54 lines
2.0 KiB
C++
54 lines
2.0 KiB
C++
/*
|
||
* BinaryEncoderSync.hh
|
||
*
|
||
* Created on: 1 февр. 2022 г.
|
||
* Author: titov
|
||
*/
|
||
|
||
#ifndef UMLIBRARY_APPLICATION_DRIVERS_BINARYENCODERSYNC_HH_
|
||
#define UMLIBRARY_APPLICATION_DRIVERS_BINARYENCODERSYNC_HH_
|
||
|
||
#include "../ISetupStep.hh"
|
||
|
||
#include "../../communication/format/BinaryDataPublisher.hh"
|
||
|
||
namespace application { namespace board {
|
||
|
||
//!Модуль представляет асинхронные бинарные данные в виде энкодера, синхронизируя их по "процессу".
|
||
struct BinaryEncoderSync : public ISetupStep {
|
||
|
||
::communication::ISubscriberRegistrator * data_master = nullptr;
|
||
|
||
bool input( Environment & env );
|
||
void build( Environment & env );
|
||
|
||
struct Links {
|
||
Environment::Id data_master; //!<Входящий фрейм данных.
|
||
Environment::Id encoder_sync; //!<Интерфейс энкодера, синхронизированные по процессу данные.
|
||
};
|
||
|
||
struct Setting {
|
||
uint16_t frame_bitsize; //!<Размер данных посылки в битах.
|
||
uint16_t frame_bitoffset; //!<Смещение данных посылки в битах.
|
||
|
||
uint16_t agnle_bitsize; //!<Размер данных "угла" в битах в посылке.
|
||
uint16_t angle_bitoffset; //!<Смещение данных "угла" в битах в посылке.
|
||
uint16_t turn_bitsize; //!<Размер данных "оборотов" в битах в посылке.
|
||
uint16_t turn_bitoffset; //!<Смещение данных "оборотов" в битах в посылке.
|
||
};
|
||
|
||
const Links & links;
|
||
const Setting & config;
|
||
const configuration::ProcessConfig & params;
|
||
|
||
BinaryEncoderSync( const Links & links, const Setting & config, configuration::ProcessConfig & params );
|
||
|
||
};
|
||
|
||
} /* namespace board */
|
||
} /* namespace application */
|
||
|
||
|
||
|
||
#endif /* UMLIBRARY_APPLICATION_DRIVERS_BINARYENCODERSYNC_HH_ */
|