diff --git a/Projects/epwm_test_biss_c_cpu1/epwm_test.c b/Projects/epwm_test_biss_c_cpu1/epwm_test.c
index c35188d..3e722b0 100644
--- a/Projects/epwm_test_biss_c_cpu1/epwm_test.c
+++ b/Projects/epwm_test_biss_c_cpu1/epwm_test.c
@@ -23,8 +23,6 @@
 void main(void)
 {
     InitPerif();
-
-
     for(;;)
     {
 
diff --git a/Projects/epwm_test_biss_c_cpu1/src/CLB/board.c b/Projects/epwm_test_biss_c_cpu1/src/CLB/board.c
index 8045be3..ee0cd6b 100644
--- a/Projects/epwm_test_biss_c_cpu1/src/CLB/board.c
+++ b/Projects/epwm_test_biss_c_cpu1/src/CLB/board.c
@@ -50,7 +50,7 @@ void Board_init()
 {
     EALLOW;
 
-    //PinMux_init();
+//    PinMux_init();
     CLB_init();
     CLB_OUTPUTXBAR_init();
 
@@ -65,16 +65,16 @@ void Board_init()
 void PinMux_init()
 {
     //
-    // PinMux for modules assigned to CPU1
+    // PinMux for modules assigned to CPU2
     //
 
-    //
-    // CLB_OUTPUTXBAR6 -> CLB_OUTPUTXBAR_CLKGEN_CLK_M Pinmux
-    //
+
+    //CLB_OUTPUTXBAR6 -> CLB_OUTPUTXBAR_CLKGEN_CLK_M Pinmux
+
 //    GPIO_setPinConfig(CLB_OUTPUTXBAR_CLKGEN_CLK_M_CLBOUTPUTXBAR_PIN_CONFIG);
-    //
-    // CLB_OUTPUTXBAR7 -> CLB_OUTPUTXBAR_CLKGEN_CLK_S Pinmux
-    //
+
+    //CLB_OUTPUTXBAR7 -> CLB_OUTPUTXBAR_CLKGEN_CLK_S Pinmux
+
 //    GPIO_setPinConfig(CLB_OUTPUTXBAR_CLKGEN_CLK_S_CLBOUTPUTXBAR_PIN_CONFIG);
 
 }
diff --git a/Projects/epwm_test_biss_c_cpu1/src/Peripherals/gpio_init.c b/Projects/epwm_test_biss_c_cpu1/src/Peripherals/gpio_init.c
index 89e29b1..63c9c42 100644
--- a/Projects/epwm_test_biss_c_cpu1/src/Peripherals/gpio_init.c
+++ b/Projects/epwm_test_biss_c_cpu1/src/Peripherals/gpio_init.c
@@ -84,14 +84,13 @@ void GpioInit(void)
     GpioDataRegs.GPCDAT.bit.GPIO95 = 1;
     GpioCtrlRegs.GPCCSEL4.bit.GPIO95 = 2;
 #endif
-
     GpioCtrlRegs.GPIO_FaultPWM_MUX.bit.GPIO_FaultPWM = 0;//FaultPWM
     GpioCtrlRegs.GPIO_FaultPWM_GMUX.bit.GPIO_FaultPWM = 0;
     GpioCtrlRegs.GPIO_FaultPWM_DIR.bit.GPIO_FaultPWM = 0;
     GpioDataRegs.GPIO_FaultPWM_DAT.bit.GPIO_FaultPWM = 0;
     GpioCtrlRegs.GPIO_FaultPWM_SEL.bit.GPIO_FaultPWM = 2;
 
-    InputXbarRegs.INPUT4SELECT = 64;//xint1
+    InputXbarRegs.INPUT4SELECT = GPIO_FaultPWMpin;//xint1
 
     GpioCtrlRegs.GPAMUX2.bit.GPIO20 = 1;//EQEP
     GpioCtrlRegs.GPAGMUX2.bit.GPIO20 = 0;
diff --git a/Projects/epwm_test_biss_c_cpu1/src/Peripherals/spi_init.h b/Projects/epwm_test_biss_c_cpu1/src/Peripherals/spi_init.h
index e2c6f40..efdff07 100644
--- a/Projects/epwm_test_biss_c_cpu1/src/Peripherals/spi_init.h
+++ b/Projects/epwm_test_biss_c_cpu1/src/Peripherals/spi_init.h
@@ -1,7 +1,7 @@
 /*
  * spi_init.h
  *
- *  Created on: 5 ����. 2023 �.
+ *  Created on: 5 ����. 2023 �.
  *      Author: seklyuts
  */
 
diff --git a/Projects/epwm_test_biss_c_cpu1/src/biss.c b/Projects/epwm_test_biss_c_cpu1/src/biss.c
index 30642b2..355e81c 100644
--- a/Projects/epwm_test_biss_c_cpu1/src/biss.c
+++ b/Projects/epwm_test_biss_c_cpu1/src/biss.c
@@ -12,7 +12,7 @@
 #include "crc.h"
 
 
-#define DEVICE_SYSCLK_FREQ  200000000
+#define DEVICE_SYSCLK_FREQ  250000000
 #define CLB_CLOCK_FREQ (DEVICE_SYSCLK_FREQ / 2)
 
 
@@ -68,13 +68,13 @@ void BissGpioInit(void)
 {
     EALLOW;
 
-    GpioCtrlRegs.GPDMUX1.bit.GPIO96 = 2;//14 = 1110
+    GpioCtrlRegs.GPDMUX1.bit.GPIO96 = 2;//14 = 1110 CLB_OUTPUTX BAR6
     GpioCtrlRegs.GPDGMUX1.bit.GPIO96 = 3;
     GpioCtrlRegs.GPDDIR.bit.GPIO96 = 1;
     GpioDataRegs.GPDDAT.bit.GPIO96 = 0;
     GpioCtrlRegs.GPDCSEL1.bit.GPIO96 = 2;
 
-    GpioCtrlRegs.GPDMUX1.bit.GPIO97 = 2;//14 = 1110
+    GpioCtrlRegs.GPDMUX1.bit.GPIO97 = 2;//14 = 1110 CLB_OUTPUTX BAR7
     GpioCtrlRegs.GPDGMUX1.bit.GPIO97 = 3;
     GpioCtrlRegs.GPDDIR.bit.GPIO97 = 1;
     GpioDataRegs.GPDDAT.bit.GPIO97 = 0;
diff --git a/Projects/epwm_test_biss_c_cpu1/src/config.h b/Projects/epwm_test_biss_c_cpu1/src/config.h
index 3d46447..5fc602e 100644
--- a/Projects/epwm_test_biss_c_cpu1/src/config.h
+++ b/Projects/epwm_test_biss_c_cpu1/src/config.h
@@ -29,13 +29,13 @@
 #define GPIO_LED_B          GPIO7
 
 #else
-
 #define GPIO_FaultPWM       GPIO99
 #define GPIO_FaultPWM_SEL   GPDCSEL1
 #define GPIO_FaultPWM_DIR   GPDDIR
 #define GPIO_FaultPWM_DAT   GPDDAT
 #define GPIO_FaultPWM_GMUX  GPDGMUX1
 #define GPIO_FaultPWM_MUX   GPDMUX1
+#define GPIO_FaultPWMpin    99
 
 #define GPIO_RS485_DE       133
 #define GPIO_RS485_RE       145
diff --git a/Projects/epwm_test_biss_c_cpu1/src/init_perif.c b/Projects/epwm_test_biss_c_cpu1/src/init_perif.c
index 3e02179..59625d8 100644
--- a/Projects/epwm_test_biss_c_cpu1/src/init_perif.c
+++ b/Projects/epwm_test_biss_c_cpu1/src/init_perif.c
@@ -15,6 +15,8 @@
 #include "gpio_init.h"
 #include "frm_uart.h"
 #include "i2c_init.h"
+#include "spi_init.h"
+#include "biss.h"
 
 
 #define TO_CPU1              0
@@ -43,10 +45,11 @@
 #define CONNECT_PWM16(x)   EALLOW; DevCfgRegs.CPUSEL0.bit.EPWM16 = x; EDIS
 
 #define CONNECT_SCIA(x)   EALLOW; DevCfgRegs.CPUSEL5.bit.SCI_A = x; EDIS
-#define CONNECT_SCIC(x)   EALLOW; DevCfgRegs.CPUSEL5.bit.SCI_C = x; EDIS
+#define CONNECT_SPIC(x)   EALLOW; DevCfgRegs.CPUSEL6.bit.SPI_C = x; EDIS
 #define CONNECT_EQEP1(x)   EALLOW; DevCfgRegs.CPUSEL2.bit.EQEP1 = x; EDIS
 #define CONNECT_I2CA(x)   EALLOW; DevCfgRegs.CPUSEL7.bit.I2C_A   = x; EDIS
 #define CONNECT_CLB1(x)   EALLOW; DevCfgRegs.CPUSEL15.bit.CLB1   = x; EDIS
+#define CONNECT_CLB2(x)   EALLOW; DevCfgRegs.CPUSEL15.bit.CLB2   = x; EDIS
 
 void InitPerif(void)
 {
@@ -102,6 +105,8 @@ void InitPerif(void)
     I2CMasterGpioInit();
     SpiCGpioInit();
     BissGpioInit();
+    BissInit();
+
 
 
 //    ConfigureADC();
@@ -119,9 +124,9 @@ void InitPerif(void)
     CONNECT_SCIA(TO_CPU2);
     CONNECT_EQEP1(TO_CPU2);
     CONNECT_I2CA(TO_CPU2);
-    CONNECT_SCIC(TO_CPU2);
+    CONNECT_SPIC(TO_CPU2);
     CONNECT_CLB1(TO_CPU2);
-
+    CONNECT_CLB2(TO_CPU2);
 
     Cpu1toCpu2IpcRegs.CPU1TOCPU2IPCBOOTMODE = 0x5A00C803;  //str 716
     Cpu1toCpu2IpcRegs.CPU1TOCPU2IPCSET.bit.IPC0 = 1;
diff --git a/Projects/epwm_test_biss_c_cpu2/Start_rfm.pmp b/Projects/epwm_test_biss_c_cpu2/Start_rfm.pmp
index e7a4e74..8e1d90c 100644
Binary files a/Projects/epwm_test_biss_c_cpu2/Start_rfm.pmp and b/Projects/epwm_test_biss_c_cpu2/Start_rfm.pmp differ
diff --git a/Projects/epwm_test_biss_c_cpu2/epwm_test.c b/Projects/epwm_test_biss_c_cpu2/epwm_test.c
index c8aa77f..7a58f81 100644
--- a/Projects/epwm_test_biss_c_cpu2/epwm_test.c
+++ b/Projects/epwm_test_biss_c_cpu2/epwm_test.c
@@ -31,10 +31,10 @@ void main(void)
 //        asm (" NOP");
         frmmstr_run();
         rele_run();
-        BissClkgenRun();
+
 //        Gpio_rainbow(diod);
 //        AdcRun();
-//        BissClkgenRun();
+        BissClkgenRun();
     }
 }
 
diff --git a/Projects/epwm_test_biss_c_cpu2/src/CLB/board.c b/Projects/epwm_test_biss_c_cpu2/src/CLB/board.c
index 8045be3..2be7010 100644
--- a/Projects/epwm_test_biss_c_cpu2/src/CLB/board.c
+++ b/Projects/epwm_test_biss_c_cpu2/src/CLB/board.c
@@ -52,7 +52,7 @@ void Board_init()
 
     //PinMux_init();
     CLB_init();
-    CLB_OUTPUTXBAR_init();
+//    CLB_OUTPUTXBAR_init();
 
     EDIS;
 }
@@ -65,16 +65,16 @@ void Board_init()
 void PinMux_init()
 {
     //
-    // PinMux for modules assigned to CPU1
+    // PinMux for modules assigned to CPU2
     //
 
-    //
-    // CLB_OUTPUTXBAR6 -> CLB_OUTPUTXBAR_CLKGEN_CLK_M Pinmux
-    //
+
+    //CLB_OUTPUTXBAR6 -> CLB_OUTPUTXBAR_CLKGEN_CLK_M Pinmux
+
 //    GPIO_setPinConfig(CLB_OUTPUTXBAR_CLKGEN_CLK_M_CLBOUTPUTXBAR_PIN_CONFIG);
-    //
-    // CLB_OUTPUTXBAR7 -> CLB_OUTPUTXBAR_CLKGEN_CLK_S Pinmux
-    //
+
+    //CLB_OUTPUTXBAR7 -> CLB_OUTPUTXBAR_CLKGEN_CLK_S Pinmux
+
 //    GPIO_setPinConfig(CLB_OUTPUTXBAR_CLKGEN_CLK_S_CLBOUTPUTXBAR_PIN_CONFIG);
 
 }
diff --git a/Projects/epwm_test_biss_c_cpu2/src/biss.c b/Projects/epwm_test_biss_c_cpu2/src/biss.c
index cb0e7c8..fad9ba3 100644
--- a/Projects/epwm_test_biss_c_cpu2/src/biss.c
+++ b/Projects/epwm_test_biss_c_cpu2/src/biss.c
@@ -12,7 +12,7 @@
 #include "crc.h"
 
 
-#define DEVICE_SYSCLK_FREQ  200000000
+#define DEVICE_SYSCLK_FREQ  250000000
 #define CLB_CLOCK_FREQ (DEVICE_SYSCLK_FREQ / 2)
 
 
@@ -160,15 +160,16 @@ uint64_t BiSStheta = 0;
 uint16_t BissCRC = 0, BissCRC_ = 0, BissCRC2_ = 0;
 uint16_t BissErr = 0;
 uint16_t BissWarn = 0;
-uint32_t Bissth1 = 0;
+uint32_t Bissth1 = 0, Bissth1_ = 0;
 uint16_t Bissth2 = 0;
+uint16_t Angle = 0, Angle_, dAngle;
 uint64_t BissAllCRC;
 
 uint16_t BissTestShift1[16];
 uint16_t BissErrData = 0;
 uint64_t BissAll = 0;
-uint32_t WrongCS =0, RightCS = 0;
-
+uint32_t WrongCS =0, RightCS = 0, bisscErr = 0;
+int16_t bissSpeed;
 
 void BissCalc(uint64_t BissData)
 {
@@ -201,13 +202,33 @@ void BissCalc(uint64_t BissData)
         if(BissCRC2_ != BissCRC)
         {
             WrongCS++;
+            bisscErr++;
+            if(bisscErr < 3) Angle = Angle_ + dAngle;
         }
         else
         {
             RightCS++;
+            Angle = -Bissth2*5;
+            dAngle = Angle - Angle_;
+            Angle_ = Angle_;
+            bisscErr = 0;
+
+            bissSpeed = Bissth1 - Bissth1_;
+            Bissth1_ = Bissth1;
         }
         BissErr =  (BissAll & 0x0000000008000000) >> 27;
         BissWarn = (BissAll & 0x0000000004000000) >> 26;
     }
 
 }
+
+uint16_t biss_getAngle(void)
+{
+    return  Angle;
+}
+
+uint16_t biss_getErr(void)
+{
+    return bisscErr;
+}
+
diff --git a/Projects/epwm_test_biss_c_cpu2/src/biss.h b/Projects/epwm_test_biss_c_cpu2/src/biss.h
index 0eb459b..10c1e6d 100644
--- a/Projects/epwm_test_biss_c_cpu2/src/biss.h
+++ b/Projects/epwm_test_biss_c_cpu2/src/biss.h
@@ -1,14 +1,14 @@
 /*
  * biss.h
  *
- *  Created on: 26 ���. 2023 �.
+ *  Created on: 26 ���. 2023 �.
  *      Author: seklyuts
  */
 
 #ifndef SRC_BISS_H_
 #define SRC_BISS_H_
 
-#define     BISS_C_BITS     4 //���-�� �������� 16-������ ����
+#define     BISS_C_BITS     4 //���-�� �������� 16-������ ����
 
 #define BISS_CLK_POL                     1
 #define BISS_CLK_PHASE                   1
@@ -27,6 +27,8 @@ void BissClkgenRun(void);
 
 void BissStartSet(void);
 void BissCalc(uint64_t BissData);
+uint16_t biss_getAngle(void);
+uint16_t biss_getErr(void);
 
 #endif /* SRC_BISS_H_ */
 
diff --git a/Projects/epwm_test_biss_c_cpu2/src/init_perif.c b/Projects/epwm_test_biss_c_cpu2/src/init_perif.c
index 4c5aafe..6b51068 100644
--- a/Projects/epwm_test_biss_c_cpu2/src/init_perif.c
+++ b/Projects/epwm_test_biss_c_cpu2/src/init_perif.c
@@ -75,8 +75,7 @@ void InitPerif(void)
     PWMInitInterruptEn();
 
     SpiCInit();
-//    SpiCGpioInit();
-//    BissGpioInit();
+
     BissInit();
 
     vectorInitCurrLoop();
diff --git a/Projects/epwm_test_biss_c_cpu2/src/rele.c b/Projects/epwm_test_biss_c_cpu2/src/rele.c
index e596e16..32a0608 100644
--- a/Projects/epwm_test_biss_c_cpu2/src/rele.c
+++ b/Projects/epwm_test_biss_c_cpu2/src/rele.c
@@ -20,10 +20,12 @@ void ReleOut(uint16_t out_bit)
     GpioDataRegs.GPCDAT.bit.GPIO95 = out_bit;
 }
 #else
+
+volatile uint16_t ReleErr1;
+
 void ReleOut(uint16_t out_bit)
 {
-    uint16_t Err1;
-    Err1 = I2CWrite(I2C_FAULT_SLAVE_ADDRESS, 2, 1, true, &out_bit);
+    ReleErr1 = I2CWrite(I2C_FAULT_SLAVE_ADDRESS, 2, 1, true, &out_bit);
 }
 #endif
 
diff --git a/Projects/epwm_test_biss_c_cpu2/src/vector.c b/Projects/epwm_test_biss_c_cpu2/src/vector.c
index cf98ccb..9973d6c 100644
--- a/Projects/epwm_test_biss_c_cpu2/src/vector.c
+++ b/Projects/epwm_test_biss_c_cpu2/src/vector.c
@@ -74,7 +74,7 @@ float FactorCurrent = FACTOR_CURRENT_MOTOR;
 TvectorCurrentLoop CurrLoop;
 TMode Mode = OffMode;
 uint16_t Step = 0, StepS, Nstep = 2, NoLoop = 0, StepShift = 6;
-float CurrentRegTuneAmpl = 0, FRM_cur = 0;
+float CurrentRegTuneAmpl = 0, FRM_cur = 0, CurrentRegTuneAmplInpuls = 0;
 int16_t Angle_test=0,sin_int,cos_int, AngleErr;
 float Udc;
 uint16_t SectorCheckOn=1;
@@ -83,6 +83,8 @@ volatile int16_t Udc_rele = 0;
 float UdcVolt = 0;
 volatile float VdcFactor = FACTOR_VDC;
 volatile uint16_t VoltProcImit = 0;
+uint32_t Impuls = 0;
+int16_t AngleOffset = 0xc000, vectorAngle;
 
 
 
@@ -93,7 +95,9 @@ volatile uint16_t VoltProcImit = 0;
 void vectorFault(void)
 {
     Mode = OffMode;
+#ifdef REF0
     XintRegs.XINT2CR.bit.ENABLE = 1;
+#endif
 }
 
 uint16_t Num = 0;
@@ -106,8 +110,8 @@ void vectorControl(int16_t CurrentA, int16_t CurrentB, int16_t CurrentC, int16_t
     Ia = -CurrentA;//sdfm_get(6);
     Ib = -CurrentB;//sdfm_get(3);
     Ic = -CurrentC;//sdfm_get(4);
-    if((Ia > IMAX)||(Ib>IMAX)||(Ic>IMAX)||(Ia<-IMAX)||(Ib<-IMAX)||(Ic<-IMAX) ) {OverCur[0] = Ia; OverCur[1] = Ib; OverCur[2] = Ic; ErrCur++; if(ErrCur >= 3) {Mode = OffMode; CurFault++;}}
-//    else ErrCur = 0;
+    if((Ia > IMAX)||(Ib>IMAX)||(Ic>IMAX)||(Ia<-IMAX)||(Ib<-IMAX)||(Ic<-IMAX) ) {OverCur[0] = Ia; OverCur[1] = Ib; OverCur[2] = Ic; ErrCur++;  Mode = OffMode; CurFault++;}
+
 
     UdcFiltered = Filter(sdfmUdc, &UdcFilter);
     if(UdcFiltered < 0) UdcFiltered = 0;
@@ -120,8 +124,11 @@ void vectorControl(int16_t CurrentA, int16_t CurrentB, int16_t CurrentC, int16_t
     CurrLoop.piId.Ref = 0;
 
     rele_control(UdcFiltered);
-
+#ifdef REF0
     if(Mode)     {XintRegs.XINT2CR.bit.ENABLE = 0; temperature_deInit();}
+#endif
+
+    vectorAngle = biss_getAngle() + AngleOffset;
 
     switch(Mode)
     {
@@ -132,10 +139,16 @@ void vectorControl(int16_t CurrentA, int16_t CurrentB, int16_t CurrentC, int16_t
     case StepMode:
         PWM_ABC_StartOut();
         vectorSinCos.Angle = Step;
-        CurrLoop.piIq.Ref = CurrentRegTuneAmpl;
+        if(Impuls > 0)
+        {
+            Impuls--;
+            CurrLoop.piIq.Ref = CurrentRegTuneAmplInpuls;
+        }
+        else  CurrLoop.piIq.Ref = CurrentRegTuneAmpl;
         break;
     case StayMode:
         PWM_ABC_StartOut();
+        CurrLoop.piIq.Ref = CurrentRegTuneAmpl;
         break;
     case CurrentRegTune:
         vectorSinCos.Angle = 0;
@@ -149,6 +162,20 @@ void vectorControl(int16_t CurrentA, int16_t CurrentB, int16_t CurrentC, int16_t
         vectorUdq.d = vectorUdq.q = 0;
         PWM_ABC_Start(Num);
         break;
+    case VectorModeI:
+        if(biss_getErr()>=3)
+        {
+            PWM_ABC_StopAllClose();
+            Mode = OffMode;
+        }
+        else
+        {
+            PWM_ABC_StartOut();
+            vectorSinCos.Angle = vectorAngle;
+            CurrLoop.piIq.Ref = CurrentRegTuneAmpl;
+            CurrLoop.piId.Ref = 0;
+        }
+        break;
     default:
         Mode = OffMode;
         PWM_ABC_StopAllClose();
diff --git a/Projects/epwm_test_biss_c_cpu2/Описание проекта freemaster.txt b/Projects/epwm_test_biss_c_cpu2/Описание проекта freemaster.txt
index 31eca3d..f1e25a0 100644
--- a/Projects/epwm_test_biss_c_cpu2/Описание проекта freemaster.txt	
+++ b/Projects/epwm_test_biss_c_cpu2/Описание проекта freemaster.txt	
@@ -28,11 +28,11 @@ Rele.State - включение реле 1- включено, 0 - выключе
 
 Rele.Error - появляется если после включение реле напряжение не поднялось как минимум на 5 вольт. При низком напряжении эта ошибка всегда возникает, чтобы поехать её надо сбросить вручную
 
-Mode - режим работы. 0 - стоим, всё выключено, 1 - шаговый режим, 2 - режим поворота на заданный угол, 3 - режим настройки регулятора тока, 4 - шим по одному транзистору
+Mode - режим работы. 0 - стоим, всё выключено, 1 - шаговый режим, 2 - режим поворота на заданный угол, 3 - режим настройки регулятора тока, 4 - шим по одному транзистору, 6 - вращение по датчику с контуром тока
 
 CurrentRegTuneAmpl - заданный ток для формирования поля когда включен контур тока
 
-Nstep - шаг на который инкрементируется угол поворота поля в синхронном режиме
+Nstep - шаг на который инкрементируется угол поворота поля в синхронном режиме (скорость вращения)
 
 NoLoop - отключение контура тока (возможность задавать напряжение)
 
@@ -40,6 +40,9 @@ vectorUdq.q - поперечная составляющая напряжения
 
 vectorUdq.d - продольная составляющая напряжения, при включенном регуляторе тока формируется регулятором, при отключенном можно задавать вручную
 
+Impuls - время импульса тока в секундах (когда значение не равно нулю работает обратный отсчёт и ток = CurrentRegTuneAmplInpuls, когда равно нулю значение тока = CurrentRegTuneAmpl)
+
+CurrentRegTuneAmplInpuls - величина импульса тока в амперах
 ___________________________________________
 
 в левом окне блок TestPWM - в этом режиме можно включить ШИМ на любой транзистор.