/*
 * LoadEstimation.hh
 *
 *  Created on: 29 дек. 2020 г.
 *      Author: titov
 */

#ifndef UMLIBRARY_PROCESSING_LOADESTIMATION_HH_
#define UMLIBRARY_PROCESSING_LOADESTIMATION_HH_

#include "../systemic/ISignal.hh"
#include "../systemic/IProcess.hh"

namespace processing {

//!Модуль осуществляет оценку момента нагрузки на валу на основе решения кинематического уравнения.
/*!Оценка момента нагрузки на валу осущетсвляется путем построения наблюдателя системы:
 *  W[n] = W[n-1] + (T[n] - L[n]) * dT / J, где
 * W - угловая скорость,
 * T - момент двигателя,
 * L - момент нагрузки.
 */
class LoadEstimation : public systemic::IProcess {
public:
    struct Setting {
        float L1;               //!<Коэффициент следящей системы, коррекция момента.
        float L2;               //!<Коэффициент следящей системы, коррекция скорости.
        float Jp;               //!<Приведенный момент инерции, кг*м^2.

        bool isValid();
        Setting();
    };

    void configure( const Setting & setting );

    void process();
    void setSampleTime( float ts_in_second );

    const float & getEstimatedLoad() const;
    const float & getEstimatedSpeed() const;

    LoadEstimation( systemic::ISignal & speed, systemic::ISignal & torque );
private:

    float _Ts;

    //Настройки наблюдателя позиции.
    float _L1Base;
    float _L2Base;
    float _Base_J;

    float _L1Ts;
    float _L2Ts;
    float _Ts_J;

    systemic::ISignal & speed;
    systemic::ISignal & torque;

    float est_speed;
    float est_load;

};

}

#endif /* UMLIBRARY_PROCESSING_LOADESTIMATION_HH_ */