/*
 * MoveToPointWithTimeout.hh
 *
 *  Created on: 8 июл. 2020 г.
 *      Author: LeonidTitov
 */

#ifndef UMLIBRARY_APPLICATION_PROCEDURES_MOVETOPOINTWITHTIMEOUT_HH_
#define UMLIBRARY_APPLICATION_PROCEDURES_MOVETOPOINTWITHTIMEOUT_HH_

#include "../ISetupStep.hh"

#include "../../technological/function/MoveToPointWithTimeout.hh"

#include <exception>

namespace application { namespace procedures {

struct MoveToPointWithTimeout : public ISetupStep {

    static const Environment::Id provider = 0;

    ResourceKeeper< technological::adapter::TieInterface<vector::ITechValue> > * control_system = nullptr;

    ResourceKeeper<vector::ITechValue> * speed_limit = nullptr;
    ResourceKeeper<vector::ITechValue> * torque_limit = nullptr;
    ResourceKeeper<vector::ITechValue> * acc_limit = nullptr;

    systemic::Parameter<technological::function::MoveToPointWithTimeout> parameter;

    bool input( Environment & env );
    void build( Environment & env );

    struct Links {
        Environment::Id positioning_control;    //!<Система управления позицией.
        Environment::Id speed_limit;            //!<Ограничение скорости.
        Environment::Id torque_limit;           //!<Ограничение усилия.
        Environment::Id acceleration_limit;     //!<Ограничение ускорения.

        Environment::SettingId conditions;        //!<Точность оценкци условия граници диапозона поиска.

        Environment::TechFunctionId procedure;  //!<Процедура выполняющая поиск точки в которой выполняется условие.

        Environment::StatusId size_error;           //!<Ошибка запуска: невалидный размер.
        Environment::StatusId invalid_input;        //!<Ошибка запуска: невалидные значения.
        Environment::StatusId control_system_busy;  //!<Ошибка запуска: система управления занята.
    };

    const Links & links;
    const configuration::ProcessConfig & params;

    MoveToPointWithTimeout( const Links & links, const configuration::ProcessConfig & params ) : links(links), params(params) {}
};

}}



#endif /* UMLIBRARY_APPLICATION_PROCEDURES_MOVETOPOINTWITHTIMEOUT_HH_ */