/*
 * HiperfacePositionData.h
 *
 *  Created on: 20 июл. 2020 г.
 *      Author: user
 */

#ifndef UMLIBRARY_DRIVER_HIPERFACEPOSITIONDATA_H_
#define UMLIBRARY_DRIVER_HIPERFACEPOSITIONDATA_H_

#include "../math/math_inc.hh"

namespace driver {

//!Абсолютное положение.
struct PositionData {
    float angle;            //!< Угол внутри оборота, рад. Диапазон изменения зависит от реализации.
    unsigned short turn;    //!< Номер оборота.

    PositionData operator+(float any_angle) const {

        const short turns_in_angle = ( angle + any_angle ) / math::constants::pi2;
        const float angle_in_turn = ( angle + any_angle ) - turns_in_angle*math::constants::pi2;

        return { angle_in_turn, turn + turns_in_angle };

    }

    PositionData operator-(float any_angle) const { return *this + (-any_angle); }

};

//!Данные о положении, используемые модулем Hiperface.
struct PositionComponents {
    /// Данные по резольверу.
    float sin;
    float cos;

    /// Данные по инкрементальному счетчику.
    unsigned long increment_position;

    /// Проверка на валидность данных.
    operator bool() const {
        using namespace std;
        return isfinite(sin) and isfinite(cos);
    }

    bool isLostSinCosComponents() const {
        using namespace std;
        return not( isfinite(sin) or isfinite(cos) );
    }

    PositionComponents(float sin, float cos, unsigned long inc_pos) : sin(sin), cos(cos), increment_position(inc_pos) {}

    PositionComponents & operator=(const PositionComponents &) = default;

    PositionComponents() : sin(NAN), cos(NAN), increment_position(0) {}

};



}


#endif /* UMLIBRARY_DRIVER_HIPERFACEPOSITIONDATA_H_ */