/*
 * TorqueLimitation.hh
 *
 *  Created on: 29 дек. 2020 г.
 *      Author: titov
 */

#ifndef UMLIBRARY_PROCESSING_TORQUELIMITATION_HH_
#define UMLIBRARY_PROCESSING_TORQUELIMITATION_HH_

#include "../systemic/ISignal.hh"
#include "../systemic/IProcess.hh"

#include "acs/VectorAsyncInterface.hh"

namespace processing {

//!Модуль ограничивает момент двигателя для обеспечения ограничения усилия на штоке.
class TorqueLimitation : public systemic::IProcess, public vector::ITechValue {
public:
    struct Setting {
        float max_torque;               //!<Максимальное задаваемое ограничение усилия.
        float overload_coefficient;     //!<Коэффициент перегрузки.
        float positive_force_offset_k;  //!<Смещение положительного усилия, мультипликативный коэффициент.
        float positive_force_offset_b;  //!<Смещение положительного усилия, аддитивный коэффициент.
        float negative_force_offset_k;  //!<Смещение отрицательного усилия, мультипликативный коэффициент.
        float negative_force_offset_b;  //!<Смещение отрицательного усилия, аддитивный коэффициент.

        bool isValid();
        Setting();
    };

    void configure( const Setting & setting );

    void process();
    void setSampleTime( float ts_in_second );

    void set( control::Value );
    control::Value get() const;

    TorqueLimitation( vector::ITechValue & up_limit, vector::ITechValue & down_limit,
                      systemic::ISignal & friction, systemic::ISignal & dynamic_torque, systemic::ISignal & load );

    const float & getActualUpLimit() const;
    const float & getActualDownLimit() const;

private:
   vector::ITechValue & torque_up_limit;
   vector::ITechValue & torque_down_limit;

   systemic::ISignal & friction;
   systemic::ISignal & dynamic_torque;
   systemic::ISignal & load;

   float demand_limit;
   float actual_up_limit;
   float actual_down_limit;

   float lim_act_up;
   float lim_act_down;

   float torque_lim_act_up;
   float torque_lim_act_down;

   float _max_torque;
   float _K;
   float _Kp1;
   float _OffsetUp_k;
   float _OffsetUp_b;
   float _OffsetDown_k;
   float _OffsetDown_b;
};


}



#endif /* UMLIBRARY_PROCESSING_TORQUELIMITATION_HH_ */