_id, uint16_t address_base, uint32_t period_microsec = 250) {
     bool status = false;
 
     ecat_.Init(port_id, period_microsec);
@@ -51,7 +41,7 @@ bool EthEcatApi::config_init(TEthMacPorts port_id, uint16_t address_base, uint32
     ecat_buffer_pdo_.init_sync_manager(sync_manager::SYNC_M2, sync_manager::SYNC_M3);
     ecat_buffer_pdo_.init_fmmu(fmmu::FMMU0, fmmu::FMMU1);
 
-    ecat_pdo_fmmu_.init();
+    ecat_pdo_fmmu_.init(callback);
 
     status = ecat_.preop_to_safeop();
 
@@ -72,8 +62,8 @@ void EthEcatApi::process() {
     ecat_pdo_fmmu_.process();
 }
 
-void EthEcatApi::process_fake(uint32_t period_microsec = 250) {
+void EthEcatApi::process_fake(uint32_t period_microsec, ecat_pdo_fmmu::ProcessCallback callback) {
-    ecat_pdo_fmmu_.process_fake(period_microsec);
+    ecat_pdo_fmmu_.process_fake(period_microsec, callback);
 }
 
 std::vector<ecat_buffer::PDOMap>& EthEcatApi::get_ecat_pdo_map() {

components/free_rtos/ethernet_industry/eth_ecat_api.hpp

@@ -18,16 +18,6 @@
 
 namespace free_rtos {
 
-/*
- * Порядок инициализации:
- * Инициализировать и открыть драйвер eth_.Init(...), eth_.Open()
- * Создать служебный поток ecat_task_.Create(...) с вызовом EthEcatApi::process()
- * Вызвать EthEcatApi::config_init(...)
- * Создать пользовательский поток ecat_task_pdo_.Create(...)
- * Для чтения/записи данных в пользовательском потоке вызвать
- * pdo_write(...), pdo_read(...) или pdo_write_async(...), pdo_read_async(...)
- */
-
 class EthEcatApi {
 public:
     EthEcatApi(Eth *eth)
@@ -38,9 +28,9 @@ public:
     , ecat_sdo_mailbox_{ecat_buffer_sdo_}
     , ecat_pdo_fmmu_{ecat_buffer_pdo_} { }
 
-    bool config_init(TEthMacPorts port_id, uint16_t address_base, uint32_t period_microsec);
+    bool config_init(TEthMacPorts port_id, uint16_t address_base, uint32_t period_microsec = 250, ecat_pdo_fmmu::ProcessCallback callback = nullptr);
-    void process(); // Внутри бесконечный цикл. Запускать в отдельном потоке
+    void process();
-    void process_fake(uint32_t period_microsec);
+    void process_fake(uint32_t period_microsec = 250, ecat_pdo_fmmu::ProcessCallback callback = nullptr);
     std::vector<ecat_buffer::PDOMap>& get_ecat_pdo_map();
 
     uint32_t get_pdo_counter() {