// This is an independent project of an individual developer. Dear PVS-Studio, please check it.
// PVS-Studio Static Code Analyzer for C, C++ and C#: http://www.viva64.com
/*
 * Inverter.cpp
 *
 *  Created on: 1 нояб. 2016 г.
 *      Author: titov
 */

#include "Inverter.hh"
#include <cmath>

namespace driver {

Inverter::Inverter( peripheral::IPwm & u, peripheral::IPwm & v, peripheral::IPwm & w, IDiscreteOutput & pulse_en ) :
		phase_u(u), phase_v(v), phase_w(w), pulse_en(pulse_en),
		disabled_u(false), disabled_v(false), disabled_w(false),
		pulse_enable(false), Tp(0),
		pulse_release(false), _Ta(NAN), _Tb(NAN), _Tc(NAN) {

    peripheral::IPwm::PwmTime time = phase_u.getMaxThreshold();
    Tp = static_cast<float>( time );

}

void Inverter::enPulse() {

    pulse_en.on();

	pulse_enable = true;
}

void Inverter::disPulse() {

    pulse_en.off();

	pulse_enable = false;
	pulse_release = false;

	phase_u.disableOutput();
	phase_v.disableOutput();
	phase_w.disableOutput();

	_Ta = _Tb = _Tc = NAN;
}

void Inverter::pwm(float Ta, float Tb, float Tc) {

    using namespace std;

    //core::CriticalSection cs_0;

    if(isnan(Ta)) {                             // Если NAN - значит фазу отключаем целиком,
        disabled_u = true;                      // оставляем флаг что фаза была отключена,
        phase_u.disableOutput();                // осуществляем отключаение фазы.
    } else if(disabled_u && pulse_release) {    // Если фаза была отключена, и импульсы разрешены,
        phase_u.enableOutput();                 // включаем фазу,
        disabled_u = false;                     // и снимаем флаг.
    }
    _Ta = Ta;
    phase_u.setThreshold(TxToTreshold(Ta));     // Просто выставляем новую уставку ШИМ.

    if(isnan(Tb)) {
        disabled_v = true;
        phase_v.disableOutput();
    } else if(disabled_v && pulse_release) {
        phase_v.enableOutput();
        disabled_v = false;
    }
    _Tb = Tb;
    phase_v.setThreshold(TxToTreshold(Tb));

    if(isnan(Tc)) {
        disabled_w = true;
        phase_w.disableOutput();
    } else if(disabled_w && pulse_release) {
        phase_w.enableOutput();
        disabled_w = false;
    }
    _Tc = Tc;
    phase_w.setThreshold(TxToTreshold(Tc));

    if(pulse_enable) {                          // Если необходимо включить импульсы,
        if(!disabled_u) phase_u.enableOutput(); // то включаем импульсы, так как
        if(!disabled_v) phase_v.enableOutput(); // новая правильная уставка уже записана.
        if(!disabled_w) phase_w.enableOutput();

        pulse_enable = false;                   // Оставляем флаг что не нужно включать импульсы.
        pulse_release = true;                   // Оставляем флаг что импульсы уже включены.
    }
}

}