/*
 * EncoderQuadratureCounter.h
 *
 *  Created on: 22 янв. 2020 г.
 *      Author: user
 */

#ifndef UMLIBRARY_DRIVER_ENCODERQUADRATURECOUNTER_HH_
#define UMLIBRARY_DRIVER_ENCODERQUADRATURECOUNTER_HH_

#include "IEncoder.hh"

#include "../math/math_inc.hh"

#include "../common/DoubleBuffer.hpp"

#include "../peripheral/ICounter.hh"

namespace driver { namespace derail {

class EncoderQuadratureCounter: public IEncoder {
public:
    //!Описание настроек драйвера счетчика квадратурного энкодера.
    struct Setting {
        unsigned long max_turn_value;       //!<Максимальное значение счетчиков оборотов.
        unsigned long line_in_turn;         //!<Количество штрихов диска энкодера на оборот.
    };

    virtual float getAngle() const override;
    virtual float getTurn() const override;
    virtual std::pair<float, float> getPosition() const override;

    bool configure( Setting & set );

    bool isFailure() const;

    void resetFailure();

    void process();

    void setAbsolurePosition( float angle, unsigned long turn );

    EncoderQuadratureCounter( peripheral::ICounter & counter );

private:
    peripheral::ICounter & counter;

    unsigned long max_turn_value;   //!<Максимальное значение счетчиков оборотов из настроек.
    unsigned long line_in_turn;     //!<Количество штрихов диска энкодера на оборот из настроек.

    bool failure = false;
    long angle_position = 0;        //!<Угловое положение в отсчетах энкодера.
    unsigned long turn_counter = 0; //!<Счетчик оборотов. Изменяется от 0 до max_turn_value-1.

    float _1_line_to_rad = NAN;
    float angle = NAN;              //!Угол внутри оборота [0..2pi).

    DoubleBuffer< std::pair<float, float> > data;

};

} /* namespace derail */
} /* namespace driver */

#endif /* UMLIBRARY_DRIVER_ENCODERQUADRATURECOUNTER_HH_ */