dev(UML-981): Исправлена бага при установлении связи. Реализован функционал примера pnet для модуля echo

src/main.cpp

@@ -87,12 +87,36 @@ int main(int argc, char * argv[])
     auto echo_submod = echo_mod->getSubmodulePtr(ECHO_SUBMOD_ID);
     echo_submod->putDataToPlc(Echo_inpCycData.mem);
 
+    auto param = echo_submod->getParameterPtr(ECHO_PARAMETER_GAIN_IDX);
+    
+
     uint32_t ix = 0;
     while(1)
     {
         std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(1000));
         ++ix;
         std::cout << "tick: " << ix << endl;
+        if (echo_submod->isDataUpdated())
+        {
+            std::cout << "New data from Plc" << endl;
+            ///Читаем данные от ПЛК
+            echo_submod->getDataFromPlc(Echo_outCycData.mem);
+            //Читаем параметр записанный ПЛК при установлении связи
+            param->readParameter((uint8_t*)&Echo_Gain);
+            /// Конвертируем в литл эндиан
+            endian_convert_32((uint8_t*)&Echo_Gain);
+            endian_convert_32((uint8_t*)&Echo_outCycData.data.data_i);
+            endian_convert_32((uint8_t*)&Echo_outCycData.data.data_f);
+
+            ///Подготавливаем данные для ПЛК
+            Echo_inpCycData.data.data_i = Echo_Gain * Echo_outCycData.data.data_i;
+            Echo_inpCycData.data.data_f = Echo_Gain * Echo_outCycData.data.data_f;
+            ///Конвертируем в биг эндиан
+            endian_convert_32((uint8_t*)&Echo_inpCycData.data.data_i);
+            endian_convert_32((uint8_t*)&Echo_inpCycData.data.data_f);
+            ///Отправляем данные для ПЛК
+            echo_submod->putDataToPlc(Echo_inpCycData.mem);
+        }
     }
     
     return 0;

src/profinet/profinet.cpp

@@ -500,6 +500,7 @@ void Profinet::initDataAndIoxs()
                 {
 
                 }
+
                 submodule_ptr->inputSetData( m_pnet_data.pnet_ptr,
                                              m_pnet_data.api,
                                              slot_ptr->m_slot_nbr,
@@ -543,13 +544,6 @@ void Profinet::PeriodicOperations()
         /// Ждем время в мкс: ticks_period_us, по умолчанию 1мс
         std::this_thread::sleep_for(std::chrono::microseconds(m_run_period_us));
         
-        if (flags_.get_flag(FLAGS_AREP_APP_READY))
-        {
-            pnet_application_ready (m_pnet_data.pnet_ptr, m_pnet_data.arep_for_appl_ready);
-            flags_.clear_flags(FLAGS_AREP_APP_READY);
-            LOG("FLAGS_AREP_APP_READY");
-        }
-
         /// Вызов cyclic io
         if (++m_cyclic_io_cnt >= m_cyclic_io_period_ms)
         {
@@ -559,6 +553,14 @@ void Profinet::PeriodicOperations()
 
         /// запускаем pnet
         pnet_handle_periodic (m_pnet_data.pnet_ptr);
+
+        /// Нужно делать после pnet_handle_periodic(следующий тик).
+        if (flags_.get_flag(FLAGS_AREP_APP_READY))
+        {
+            pnet_application_ready (m_pnet_data.pnet_ptr, m_pnet_data.arep_for_appl_ready);
+            flags_.clear_flags(FLAGS_AREP_APP_READY);
+            LOG("FLAGS_AREP_APP_READY");
+        }
     }
 }
 
@@ -661,9 +663,11 @@ int Profinet::callbackStateInd ( uint32_t arep, pnet_event_values_t event)
 
     if (event == PNET_EVENT_ABORT)
     {
-        LOG("callbackStateInd:PNET_EVENT_ABORT");
+        LOG("callbackStateInd: PNET_EVENT_ABORT: The AR has been closed.");
         if (pnet_get_ar_error_codes (m_pnet_data.pnet_ptr, arep, &err_cls, &err_code) == 0)
         {
+            LOG("err_cls= " + std::to_string(err_cls));
+            LOG("err_code= " + std::to_string(err_code));
             /**
              * @brief Коды ошибок в err_cls и err_code
              * TODO: Нужно передавать в управляющее приложение
@@ -679,7 +683,7 @@ int Profinet::callbackStateInd ( uint32_t arep, pnet_event_values_t event)
     }
     else if (event == PNET_EVENT_PRMEND)
     {
-        LOG("callbackStateInd:PNET_EVENT_PRMEND");
+        LOG("callbackStateInd: PNET_EVENT_PRMEND: Controller has sent all write records.");
         if (isConnectedToController())
         {
             /// Если уже были подключены и пришел запрос на еще одно подключение
@@ -706,14 +710,20 @@ int Profinet::callbackStateInd ( uint32_t arep, pnet_event_values_t event)
             the internal stack states */
         m_pnet_data.arep_for_appl_ready = arep;
         flags_.set_flag(FLAGS_AREP_APP_READY);
-
-        ///os_event_set (app->main_events, APP_EVENT_READY_FOR_DATA); /// 
     }
     else if (event == PNET_EVENT_DATA)
     {
-        LOG("callbackStateInd:PNET_EVENT_DATA");
+        LOG("callbackStateInd: PNET_EVENT_DATA: The cyclic data transmission is now properly set up");
         /// Стартовал обмен cyclic io
     }
+    else if (event == PNET_EVENT_STARTUP)
+    {
+        LOG("callbackStateInd: PNET_EVENT_STARTUP: A connection has been initiated.");
+    }
+    else if (event == PNET_EVENT_APPLRDY)
+    {
+        LOG("callbackStateInd: PNET_EVENT_APPLRDY: Controller has acknowledged the APPL_RDY message.");
+    }
     return 0;
 }
 
@@ -844,9 +854,7 @@ int Profinet::callbackWriteInd ( uint32_t arep,
     }
 
     ///3. Копируем данные
-    param_ptr->writeParameter(p_write_data);
+    return param_ptr->writeParameter(p_write_data);
-
-    return 0;
 }
 
 int Profinet::callbackExpModuleInd ( uint16_t slot, uint32_t module_ident)

src/profinet/profinet_submodule.cpp

@@ -10,7 +10,8 @@ ProfinetSubmodule::ProfinetSubmodule(uint32_t submodule_id,
                       inp_data_ptr_(nullptr),
                       out_data_ptr_(nullptr),
                       m_indata_iocs(0),
-                      m_outdata_iops(0)
+                      m_outdata_iops(0),
+                      data_updated_(false)
 {
     /// Могут быть подмодули без данных, например DAP
     if (m_data_cfg.insize > 0)
@@ -49,10 +50,17 @@ bool ProfinetSubmodule::inputSetData( pnet_t * pnet_ptr,
 {
     std::lock_guard<std::mutex> guard(inp_data_mutex_);
     
-    if ((pnet_ptr == nullptr) || (inp_data_ptr_ == nullptr))
+    if ((pnet_ptr == nullptr) || 
+       ((inp_data_ptr_ == nullptr) && m_data_cfg.insize > 0))
     {
         return false;
     }
+
+    /**
+     * @brief Вызов когда m_data_cfg.insize==0 и inp_data_ptr_== nullptr 
+     * нужен для корректного установления соединения
+     * 
+     */
     /// Копируем данные для передачи в ПЛК
     pnet_input_set_data_and_iops( pnet_ptr,
                                   api,
@@ -93,7 +101,11 @@ bool ProfinetSubmodule::outputGetData( pnet_t * pnet_ptr,
                                    &outdata_iops);
 
     m_outdata_iops = outdata_iops;
-    data_updated_ = updated;
+
+    if ((!data_updated_) && (updated == true))
+    {
+        data_updated_ = updated; /// Сбрасывается после прочтения данных устройством
+    }
 
     if (m_data_cfg.outsize != outdata_length)
     {
@@ -118,6 +130,8 @@ bool ProfinetSubmodule::getDataFromPlc(uint8_t * data_ptr)
     
     memcpy(data_ptr, out_data_ptr_.get(), m_data_cfg.outsize);
 
+    data_updated_ = false;
+
     return true;
 }