мёртвое время, скорость уарт, коэфф. рег-ра

2024-07-03 10:31:37 +03:00 · 2024-07-03 10:31:37 +03:00 · 3a9f6896ea
commit 3a9f6896ea
parent 431030cd38
7 changed files with 56 additions and 51 deletions
--- a/Projects/epwm_test_biss_c_cpu2/.ccsproject
+++ b/Projects/epwm_test_biss_c_cpu2/.ccsproject
@ -10,7 +10,7 @@
 	<rts value="libc.a"/>
 	<createSlaveProjects value=""/>
 	<templateProperties value="id=epwm_ex4_deadband.projectspec.epwm_ex4_deadband"/>
-	<origin value="C:\ti\c2000\C2000Ware_4_03_00_00\device_support\f2838x\examples\cpu1\epwm\CCS\epwm_ex4_deadband.projectspec"/>
+	<origin value="F:/_Motor_CPU2/Projects/epwm_test_biss_c_cpu2"/>
 	<filesToOpen value=""/>
 	<connection value="common/targetdb/connections/TIXDS100v2_Connection.xml"/>
 	<isTargetManual value="false"/>
--- a/Projects/epwm_test_biss_c_cpu2/Start_rfm.pmp
+++ b/Projects/epwm_test_biss_c_cpu2/Start_rfm.pmp
--- a/Projects/epwm_test_biss_c_cpu2/src/Peripherals/pwm_init.h
+++ b/Projects/epwm_test_biss_c_cpu2/src/Peripherals/pwm_init.h
@ -14,7 +14,7 @@

 #define FREQUENCY_BRAKE     200000.0 //Hz
 #define FREQUENCY_MOTOR     10000.0 //Hz
-#define EPWM_DB_mkS         3.0 //mkS
+#define EPWM_DB_mkS         4.0 //mkS
 #define FREQUENCY_FAN       1000.0 //Hz


--- a/Projects/epwm_test_biss_c_cpu2/src/frm_uart.c
+++ b/Projects/epwm_test_biss_c_cpu2/src/frm_uart.c
@ -9,7 +9,7 @@
 #include "frm_uart.h"

 #define LSPCLK_HZ   50000000.0
-#define BAUD        19200.0
+#define BAUD        57600.0
 #define BRR         LSPCLK_HZ/(BAUD*8) + 1

 uint16_t frmEn = 0;
--- a/Projects/epwm_test_biss_c_cpu2/src/frmmstr_run.c
+++ b/Projects/epwm_test_biss_c_cpu2/src/frmmstr_run.c
@ -22,27 +22,24 @@ void frmmstr_run(void)
 {
 static    uint16_t diod = 0;

-    if(SciaRegs.SCIRXST.bit.RXERROR)
-    {
-        EALLOW;
-        SciaRegs.SCICTL1.bit.SWRESET = 0;
-        EDIS;
-    }
-    else
-    {
-        EALLOW;
-        SciaRegs.SCICTL1.bit.SWRESET = 1;
-        EDIS;
-    }
-    Gpio95out(Rele);
+//    if(SciaRegs.SCIRXST.bit.RXERROR)
+//    {
+//        EALLOW;
+//        SciaRegs.SCICTL1.bit.SWRESET = 0;
+//        EDIS;
+//    }
+//    else
+//    {
+//        EALLOW;
+//        SciaRegs.SCICTL1.bit.SWRESET = 1;
+//        EDIS;
+//    }

-    if(fault_read_check())
+    if(FMSTRIsEnable())
    {
-            fault_read_clr();
-            fault_read_ports();
-    }
-
-    if(FMSTRIsEnable()) {
+            FMSTR_Poll();
+            FMSTR_Recorder();
+            FMSTREnableClr();
            if(counter < 100) counter++;
            else
            {
@ -55,12 +52,20 @@ static    uint16_t diod = 0;
                    diod++;
                    if(diod > 7) diod = 0;
                    Gpio_rainbow(diod);
-                    if(testMode) FMSTR_SCI_PUTCHAR(0xA5);
+                    //if(testMode) FMSTR_SCI_PUTCHAR(0xA5);
                }
            }
-            FMSTR_Poll();
-            FMSTR_Recorder();
-            FMSTREnableClr();
+
 //            EPwm3Regs.CMPA.bit.CMPA = PWM_Vent1;
    }
+    else
+    {
+        Gpio95out(Rele);
+        if(fault_read_check())
+        {
+                fault_read_clr();
+                fault_read_ports();
+        }
+    }
 }
+
--- a/Projects/epwm_test_biss_c_cpu2/src/vector.c
+++ b/Projects/epwm_test_biss_c_cpu2/src/vector.c
@ -1,7 +1,7 @@
 /*
 * vector.c
 *
- *  Created on: 20 сент. 2023 г.
+ *  Created on: 20 СЃРµРЅС‚. 2023 Рі.
 *      Author: seklyuts
 */

@ -20,13 +20,13 @@
 #include "biss.h"
 #include "temperature.h"

-#define     IMAX_A          25.0 //A
+#define     IMAX_A          35.0 //A
 #define     IMAX            (IMAX_A*BIT_MAX/FACTOR_CURRENT_MOTOR_A)

 typedef struct {
-    int16_t Value16in;      // Нефильрованное значение
-    int16_t Value16filtered;    // Фильрованное значение
-    int32_t Value32;            // Конечное напряжение тренировки
+    int16_t Value16in;      // РќРµС„РёР»СЊСЂРѕРІР°РЅРЅРѕРµ Р·РЅР°С‡РµРЅРёРµ
+    int16_t Value16filtered;    // Р¤РёР»СЊСЂРѕРІР°РЅРЅРѕРµ Р·РЅР°С‡РµРЅРёРµ
+    int32_t Value32;            // РљРѕРЅРµС‡РЅРѕРµ РЅР°РїСЂСЏР¶РµРЅРёРµ С‚СЂРµРЅРёСЂРѕРІРєРё
    int16_t ShiftFilter;        // Filters
 } Filtered;

@ -98,7 +98,7 @@ void vectorControl(int16_t CurrentA, int16_t CurrentB, int16_t CurrentC, int16_t
    Ib = -CurrentB;//sdfm_get(3);
    Ic = -CurrentC;//sdfm_get(4);
    if((Ia > IMAX)||(Ib>IMAX)||(Ic>IMAX)||(Ia<-IMAX)||(Ib<-IMAX)||(Ic<-IMAX) ) {OverCur[0] = Ia; OverCur[1] = Ib; OverCur[2] = Ic; ErrCur++; if(ErrCur >= 3) {Mode = OffMode; CurFault++;}}
-    else ErrCur = 0;
+//    else ErrCur = 0;

    UdcFiltered = Filter(sdfmUdc, &UdcFilter);
    if(UdcFiltered < 0) UdcFiltered = 0;
@ -151,7 +151,7 @@ void vectorInitCurrLoop(void)

    CurrLoop.piId.Ref = 0;         // Input: reference set-point
    CurrLoop.piId.Fbk = 0;         // Input: feedback
-    CurrLoop.piId.uCorr = 0;           // Input: Коррекция выхода, для устранения перекретных связей
+    CurrLoop.piId.uCorr = 0;           // Input: РљРѕСЂСЂРµРєС†РёСЏ РІС‹С…РѕРґР°, РґР»СЏ СѓСЃС‚СЂР°РЅРµРЅРёСЏ РїРµСЂРµРєСЂРµС‚РЅС‹С… СЃРІСЏР·РµР№
    CurrLoop.piId.Out = 0;         // Output: controller output
    CurrLoop.piId.Kp = PI_REG_I_PROPOR;              // Parameter: proportional loop gain
    CurrLoop.piId.Ki = PI_REG_I_INTEGR;            // Parameter: integral gain
@ -165,7 +165,7 @@ void vectorInitCurrLoop(void)

    CurrLoop.piIq.Ref = 0;         // Input: reference set-point
    CurrLoop.piIq.Fbk = 0;         // Input: feedback
-    CurrLoop.piIq.uCorr = 0;           // Input: Коррекция выхода, для устранения перекретных связей
+    CurrLoop.piIq.uCorr = 0;           // Input: РљРѕСЂСЂРµРєС†РёСЏ РІС‹С…РѕРґР°, РґР»СЏ СѓСЃС‚СЂР°РЅРµРЅРёСЏ РїРµСЂРµРєСЂРµС‚РЅС‹С… СЃРІСЏР·РµР№
    CurrLoop.piIq.Out = 0;         // Output: controller output
    CurrLoop.piIq.Kp = PI_REG_I_PROPOR;              // Parameter: proportional loop gain
    CurrLoop.piIq.Ki = PI_REG_I_INTEGR;            // Parameter: integral gain
@ -180,13 +180,13 @@ void vectorInitCurrLoop(void)
 void vectorResCurrLoop(void)
 {
    CurrLoop.piId.Ref = 0;         // Input: reference set-point
-    CurrLoop.piId.uCorr = 0;           // Input: Коррекция выхода, для устранения перекретных связей
+    CurrLoop.piId.uCorr = 0;           // Input: РљРѕСЂСЂРµРєС†РёСЏ РІС‹С…РѕРґР°, РґР»СЏ СѓСЃС‚СЂР°РЅРµРЅРёСЏ РїРµСЂРµРєСЂРµС‚РЅС‹С… СЃРІСЏР·РµР№
    CurrLoop.piId.Out = 0;         // Output: controller output
    CurrLoop.piId.v1 = 0;              // Data: pre-saturated controller output
    CurrLoop.piId.i1 = 0;              // Data: integrator storage: ui(k-1)

    CurrLoop.piIq.Ref = 0;         // Input: reference set-point
-    CurrLoop.piIq.uCorr = 0;           // Input: Коррекция выхода, для устранения перекретных связей
+    CurrLoop.piIq.uCorr = 0;           // Input: РљРѕСЂСЂРµРєС†РёСЏ РІС‹С…РѕРґР°, РґР»СЏ СѓСЃС‚СЂР°РЅРµРЅРёСЏ РїРµСЂРµРєСЂРµС‚РЅС‹С… СЃРІСЏР·РµР№
    CurrLoop.piIq.Out = 0;         // Output: controller output
    CurrLoop.piIq.v1 = 0;              // Data: pre-saturated controller output
    CurrLoop.piIq.i1 = 0;              // Data: integrator storage: ui(k-1)
@ -256,14 +256,14 @@ void vector_klark_park(uint16_t SectorOn, int16_t CurrentA, int16_t CurrentB, in

 /*  if (Inputs->UpdateUdc)
  {
-    //Запоминаем Udc для контура тока(ограничение Umax и Umin в ПИ-регуляторе)
+    //Р—Р°РїРѕРјРёРЅР°РµРј Udc РґР»СЏ РєРѕРЅС‚СѓСЂР° С‚РѕРєР°(РѕРіСЂР°РЅРёС‡РµРЅРёРµ Umax Рё Umin РІ РџР<D19F>-СЂРµРіСѓР»СЏС‚РѕСЂРµ)
    Outputs->Udc = PmsmVect.UdcFilter.Output;
-    //Защита от деления на 0 и отрицательных чисел
+    //Р—Р°С‰РёС‚Р° РѕС‚ РґРµР»РµРЅРёСЏ РЅР° 0 Рё РѕС‚СЂРёС†Р°С‚РµР»СЊРЅС‹С… С‡РёСЃРµР»
    if (Outputs->Udc <= 0.0f)
      Outputs->Udc = VOLTAGE_UDC;
-    //Расчет коэффициента для расчета скважности ШИМ(один раз делим, потом каждый цикл ШИМ умножаем, это эффективнее)
+    //Р Р°СЃС‡РµС‚ РєРѕСЌС„С„РёС†РёРµРЅС‚Р° РґР»СЏ СЂР°СЃС‡РµС‚Р° СЃРєРІР°Р¶РЅРѕСЃС‚Рё РЁР<D081>Рњ(РѕРґРёРЅ СЂР°Р· РґРµР»РёРј, РїРѕС‚РѕРј РєР°Р¶РґС‹Р№ С†РёРєР» РЁР<D081>Рњ СѓРјРЅРѕР¶Р°РµРј, СЌС‚Рѕ СЌС„С„РµРєС‚РёРІРЅРµРµ)
    PmsmVect.UdcPwmFactor = 1.0f/Outputs->Udc;
-    //Сброс флага
+    //РЎР±СЂРѕСЃ С„Р»Р°РіР°
    Inputs->UpdateUdc = false;
  }*/

@ -298,7 +298,7 @@ void vector_klark_park(uint16_t SectorOn, int16_t CurrentA, int16_t CurrentB, in
      vectorIabc.c = (float)CurrentC * FactorCurrent;
  }

-  // преобразование Кларк
+  // РїСЂРµРѕР±СЂР°Р·РѕРІР°РЅРёРµ РљР»Р°СЂРє

  vectorI2ph.Alfa = vectorIabc.a;
  vectorI2ph.Beta = _IQmpy((vectorIabc.a +_IQmpy2(vectorIabc.b)),_IQ(ONEbySQRT3)); //vectorI2ph.Beta = _IQmpy((vectorIabc.b - vectorIabc.c),_IQ(ONEbySQRT3));
@ -309,7 +309,7 @@ void vector_klark_park(uint16_t SectorOn, int16_t CurrentA, int16_t CurrentB, in
  vectorSinCos.sin = ((float)sin_int)/32768.0;
  vectorSinCos.cos = ((float)cos_int)/32768.0;

-  // преобразование Парка
+  // РїСЂРµРѕР±СЂР°Р·РѕРІР°РЅРёРµ РџР°СЂРєР°
  vectorIdq.d = _IQmpy(vectorI2ph.Alfa,vectorSinCos.cos) + _IQmpy(vectorI2ph.Beta,vectorSinCos.sin);
  vectorIdq.q = _IQmpy(vectorI2ph.Beta,vectorSinCos.cos) - _IQmpy(vectorI2ph.Alfa,vectorSinCos.sin);

@ -318,7 +318,7 @@ void vector_klark_park(uint16_t SectorOn, int16_t CurrentA, int16_t CurrentB, in
 //  AngleErr = Angle_test - vectorSinCos.Angle;


-//  CurrLoop.piIq.Ref = Inputs->IqRef;//Заданное
+//  CurrLoop.piIq.Ref = Inputs->IqRef;//Р—Р°РґР°РЅРЅРѕРµ

  if (FABS(CurrLoop.piIq.Ref) > CurrLoop.CurrentLimit)
  {
@ -334,7 +334,7 @@ void vector_klark_park(uint16_t SectorOn, int16_t CurrentA, int16_t CurrentB, in
 //  CurrLoop.piId.Umax = CurrLoop.piIq.Umax = Inputs->Udc;
 //  CurrLoop.piId.Umin = CurrLoop.piIq.Umin = -CurrLoop.piIq.Umax;
 #ifdef UCORR_ENABLE
-  //Перекрестные связи
+  //РџРµСЂРµРєСЂРµСЃС‚РЅС‹Рµ СЃРІСЏР·Рё
  float Velectr = VFbk * CurrLoop.VelElectrFactor;
  CurrLoop.piId.uCorr = Velectr * CurrLoop.PhaseInduct * CurrLoop.piIq.Fbk;
  CurrLoop.piIq.uCorr = -Velectr * (CurrLoop.FluxLinkage + CurrLoop.PhaseInduct * CurrLoop.piId.Fbk);
@ -354,7 +354,7 @@ void vector_klark_park(uint16_t SectorOn, int16_t CurrentA, int16_t CurrentB, in
  PI_MACRO(CurrLoop.piIq);
  PI_MACRO(CurrLoop.piId);

-  /*Пропорциональное ограничение напряжений Uq и Ud*/
+  /*РџСЂРѕРїРѕСЂС†РёРѕРЅР°Р»СЊРЅРѕРµ РѕРіСЂР°РЅРёС‡РµРЅРёРµ РЅР°РїСЂСЏР¶РµРЅРёР№ Uq Рё Ud*/
 //  Test1 = my_sqrtf(Test2);


@ -362,7 +362,7 @@ void vector_klark_park(uint16_t SectorOn, int16_t CurrentA, int16_t CurrentB, in



-  if (Ulim > UmaxVolt)//  максимальное напряжение в вольтах
+  if (Ulim > UmaxVolt)//  РјР°РєСЃРёРјР°Р»СЊРЅРѕРµ РЅР°РїСЂСЏР¶РµРЅРёРµ РІ РІРѕР»СЊС‚Р°С…
  {
        if(Ulim > ZERO_LVL)
        {
@ -408,7 +408,7 @@ float my_sqrtf(float x)
    return x * x0;
 }

-// Фильтр сигнала
+// Р¤РёР»СЊС‚СЂ СЃРёРіРЅР°Р»Р°
 int16_t Filter(int16_t inValue, Filtered *Struct) {
    (*Struct).Value16in = inValue;
    (*Struct).Value32+=(int32_t)((*Struct).Value16in)-(int32_t)((*Struct).Value16filtered);
--- a/Projects/epwm_test_biss_c_cpu2/src/vector.h
+++ b/Projects/epwm_test_biss_c_cpu2/src/vector.h
@ -1,7 +1,7 @@
 /*
 * vector.h
 *
- *  Created on: 20 ńĺíň. 2023 ă.
+ *  Created on: 20 <EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>. 2023 <EFBFBD>.
 *      Author: seklyuts
 */

@ -35,8 +35,8 @@

 #define VOLT_MAX_PROC           94.0
 #define VOLT_MAX_FACTOR         VOLT_MAX_PROC/100.0
-#define PI_REG_I_PROPOR         30.0
-#define PI_REG_I_INTEGR         0.04
+#define PI_REG_I_PROPOR         17.0 // 30
+#define PI_REG_I_INTEGR         0.02 // 0.04
 #define CURRENT_MAX             40.0 //A
 #define ZERO_LVL                0.00001f

@ -76,7 +76,7 @@ typedef struct

 typedef enum
 {
-  OffMode,             //Ěîňîđ îńňŕíîâëĺí
+  OffMode,             //<EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD> <20><><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>
  StepMode,             //
  StayMode,
  CurrentRegTune,