/*
 * BinaryEncoder.hh
 *
 *  Created on: 23 июн. 2023 г.
 *      Author: titov
 */

#ifndef UMLIBRARY_APPLICATION_DRIVERS_BINARYENCODER_HH_
#define UMLIBRARY_APPLICATION_DRIVERS_BINARYENCODER_HH_

#include "../ISetupStep.hh"

#include "../../communication/format/BinaryDataPublisher.hh"

namespace application { namespace board {

//!Модуль представляет бинарные данные в виде энкодера.
struct BinaryEncoder : public ISetupStep {

    ::communication::ISubscriberRegistrator * data_master = nullptr;

    bool input( Environment & env );
    void build( Environment & env );

    struct Links {
        Environment::Id data_master;        //!<Входящий фрейм данных.
        Environment::Id encoder;       //!<Интерфейс энкодера, синхронизированные по процессу данные.
    };

    struct Setting {
        uint16_t frame_bitsize;     //!<Размер данных посылки в битах.
        uint16_t frame_bitoffset;   //!<Смещение данных посылки в битах.

        uint16_t agnle_bitsize:6;       //!<Размер данных "угла" в битах в посылке.
        uint16_t turn_bitsize:6;        //!<Размер данных "оборотов" в битах в посылке.

        uint16_t inversion:1;           //!<Необходимость инверсии направления вращения [0 - прямое вращение, 1 - инвертированное вращение].
        uint16_t encoder_type:3;        //!<Тип энкодера: [0 - бинарный код, 1 - код грея]
    };

    const Links & links;
    const Setting & config;

    BinaryEncoder( const Links & links, const Setting & config );

};

} /* namespace board */
} /* namespace application */



#endif /* UMLIBRARY_APPLICATION_DRIVERS_BINARYENCODER_HH_ */