/*
 * SearchCondition.hh
 *
 *  Created on: 5 июл. 2020 г.
 *      Author: LeonidTitov
 */

#ifndef UMLIBRARY_TECHNOLOGICAL_FUNCTION_SEARCHCONDITION_HH_
#define UMLIBRARY_TECHNOLOGICAL_FUNCTION_SEARCHCONDITION_HH_

#include "../ITechFunction.hh"

#include "../../processing/acs/VectorAsyncInterface.hh"

#include "../adapter/ControlSystemWrapper.hpp"

#include "../../systemic/IStatus.hh"
#include "../../systemic/ISignal.hh"
#include "../../systemic/IProcess.hh"

namespace technological { namespace function {

class SearchCondition : public ITechFunction, public systemic::IProcess {
public:
    struct Input {
        float delta_stp;        //!<Заданное относительное перемещение, рад.
        float torque_lim;       //!<Ограничение момента, Н*м.
        float speed_lim;        //!<Ограничение скорости, рад/с.
        float acc_lim;          //!<Ограничение ускорения, рад/с^2.
    };

    struct Output {
        float value;            //!<Найденное значение.
        float position;         //!<Позиция, в которой было найдено значение, рад.
    };

    bool run( const char * value, std::size_t size );
    void stop();
    bool getResult( char * value, std::size_t size ) const;
    short getState() const;

    void process();

    SearchCondition( ResourceKeeper< technological::adapter::TieInterface<vector::ITechValue> > & control_system_wrapper,
                     ResourceKeeper<vector::ITechValue> & speed_limit,
                     ResourceKeeper<vector::ITechValue> & torque_limit,
                     ResourceKeeper<vector::ITechValue> & acc_limit,
                     systemic::IStatus & condition,
                     systemic::ISignal & value
                     );

    struct Setting {
        float retention_accuracy;           //!<Точность достижения позиции.

        Setting();
        bool isValid();
    };

    void configure( Setting & config );

    //Статусы ошибок причины незапуска:
    bool isSizeError() const;           //!<Ошибка размера входных данных.
    bool isInvalidInput() const;        //!<Некорретность параметров запуска.
    bool isControlSystemBusy() const;   //!<Ошибка формирования системы управления.

private:

    enum RunErrors {
        Empty,
        SizeError,
        InvalidInput,
        ControlSystemBusy,
    } run_result;

    Locable< technological::adapter::TieInterface<vector::ITechValue> > wrapper;
    vector::ITechValue * control_system;

    Locable<vector::ITechValue> speed_limit;
    Locable<vector::ITechValue> torque_limit;
    Locable<vector::ITechValue> acc_limit;

    systemic::IStatus & condition;
    systemic::ISignal & value;

    struct {
        float speed_limit = 0.0f;
        float torque_limit = 0.0f;
        float acceleration_limit = 0.0f;
    } stored;

    float setpoint;
    float retention_accuracy;           //!<Точность достижения позиции.

    static bool validate( Input & );
    void apply( const Input & input );
    bool hadnle( const Input & input );

    bool searching;

    Output result;

};

//Для внедрения таймаута следует сделать класс наследующий SearchCondition и добавляющий логику расчета и контроля таймаута выполнения операции.
//Для внедрения внешних условий как ошибки техфункции необходимо написать обертку над техфункцией, контролирующую внешний статус.
//Для внедрения блокируемых технологических функций необходимо написать обертку контролирующую статус перед и во время выполнения.
//Для внедрения "действий" в момент запуска и момент остановки необходимо написать обретку над техфункцией, осуществляющую эти действия.

}}

#endif /* UMLIBRARY_TECHNOLOGICAL_FUNCTION_SEARCHCONDITION_HH_ */