sitara_depot/components/free_rtos/ethernet_industry/eth_ecat_api.cpp

/*
 * eth_ecat_api.cpp
 *
 *  Created on: May 29, 2023
 *      Author: algin
 */

#include "ethernet_industry/eth_ecat_api.hpp"

namespace free_rtos {

/*
 * Порядок инициализации:
 * Инициализировать и открыть драйвер eth_.Init(...), eth_.Open()
 * Вызвать EthEcatApi::init(eth_);
 * Создать служебный поток ecat_task_.Create(...) с вызовом EthEcatApi::process()
 * Вызвать EthEcatApi::config_init(...)
 * Создать пользовательский поток ecat_task_pdo_.Create(...)
 * Для чтения/записи данных в пользовательском потоке вызвать
 * pdo_write(...), pdo_read(...) или pdo_write_async(...), pdo_read_async(...)
 */

Eth *EthEcatApi::eth_{nullptr};

void EthEcatApi::init(Eth& eth) {
    eth_ = ð
}

bool EthEcatApi::config_init(TEthMacPorts port_id, uint16_t address_base) {
    bool status = false;

    get_ecat().Init(port_id);

    get_ecat().config_init(address_base);

    get_ecat_buffer_sdo().init(ECT_SII_RXMBXADR, ECT_SII_TXMBXADR);
    get_ecat_buffer_sdo().init_sync_manager(sync_manager::SYNC_M0, sync_manager::SYNC_M1);

    get_ecat_buffer_pdo().init(ECT_PDOOUTPUTADR, ECT_PDOINPUTADR);

    get_ecat().enable_PDI();

    status = get_ecat().init_to_preop();

    if(status != true) {
        return status;
    }

    get_ecat_sdo_mailbox().init();
    get_ecat_sdo_mailbox().read_pdo_map(ECT_RXPDOMAPINDEX, ECT_TXPDOMAPINDEX);

    // Override buffer properties from eeprom for PDO
    #ifdef COMX
    get_ecat_buffer_pdo().set_buffer_offset(get_ecat_sdo_mailbox().get_pdo_map());
    #endif
    get_ecat_buffer_pdo().set_buffer_length(get_ecat_sdo_mailbox().get_pdo_map());

    get_ecat_buffer_pdo().init_sync_manager(sync_manager::SYNC_M2, sync_manager::SYNC_M3);
    get_ecat_buffer_pdo().init_fmmu(fmmu::FMMU0, fmmu::FMMU1);

    get_ecat_pdo_fmmu().init();

    status = get_ecat().preop_to_safeop();

    if(status != true) {
        return status;
    }

    status = get_ecat().safeop_to_op();

    if(status != true) {
        return status;
    }

    return status;
}

void EthEcatApi::process() {
    get_ecat_pdo_fmmu().process();
}

std::vector<ecat_buffer::PDOMap>& EthEcatApi::get_ecat_pdo_map() {
    return get_ecat_sdo_mailbox().get_pdo_map();
}

EthEcat& EthEcatApi::get_ecat() {
    static EthEcat ecat{*eth_};

    return ecat;
}

ecat_buffer::EthEcatBuffer& EthEcatApi::get_ecat_buffer_sdo() {
    static ecat_buffer::EthEcatBuffer ecat_buffer_sdo{get_ecat()};

    return ecat_buffer_sdo;
}

ecat_buffer::EthEcatBuffer& EthEcatApi::get_ecat_buffer_pdo() {
    static ecat_buffer::EthEcatBuffer ecat_buffer_pdo{get_ecat()};

    return ecat_buffer_pdo;
}

ecat_sdo_mailbox::EthEcatSdoMailbox& EthEcatApi::get_ecat_sdo_mailbox() {
    static ecat_sdo_mailbox::EthEcatSdoMailbox ecat_sdo_mailbox{get_ecat_buffer_sdo()};

    return ecat_sdo_mailbox;
}

ecat_pdo_fmmu::EthEcatPdoFMMU& EthEcatApi::get_ecat_pdo_fmmu() {
    static ecat_pdo_fmmu::EthEcatPdoFMMU ecat_pdo_fmmu{get_ecat_buffer_pdo()};

    return ecat_pdo_fmmu;
}

}