seklyuts/MotorControlModuleSDFM_TMS320F28388D
2
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Packages Projects Releases 4 Wiki Activity

мёртвое время, скорость уарт, коэфф. рег-ра

Browse Source
This commit is contained in:
seklyuts 2024-07-03 10:31:37 +03:00
parent 431030cd38
commit 3a9f6896ea
7 changed files with 56 additions and 51 deletions
Show Stats Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

2
Projects/epwm_test_biss_c_cpu2/.ccsproject
View File

@ -10,7 +10,7 @@
<rts value="libc.a"/> <rts value="libc.a"/>
<createSlaveProjects value=""/> <createSlaveProjects value=""/>
<templateProperties value="id=epwm_ex4_deadband.projectspec.epwm_ex4_deadband"/> <templateProperties value="id=epwm_ex4_deadband.projectspec.epwm_ex4_deadband"/>
<origin value="C:\ti\c2000\C2000Ware_4_03_00_00\device_support\f2838x\examples\cpu1\epwm\CCS\epwm_ex4_deadband.projectspec"/> <origin value="F:/_Motor_CPU2/Projects/epwm_test_biss_c_cpu2"/>
<filesToOpen value=""/> <filesToOpen value=""/>
<connection value="common/targetdb/connections/TIXDS100v2_Connection.xml"/> <connection value="common/targetdb/connections/TIXDS100v2_Connection.xml"/>
<isTargetManual value="false"/> <isTargetManual value="false"/>

BIN
Projects/epwm_test_biss_c_cpu2/Start_rfm.pmp
View File

Binary file not shown.

2
Projects/epwm_test_biss_c_cpu2/src/Peripherals/pwm_init.h
View File

@ -14,7 +14,7 @@
#define FREQUENCY_BRAKE 200000.0 //Hz #define FREQUENCY_BRAKE 200000.0 //Hz
#define FREQUENCY_MOTOR 10000.0 //Hz #define FREQUENCY_MOTOR 10000.0 //Hz
#define EPWM_DB_mkS 3.0 //mkS #define EPWM_DB_mkS 4.0 //mkS
#define FREQUENCY_FAN 1000.0 //Hz #define FREQUENCY_FAN 1000.0 //Hz

2
Projects/epwm_test_biss_c_cpu2/src/frm_uart.c
View File

@ -9,7 +9,7 @@
#include "frm_uart.h" #include "frm_uart.h"
#define LSPCLK_HZ 50000000.0 #define LSPCLK_HZ 50000000.0
#define BAUD 19200.0 #define BAUD 57600.0
#define BRR LSPCLK_HZ/(BAUD*8) + 1 #define BRR LSPCLK_HZ/(BAUD*8) + 1
uint16_t frmEn = 0; uint16_t frmEn = 0;

51
Projects/epwm_test_biss_c_cpu2/src/frmmstr_run.c
View File

@ -22,27 +22,24 @@ void frmmstr_run(void)
{ {
static uint16_t diod = 0; static uint16_t diod = 0;
if(SciaRegs.SCIRXST.bit.RXERROR) // if(SciaRegs.SCIRXST.bit.RXERROR)
{ // {
EALLOW; // EALLOW;
SciaRegs.SCICTL1.bit.SWRESET = 0; // SciaRegs.SCICTL1.bit.SWRESET = 0;
EDIS; // EDIS;
} // }
else // else
{ // {
EALLOW; // EALLOW;
SciaRegs.SCICTL1.bit.SWRESET = 1; // SciaRegs.SCICTL1.bit.SWRESET = 1;
EDIS; // EDIS;
} // }
Gpio95out(Rele);
if(fault_read_check()) if(FMSTRIsEnable())
{ {
fault_read_clr(); FMSTR_Poll();
fault_read_ports(); FMSTR_Recorder();
} FMSTREnableClr();
if(FMSTRIsEnable()) {
if(counter < 100) counter++; if(counter < 100) counter++;
else else
{ {
@ -55,12 +52,20 @@ static uint16_t diod = 0;
diod++; diod++;
if(diod > 7) diod = 0; if(diod > 7) diod = 0;
Gpio_rainbow(diod); Gpio_rainbow(diod);
if(testMode) FMSTR_SCI_PUTCHAR(0xA5); //if(testMode) FMSTR_SCI_PUTCHAR(0xA5);
} }
} }
FMSTR_Poll();
FMSTR_Recorder();
FMSTREnableClr();
// EPwm3Regs.CMPA.bit.CMPA = PWM_Vent1; // EPwm3Regs.CMPA.bit.CMPA = PWM_Vent1;
} }
else
{
Gpio95out(Rele);
if(fault_read_check())
{
fault_read_clr();
fault_read_ports();
}
}
} }

42
Projects/epwm_test_biss_c_cpu2/src/vector.c
View File

@ -1,7 +1,7 @@
/* /*
* vector.c * vector.c
* *
* Created on: 20 сент. 2023 г. * Created on: 20 сент. 2023 Рі.
* Author: seklyuts * Author: seklyuts
*/ */
@ -20,13 +20,13 @@
#include "biss.h" #include "biss.h"
#include "temperature.h" #include "temperature.h"
#define IMAX_A 25.0 //A #define IMAX_A 35.0 //A
#define IMAX (IMAX_A*BIT_MAX/FACTOR_CURRENT_MOTOR_A) #define IMAX (IMAX_A*BIT_MAX/FACTOR_CURRENT_MOTOR_A)
typedef struct { typedef struct {
int16_t Value16in; // Нефильрованное значение int16_t Value16in; // Нефильрованное значение
int16_t Value16filtered; // Фильрованное значение int16_t Value16filtered; // Фильрованное значение
int32_t Value32; // Конечное напряжение тренировки int32_t Value32; // Конечное напряжение тренировки
int16_t ShiftFilter; // Filters int16_t ShiftFilter; // Filters
} Filtered; } Filtered;
@ -98,7 +98,7 @@ void vectorControl(int16_t CurrentA, int16_t CurrentB, int16_t CurrentC, int16_t
Ib = -CurrentB;//sdfm_get(3); Ib = -CurrentB;//sdfm_get(3);
Ic = -CurrentC;//sdfm_get(4); Ic = -CurrentC;//sdfm_get(4);
if((Ia > IMAX)||(Ib>IMAX)||(Ic>IMAX)||(Ia<-IMAX)||(Ib<-IMAX)||(Ic<-IMAX) ) {OverCur[0] = Ia; OverCur[1] = Ib; OverCur[2] = Ic; ErrCur++; if(ErrCur >= 3) {Mode = OffMode; CurFault++;}} if((Ia > IMAX)||(Ib>IMAX)||(Ic>IMAX)||(Ia<-IMAX)||(Ib<-IMAX)||(Ic<-IMAX) ) {OverCur[0] = Ia; OverCur[1] = Ib; OverCur[2] = Ic; ErrCur++; if(ErrCur >= 3) {Mode = OffMode; CurFault++;}}
else ErrCur = 0; // else ErrCur = 0;
UdcFiltered = Filter(sdfmUdc, &UdcFilter); UdcFiltered = Filter(sdfmUdc, &UdcFilter);
if(UdcFiltered < 0) UdcFiltered = 0; if(UdcFiltered < 0) UdcFiltered = 0;
@ -151,7 +151,7 @@ void vectorInitCurrLoop(void)
CurrLoop.piId.Ref = 0; // Input: reference set-point CurrLoop.piId.Ref = 0; // Input: reference set-point
CurrLoop.piId.Fbk = 0; // Input: feedback CurrLoop.piId.Fbk = 0; // Input: feedback
CurrLoop.piId.uCorr = 0; // Input: Коррекция выхода, для устранения перекретных связей CurrLoop.piId.uCorr = 0; // Input: Коррекция выхода, для устранения перекретных связей
CurrLoop.piId.Out = 0; // Output: controller output CurrLoop.piId.Out = 0; // Output: controller output
CurrLoop.piId.Kp = PI_REG_I_PROPOR; // Parameter: proportional loop gain CurrLoop.piId.Kp = PI_REG_I_PROPOR; // Parameter: proportional loop gain
CurrLoop.piId.Ki = PI_REG_I_INTEGR; // Parameter: integral gain CurrLoop.piId.Ki = PI_REG_I_INTEGR; // Parameter: integral gain
@ -165,7 +165,7 @@ void vectorInitCurrLoop(void)
CurrLoop.piIq.Ref = 0; // Input: reference set-point CurrLoop.piIq.Ref = 0; // Input: reference set-point
CurrLoop.piIq.Fbk = 0; // Input: feedback CurrLoop.piIq.Fbk = 0; // Input: feedback
CurrLoop.piIq.uCorr = 0; // Input: Коррекция выхода, для устранения перекретных связей CurrLoop.piIq.uCorr = 0; // Input: Коррекция выхода, для устранения перекретных связей
CurrLoop.piIq.Out = 0; // Output: controller output CurrLoop.piIq.Out = 0; // Output: controller output
CurrLoop.piIq.Kp = PI_REG_I_PROPOR; // Parameter: proportional loop gain CurrLoop.piIq.Kp = PI_REG_I_PROPOR; // Parameter: proportional loop gain
CurrLoop.piIq.Ki = PI_REG_I_INTEGR; // Parameter: integral gain CurrLoop.piIq.Ki = PI_REG_I_INTEGR; // Parameter: integral gain
@ -180,13 +180,13 @@ void vectorInitCurrLoop(void)
void vectorResCurrLoop(void) void vectorResCurrLoop(void)
{ {
CurrLoop.piId.Ref = 0; // Input: reference set-point CurrLoop.piId.Ref = 0; // Input: reference set-point
CurrLoop.piId.uCorr = 0; // Input: Коррекция выхода, для устранения перекретных связей CurrLoop.piId.uCorr = 0; // Input: Коррекция выхода, для устранения перекретных связей
CurrLoop.piId.Out = 0; // Output: controller output CurrLoop.piId.Out = 0; // Output: controller output
CurrLoop.piId.v1 = 0; // Data: pre-saturated controller output CurrLoop.piId.v1 = 0; // Data: pre-saturated controller output
CurrLoop.piId.i1 = 0; // Data: integrator storage: ui(k-1) CurrLoop.piId.i1 = 0; // Data: integrator storage: ui(k-1)
CurrLoop.piIq.Ref = 0; // Input: reference set-point CurrLoop.piIq.Ref = 0; // Input: reference set-point
CurrLoop.piIq.uCorr = 0; // Input: Коррекция выхода, для устранения перекретных связей CurrLoop.piIq.uCorr = 0; // Input: Коррекция выхода, для устранения перекретных связей
CurrLoop.piIq.Out = 0; // Output: controller output CurrLoop.piIq.Out = 0; // Output: controller output
CurrLoop.piIq.v1 = 0; // Data: pre-saturated controller output CurrLoop.piIq.v1 = 0; // Data: pre-saturated controller output
CurrLoop.piIq.i1 = 0; // Data: integrator storage: ui(k-1) CurrLoop.piIq.i1 = 0; // Data: integrator storage: ui(k-1)
@ -256,14 +256,14 @@ void vector_klark_park(uint16_t SectorOn, int16_t CurrentA, int16_t CurrentB, in
/* if (Inputs->UpdateUdc) /* if (Inputs->UpdateUdc)
{ {
//Запоминаем Udc для контура тока(ограничение Umax и Umin в ПИ-регуляторе) //Запоминаем Udc для контура тока(ограничение Umax Рё Umin РІ РџР<D19F>-регуляторе)
Outputs->Udc = PmsmVect.UdcFilter.Output; Outputs->Udc = PmsmVect.UdcFilter.Output;
//Защита от деления на 0 и отрицательных чисел //Защита РѕС‚ деления РЅР° 0 Рё отрицательных чисел
if (Outputs->Udc <= 0.0f) if (Outputs->Udc <= 0.0f)
Outputs->Udc = VOLTAGE_UDC; Outputs->Udc = VOLTAGE_UDC;
//Расчет коэффициента для расчета скважности ШИМ(один раз делим, потом каждый цикл ШИМ умножаем, это эффективнее) //Расчет коэффициента для расчета скважности РЁР<D081>Рњ(РѕРґРёРЅ раз делим, потом каждый цикл РЁР<D081>Рњ умножаем, это эффективнее)
PmsmVect.UdcPwmFactor = 1.0f/Outputs->Udc; PmsmVect.UdcPwmFactor = 1.0f/Outputs->Udc;
//Сброс флага //РЎР±СЂРѕСЃ флага
Inputs->UpdateUdc = false; Inputs->UpdateUdc = false;
}*/ }*/
@ -298,7 +298,7 @@ void vector_klark_park(uint16_t SectorOn, int16_t CurrentA, int16_t CurrentB, in
vectorIabc.c = (float)CurrentC * FactorCurrent; vectorIabc.c = (float)CurrentC * FactorCurrent;
} }
// преобразование Кларк // преобразование Кларк
vectorI2ph.Alfa = vectorIabc.a; vectorI2ph.Alfa = vectorIabc.a;
vectorI2ph.Beta = _IQmpy((vectorIabc.a +_IQmpy2(vectorIabc.b)),_IQ(ONEbySQRT3)); //vectorI2ph.Beta = _IQmpy((vectorIabc.b - vectorIabc.c),_IQ(ONEbySQRT3)); vectorI2ph.Beta = _IQmpy((vectorIabc.a +_IQmpy2(vectorIabc.b)),_IQ(ONEbySQRT3)); //vectorI2ph.Beta = _IQmpy((vectorIabc.b - vectorIabc.c),_IQ(ONEbySQRT3));
@ -309,7 +309,7 @@ void vector_klark_park(uint16_t SectorOn, int16_t CurrentA, int16_t CurrentB, in
vectorSinCos.sin = ((float)sin_int)/32768.0; vectorSinCos.sin = ((float)sin_int)/32768.0;
vectorSinCos.cos = ((float)cos_int)/32768.0; vectorSinCos.cos = ((float)cos_int)/32768.0;
// преобразование Парка // преобразование Парка
vectorIdq.d = _IQmpy(vectorI2ph.Alfa,vectorSinCos.cos) + _IQmpy(vectorI2ph.Beta,vectorSinCos.sin); vectorIdq.d = _IQmpy(vectorI2ph.Alfa,vectorSinCos.cos) + _IQmpy(vectorI2ph.Beta,vectorSinCos.sin);
vectorIdq.q = _IQmpy(vectorI2ph.Beta,vectorSinCos.cos) - _IQmpy(vectorI2ph.Alfa,vectorSinCos.sin); vectorIdq.q = _IQmpy(vectorI2ph.Beta,vectorSinCos.cos) - _IQmpy(vectorI2ph.Alfa,vectorSinCos.sin);
@ -318,7 +318,7 @@ void vector_klark_park(uint16_t SectorOn, int16_t CurrentA, int16_t CurrentB, in
// AngleErr = Angle_test - vectorSinCos.Angle; // AngleErr = Angle_test - vectorSinCos.Angle;
// CurrLoop.piIq.Ref = Inputs->IqRef;//Заданное // CurrLoop.piIq.Ref = Inputs->IqRef;//Заданное
if (FABS(CurrLoop.piIq.Ref) > CurrLoop.CurrentLimit) if (FABS(CurrLoop.piIq.Ref) > CurrLoop.CurrentLimit)
{ {
@ -334,7 +334,7 @@ void vector_klark_park(uint16_t SectorOn, int16_t CurrentA, int16_t CurrentB, in
// CurrLoop.piId.Umax = CurrLoop.piIq.Umax = Inputs->Udc; // CurrLoop.piId.Umax = CurrLoop.piIq.Umax = Inputs->Udc;
// CurrLoop.piId.Umin = CurrLoop.piIq.Umin = -CurrLoop.piIq.Umax; // CurrLoop.piId.Umin = CurrLoop.piIq.Umin = -CurrLoop.piIq.Umax;
#ifdef UCORR_ENABLE #ifdef UCORR_ENABLE
//Перекрестные связи //Перекрестные СЃРІСЏР·Рё
float Velectr = VFbk * CurrLoop.VelElectrFactor; float Velectr = VFbk * CurrLoop.VelElectrFactor;
CurrLoop.piId.uCorr = Velectr * CurrLoop.PhaseInduct * CurrLoop.piIq.Fbk; CurrLoop.piId.uCorr = Velectr * CurrLoop.PhaseInduct * CurrLoop.piIq.Fbk;
CurrLoop.piIq.uCorr = -Velectr * (CurrLoop.FluxLinkage + CurrLoop.PhaseInduct * CurrLoop.piId.Fbk); CurrLoop.piIq.uCorr = -Velectr * (CurrLoop.FluxLinkage + CurrLoop.PhaseInduct * CurrLoop.piId.Fbk);
@ -354,7 +354,7 @@ void vector_klark_park(uint16_t SectorOn, int16_t CurrentA, int16_t CurrentB, in
PI_MACRO(CurrLoop.piIq); PI_MACRO(CurrLoop.piIq);
PI_MACRO(CurrLoop.piId); PI_MACRO(CurrLoop.piId);
/*Пропорциональное ограничение напряжений Uq и Ud*/ /*Пропорциональное ограничение напряжений Uq Рё Ud*/
// Test1 = my_sqrtf(Test2); // Test1 = my_sqrtf(Test2);
@ -362,7 +362,7 @@ void vector_klark_park(uint16_t SectorOn, int16_t CurrentA, int16_t CurrentB, in
if (Ulim > UmaxVolt)// максимальное напряжение в вольтах if (Ulim > UmaxVolt)// максимальное напряжение РІ вольтах
{ {
if(Ulim > ZERO_LVL) if(Ulim > ZERO_LVL)
{ {
@ -408,7 +408,7 @@ float my_sqrtf(float x)
return x * x0; return x * x0;
} }
// Фильтр сигнала // Фильтр сигнала
int16_t Filter(int16_t inValue, Filtered *Struct) { int16_t Filter(int16_t inValue, Filtered *Struct) {
(*Struct).Value16in = inValue; (*Struct).Value16in = inValue;
(*Struct).Value32+=(int32_t)((*Struct).Value16in)-(int32_t)((*Struct).Value16filtered); (*Struct).Value32+=(int32_t)((*Struct).Value16in)-(int32_t)((*Struct).Value16filtered);

8
Projects/epwm_test_biss_c_cpu2/src/vector.h
View File

@ -1,7 +1,7 @@
/* /*
* vector.h * vector.h
* *
* Created on: 20 ńĺíň. 2023 ă. * Created on: 20 <EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>. 2023 <EFBFBD>.
* Author: seklyuts * Author: seklyuts
*/ */
@ -35,8 +35,8 @@
#define VOLT_MAX_PROC 94.0 #define VOLT_MAX_PROC 94.0
#define VOLT_MAX_FACTOR VOLT_MAX_PROC/100.0 #define VOLT_MAX_FACTOR VOLT_MAX_PROC/100.0
#define PI_REG_I_PROPOR 30.0 #define PI_REG_I_PROPOR 17.0 // 30
#define PI_REG_I_INTEGR 0.04 #define PI_REG_I_INTEGR 0.02 // 0.04
#define CURRENT_MAX 40.0 //A #define CURRENT_MAX 40.0 //A
#define ZERO_LVL 0.00001f #define ZERO_LVL 0.00001f
@ -76,7 +76,7 @@ typedef struct
typedef enum typedef enum
{ {
OffMode, //Ěîňîđ îńňŕíîâëĺí OffMode, //<EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD> <20><><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>
StepMode, // StepMode, //
StayMode, StayMode,
CurrentRegTune, CurrentRegTune,