/*
 * BinaryEncoderSync.hh
 *
 *  Created on: 19 янв. 2022 г.
 *      Author: titov
 */

#ifndef UMLIBRARY_DRIVER_BINARYENCODERSYNC_HH_
#define UMLIBRARY_DRIVER_BINARYENCODERSYNC_HH_

#include <atomic>
#include <cmath>
#include <stdint.h>

#include "IEncoder.hh"

#include "../systemic/IProcess.hh"
#include "../common/DoubleBuffer.hpp"
#include "../communication/IBinaryDataSubscriber.hh"
#include "../communication/format/BinaryHelpers.hh"
#include "../peripheral/NanoTimer.hh"

namespace driver { namespace detail {

class BinaryEncoderSync : public IEncoder, public systemic::IProcess, public communication::IBinaryDataSubscriber {
public:
    typedef communication::format::bits::bitsize bitsize;

    BinaryEncoderSync( bitsize angle_offset, bitsize angle_size,
                       bitsize turn_offset, bitsize turn_size );

    void read( const void * data, std::size_t size );
    void process();
    void setSampleTime( float ts_in_second );

    //!Функция возращает номер оборота.
    Turn getTurn() const;
    //!Функция возращает угол в радианах от 0 до 2*pi или NaN.
    Angle getAngle() const;

    //!Метод позволяет получить консистентные данные позиции энкодера в формате (оборот, угол).
    std::pair<Turn, Angle> getPosition() const;

private:
    typedef uint32_t frame;

    //todo: extract to communication
    struct Bitfield {
        frame mask;
        bitsize offset;

        frame get( frame );

        Bitfield( bitsize offset, bitsize size );
    } angle, turn;
    float angle_cost;

    peripheral::nanotimer::time_ns cycle_time;

    struct Points {
        struct Point {
            Turn turn;
            Angle angle;
            peripheral::nanotimer::stamp timestamp;
        } first, second;
    };

    std::atomic< Points > points;
    std::atomic_flag handled;

    DoubleBuffer< std::pair<Turn, Angle> > sample;

    std::pair<Turn, Angle> per_sample( peripheral::nanotimer::stamp timestamp );



};

}}



#endif /* UMLIBRARY_DRIVER_BINARYENCODERSYNC_HH_ */