/*
 * BinaryEncoderSync.hh
 *
 *  Created on: 1 февр. 2022 г.
 *      Author: titov
 */

#ifndef UMLIBRARY_APPLICATION_DRIVERS_BINARYENCODERSYNC_HH_
#define UMLIBRARY_APPLICATION_DRIVERS_BINARYENCODERSYNC_HH_

#include "../ISetupStep.hh"

#include "../../communication/format/BinaryDataPublisher.hh"

namespace application { namespace board {

//!Модуль представляет асинхронные бинарные данные в виде энкодера, синхронизируя их по "процессу".
struct BinaryEncoderSync : public ISetupStep {

    ::communication::ISubscriberRegistrator * data_master = nullptr;

    bool input( Environment & env );
    void build( Environment & env );

    struct Links {
        Environment::Id data_master;        //!<Входящий фрейм данных.
        Environment::Id encoder_sync;       //!<Интерфейс энкодера, синхронизированные по процессу данные.
    };

    struct Setting {
        uint16_t frame_bitsize;     //!<Размер данных посылки в битах.
        uint16_t frame_bitoffset;   //!<Смещение данных посылки в битах.

        uint16_t agnle_bitsize;     //!<Размер данных "угла" в битах в посылке.
        uint16_t angle_bitoffset;   //!<Смещение данных "угла" в битах в посылке.
        uint16_t turn_bitsize;      //!<Размер данных "оборотов" в битах в посылке.
        uint16_t turn_bitoffset;    //!<Смещение данных "оборотов" в битах в посылке.
    };

    const Links & links;
    const Setting & config;
    const configuration::ProcessConfig & params;

    BinaryEncoderSync( const Links & links, const Setting & config, configuration::ProcessConfig & params );

};

} /* namespace board */
} /* namespace application */



#endif /* UMLIBRARY_APPLICATION_DRIVERS_BINARYENCODERSYNC_HH_ */