chore: переработан roboter, парсер трейсов вынесен в отдельный класс
This commit is contained in:
Andrew
parent
e4a7b39307
commit
a8a9d6fdb6
@ -1,104 +1,121 @@
|
||||
from abc import ABC, abstractmethod
|
||||
import os
|
||||
from typing import Optional
|
||||
from __future__ import annotations
|
||||
import os
|
||||
from typing import Optional, Tuple
|
||||
from dataclasses import dataclass
|
||||
|
||||
import numpy as np
|
||||
import pandas as pd
|
||||
|
||||
|
||||
@dataclass
|
||||
class KukaDataHead:
|
||||
rob_ID: int
|
||||
filename: str
|
||||
channels: dict
|
||||
|
||||
class BasePerformanceFactory(ABC):
|
||||
# TODO: Абстракция делается с целью определения интерфейса и только: внутри никаких реализаций быть не должно.
|
||||
# Сначала делаешь абстракцию, затем от нее наследуешься и делаешь нечто базовое, затем конкретную реализацию.
|
||||
# Есть вариант не делать базовое нечто, а сразу переходить к реализации.
|
||||
|
||||
# TODO: Убрать из этого класса все реализации и имплементировать соответствующие методы уже в наследниках.
|
||||
# TODO: Возможно стоит отдельно вынести все касающееся парсинга в отдельный класс (на подумать).
|
||||
|
||||
@abstractmethod
|
||||
def factory_method(self):
|
||||
...
|
||||
# TODO: @abstractmethod
|
||||
def job(self):
|
||||
...
|
||||
|
||||
def _get_file_data(self, path) -> pd.DataFrame:
|
||||
head, file = self._dat_parser(path)
|
||||
self.dat_name = file[:-4]
|
||||
path_r64 = os.path.dirname(path) + '\\' + file
|
||||
time_axis, dataframe = self._r64_parser(path_r64, head)
|
||||
dataframe = pd.concat([dataframe, time_axis], axis=1)
|
||||
return dataframe
|
||||
class KukaDataParser:
|
||||
|
||||
def _dat_parser(self, path: str) -> list[dict, str]:
|
||||
with open(path, 'r') as file:
|
||||
head = {'channels': 0}
|
||||
def parse(self, head_path: str) -> pd.DataFrame:
|
||||
head = self._parse_dat_file(head_path)
|
||||
body_path = os.path.join(os.path.dirname(head_path), head.filename)
|
||||
dataframe = self._parse_r64_file(body_path, head)
|
||||
return dataframe
|
||||
|
||||
def _parse_dat_file(self, path: str) -> KukaDataHead:
|
||||
with open(path, 'r', encoding='cp1252') as file:
|
||||
head = KukaDataHead(0, "", {})
|
||||
inside_channel = False
|
||||
channels = 0
|
||||
self._ch_name = None
|
||||
for line in file:
|
||||
line = line.strip()
|
||||
# TODO: if line in ("#BEGINCHANNELHEADER", "#BEGINGLOBALHEADER")...
|
||||
if line == '#BEGINCHANNELHEADER' or line == "#BEGINGLOBALHEADER":
|
||||
if line in ('#BEGINCHANNELHEADER', "#BEGINGLOBALHEADER"):
|
||||
inside_channel = True
|
||||
# TODO: if line in ("#ENDCHANNELHEADER", "#ENDGLOBALHEADER")...
|
||||
elif line == '#ENDCHANNELHEADER' or line == "#ENDGLOBALHEADER":
|
||||
elif line in ('#ENDCHANNELHEADER' "#ENDGLOBALHEADER"):
|
||||
inside_channel = False
|
||||
# TODO: для чего тут pass?
|
||||
pass
|
||||
# TODO: inside_channel = line in ("#BEGINCHANNELHEADER", "#BEGINGLOBALHEADER")
|
||||
# Формирование словаря
|
||||
# TODO: Предыдущие условия связаны были с line, а теперь под elif уже абсолютно другая логика.
|
||||
# Не надо так делать.
|
||||
elif inside_channel:
|
||||
# TODO: нижним подчеркиванием обозначается переменная, которая как бы есть, но не нужна.
|
||||
# Ты же на что-то проверяешь, т.е. используешь. Назови нормально.
|
||||
_, data = line.split(',')
|
||||
match _:
|
||||
# TODO: тут default case не нужен?
|
||||
case '102':
|
||||
head['rob_id'] = data
|
||||
case '200':
|
||||
ch_name = data
|
||||
if ch_name != 'Zeit': channels +=1
|
||||
head[ch_name] = {}
|
||||
case '202':
|
||||
head[ch_name]['unit'] = data
|
||||
case '211':
|
||||
file = data
|
||||
case '220':
|
||||
head[ch_name]['len'] = int(data)
|
||||
case '221':
|
||||
head[ch_name]['num'] = int(data)
|
||||
case '241':
|
||||
head[ch_name]['multiplyer'] = float(data)
|
||||
head['channels'] = int(channels)
|
||||
# TODO: Метод декомпозировать и переписать.
|
||||
return head, file
|
||||
else:
|
||||
if inside_channel:
|
||||
self._parse_head_file_line(line, head)
|
||||
return head
|
||||
|
||||
def _parse_head_file_line(self, line: str, head: KukaDataHead) -> None:
|
||||
tag, data = line.split(',')
|
||||
match tag:
|
||||
case '102':
|
||||
head.rob_ID = data
|
||||
case '200':
|
||||
self._ch_name = str(data)
|
||||
head.channels[self._ch_name] = {}
|
||||
case '202':
|
||||
head.channels[self._ch_name]['unit'] = str(data)
|
||||
case '211':
|
||||
head.filename = str(data)
|
||||
case '220':
|
||||
head.channels[self._ch_name]['len'] = int(data)
|
||||
case '221':
|
||||
head.channels[self._ch_name]['num'] = int(data)
|
||||
case '241':
|
||||
head.channels[self._ch_name]['multiplyer'] = float(data)
|
||||
|
||||
def _r64_parser(self, path: str, head: dict) -> Optional[list[pd.Series, pd.DataFrame]]:
|
||||
# TODO: Метод декомпозировать и переписать.
|
||||
ch = head['channels']
|
||||
keys = list(head.keys())[-ch:]
|
||||
len_timestamps = head['Zeit']['len']
|
||||
t_step = head['Zeit']['multiplyer']
|
||||
def _parse_r64_file(self, path: str, head: KukaDataHead) -> pd.DataFrame:
|
||||
time_axis = self._build_time_axis(head)
|
||||
mul, axes_names = self._extract_channels_data(head)
|
||||
data_array = self._read_r64_file(path)
|
||||
|
||||
if data_array.size % len(axes_names) != 0:
|
||||
raise ValueError("Количество записей в {path} не кратно количеству найденных каналов ({ch_count})")
|
||||
try:
|
||||
axes = data_array.reshape(-1, len(axes_names))
|
||||
except ValueError as e:
|
||||
raise ValueError(f"Ошибка при изменении формы data_array: {e}")
|
||||
|
||||
return pd.DataFrame(axes*mul, columns=axes_names, index=time_axis)
|
||||
|
||||
@staticmethod
|
||||
def _extract_channels_data(head: KukaDataHead) -> Tuple[np.ndarray, list]:
|
||||
sorted_channels = sorted(
|
||||
(item for item in head.channels.items() if item[0] != "Zeit"),
|
||||
key=lambda item: item[1]['num']
|
||||
)
|
||||
mul = np.array([info['multiplyer'] for _, info in sorted_channels])
|
||||
names = [key for key, _ in sorted_channels]
|
||||
return mul, names
|
||||
|
||||
@staticmethod
|
||||
def _build_time_axis(head: KukaDataHead) -> pd.Series:
|
||||
len_timestamps = head.channels['Zeit']['len'] -1
|
||||
t_step = head.channels['Zeit']['multiplyer']
|
||||
time_axis = pd.Series(np.arange(0, len_timestamps*t_step, t_step))
|
||||
time_axis.name = 'time'
|
||||
dataframe = pd.DataFrame({})
|
||||
return time_axis
|
||||
|
||||
@staticmethod
|
||||
def _read_r64_file(path: str) -> np.ndarray[float]:
|
||||
with open(path, 'rb') as file:
|
||||
data = file.read()
|
||||
floats = np.frombuffer(data, dtype='<d') # Little-endian double
|
||||
for key in keys:
|
||||
step = head[key]['num']-1
|
||||
result = pd.Series(np.array(floats[step::ch])* head[key]['multiplyer'])
|
||||
result.name = key
|
||||
dataframe = pd.concat([dataframe, result], axis=1)
|
||||
return time_axis, dataframe
|
||||
floats = np.frombuffer(data, dtype='<d')
|
||||
return floats
|
||||
|
||||
|
||||
#TODO: Реализовать поиск времени простоя
|
||||
class DowntimeAnalyzer:
|
||||
def __init__(self) -> None:
|
||||
...
|
||||
|
||||
def generate_downtime_report(self) -> list:
|
||||
...
|
||||
|
||||
def _separate_conditions(self, TWC_raw:pd.DataFrame, robot_raw:pd.DataFrame) -> Tuple[dict, dict]:
|
||||
robot_splitter = RobotConditionSplitter()
|
||||
TWC_splitter = TWC_ConditionSplitter()
|
||||
#comm_splitter = CommConditionSplitter()
|
||||
rob_conditions = robot_splitter.split(robot_raw)
|
||||
TWC_conditions = TWC_splitter.split(TWC_raw)
|
||||
#comm_df = comm_splitter.split(rob_conditions["communication"], TWC_conditions["communication"])
|
||||
return (rob_conditions, TWC_conditions)
|
||||
|
||||
|
||||
class BaseProduct(ABC):
|
||||
# TODO: Аналогично BasePerformanceFactory: снова в абстракции куча реализаций.
|
||||
# TODO: Может стоит дать классу название осмысленное, а не из статьи по паттернам? =)
|
||||
class ConditionSplitter:
|
||||
def __init__(self):
|
||||
self._signals = []
|
||||
|
||||
@ -134,42 +151,8 @@ class BaseProduct(ABC):
|
||||
intervals = {'start':start.tolist, 'end':end.tolist}
|
||||
return intervals
|
||||
|
||||
@abstractmethod
|
||||
def operation(self):
|
||||
# TODO: Аналогично: что за операция? Что она делает? Не понятно.
|
||||
...
|
||||
|
||||
|
||||
class Performance(BasePerformanceFactory):
|
||||
# TODO: где реализация factory_method? Если не нужен, то надо его убрать из интерфейса.
|
||||
# TODO: данный класс, простите, лебедь раком щуку. На все руки мастер. И то создает, и это создает... И принцип
|
||||
# единичной ответственности нарушает, и принцип подстановки...
|
||||
# Если реализуешь паттерн "Фабричный метод", то реализуй его правильно: для каждого порождаемого объекта свой
|
||||
# класс - создатель, классы наследники в полной мере имплементируют методы класса - родителя...
|
||||
|
||||
def robot_method(self) -> BaseProduct:
|
||||
return RobotData()
|
||||
|
||||
def TWC_method(self) -> BaseProduct:
|
||||
return TWC_Data()
|
||||
|
||||
def comm_method(self) -> BaseProduct:
|
||||
return CommData()
|
||||
|
||||
def job(self, path:str, TWC_raw:pd.DataFrame) -> list[pd.DataFrame, list[pd.DataFrame], list[pd.DataFrame]]:
|
||||
# TODO: сигнатура метода не соответствует той, которая определена в родительском классе.
|
||||
robot = self.robot_method()
|
||||
TWC = self.TWC_method()
|
||||
comm=self.comm_method()
|
||||
dataframe = self._get_file_data(path)
|
||||
# TODO: operation в родителе определен без входных параметров, используется с ними. Не надо так делать.
|
||||
rob_comm, rob_df = robot.operation(dataframe)
|
||||
TWC_comm, TWC_df = TWC.operation(TWC_raw)
|
||||
comm_df = comm.operation(rob_comm, TWC_comm)
|
||||
return comm_df, rob_df, TWC_df
|
||||
|
||||
|
||||
class RobotData(BaseProduct):
|
||||
class RobotConditionSplitter(ConditionSplitter):
|
||||
def __init__(self):
|
||||
self._signals = [
|
||||
"$OUT3012",
|
||||
@ -178,18 +161,16 @@ class RobotData(BaseProduct):
|
||||
"$OUT3244"
|
||||
]
|
||||
|
||||
def operation(self, dataframe: pd.DataFrame) -> list[dict, pd.DataFrame]:
|
||||
def split(self, dataframe: pd.DataFrame) -> dict:
|
||||
events = self._find_events(dataframe, self._signals)
|
||||
communication_sig = {'sent':events["$OUT3244"]["fall"], 'received':events[""][""]}
|
||||
point_interval = self._form_intervals(start=events["$OUT3012"]["rise"], end=events["$OUT3012"]["fall"])
|
||||
movement_interval = self._form_intervals(start=events["$OUT3244"]["rise"], end=events["$OUT3244"]["fall"])
|
||||
# TODO: возвращаемый результат не соответствует аннотированному.
|
||||
# TODO: зачем возвращать DataFrame? В этом есть какой-то философский смысл?
|
||||
return communication_sig, pd.DataFrame({'in_point':point_interval,
|
||||
'in_move':movement_interval})
|
||||
conditions = {"communication":communication_sig, "waiting": point_interval, "moving": movement_interval}
|
||||
return conditions
|
||||
|
||||
|
||||
class TWC_Data(BaseProduct):
|
||||
class TWC_ConditionSplitter(ConditionSplitter):
|
||||
def __init__(self):
|
||||
self._signals = [
|
||||
"Closing",
|
||||
@ -199,33 +180,42 @@ class TWC_Data(BaseProduct):
|
||||
"Oncoming"
|
||||
]
|
||||
|
||||
def operation(self, dataframe: pd.DataFrame) -> list[dict, pd.DataFrame]:
|
||||
def split(self, dataframe: pd.DataFrame) -> dict:
|
||||
events = self._find_events(dataframe, self._signals)
|
||||
communication_sig = {'sent':events[""][""], 'received':events[""][""]} #ситара что-то делает -конец сигнала
|
||||
closing_interval = self._form_intervals(start=events["Closing"]["rise"], end=events["Closing"]["fall"])
|
||||
squeeze_interval = self._form_intervals(start=events["Squeeze"]["rise"], end=events["Squeeze"]["fall"])
|
||||
relief_interval = self._form_intervals(start=events["Relief"]["rise"], end=events["Relief"]["fall"])
|
||||
oncoming_interval = self._form_intervals(start=events["Oncoming"]["rise"], end=events["Oncoming"]["fall"])
|
||||
# TODO: возвращаемый результат не соответствует аннотированному.
|
||||
# TODO: зачем возвращать DataFrame? В этом есть какой-то философский смысл?
|
||||
return communication_sig, pd.DataFrame({'in_closing':closing_interval,
|
||||
'in_squeeze':squeeze_interval,
|
||||
'in_relief':relief_interval,
|
||||
'in_oncoming':oncoming_interval})
|
||||
conditions = {
|
||||
"communication":communication_sig,
|
||||
'closing':closing_interval,
|
||||
'squeeze':squeeze_interval,
|
||||
'relief':relief_interval,
|
||||
'oncoming':oncoming_interval
|
||||
}
|
||||
return conditions
|
||||
|
||||
class CommData(BaseProduct):
|
||||
|
||||
class CommConditionSplitter(ConditionSplitter):
|
||||
"""
|
||||
Определяет промежуток, в который происходит взаимодействие между нодами.
|
||||
Подразумевается следующая структура: node: tuple(list, list)
|
||||
node[0] - время отправки пакетов. node[1] - время приема пакетов.
|
||||
"""
|
||||
|
||||
def operation(self, node1: dict, node2: dict) -> pd.DataFrame:
|
||||
def split(self, node1: dict, node2: dict) -> pd.DataFrame:
|
||||
n1_to_n2 = self._form_intervals(start=node1['sent'], end=node2['received'])
|
||||
n2_to_n1 = self._form_intervals(start=node2['sent'], end=node1['received'])
|
||||
return pd.concat([pd.DataFrame(n1_to_n2), pd.DataFrame(n2_to_n1)])
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
if __name__ == '__main__':
|
||||
roboreader = KukaDataParser()
|
||||
|
||||
path = os.path.abspath("trace_samples/teslaSP_VelTCP_KRCIpo.dat")
|
||||
data = roboreader.parse(os.path.abspath(path))
|
||||
save = os.path.dirname(path) + "/sample.csv"
|
||||
data.to_csv(save)
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
3807
trace_samples/sample.csv
Normal file
3807
trace_samples/sample.csv
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
175
trace_samples/teslaSP_VelTCP_KRCIpo.dat
Normal file
175
trace_samples/teslaSP_VelTCP_KRCIpo.dat
Normal file
@ -0,0 +1,175 @@
|
||||
DIAEXTENDED
|
||||
|
||||
#BEGINGLOBALHEADER
|
||||
1,DOS
|
||||
101,---
|
||||
102,rob "#KR210R2700_2 C4 FLR"
|
||||
103,---
|
||||
104,27.10.2022
|
||||
105,11:48:43
|
||||
106,668500000
|
||||
110,#dd.mm.yyyy HH:MM:SS ns
|
||||
111,9.9000000000E+34
|
||||
112,High -> Low
|
||||
#ENDGLOBALHEADER
|
||||
|
||||
#BEGINCHANNELHEADER
|
||||
200,Zeit
|
||||
201,Zeitkanal
|
||||
202,sec
|
||||
210,IMPLIZIT
|
||||
220,3806
|
||||
240,0.00000
|
||||
241,1.20000000e-02
|
||||
#ENDCHANNELHEADER
|
||||
|
||||
#BEGINCHANNELHEADER
|
||||
200,X_Act
|
||||
201,IpoActual
|
||||
202,mm
|
||||
210,EXPLIZIT
|
||||
211,teslaSP_VelTCP_KRCIpo.r64
|
||||
213,BLOCK
|
||||
214,REAL64
|
||||
220,3806
|
||||
221,1
|
||||
240,0
|
||||
241,1.000000e+00
|
||||
#ENDCHANNELHEADER
|
||||
|
||||
|
||||
#BEGINCHANNELHEADER
|
||||
200,Y_Act
|
||||
201,IpoActual
|
||||
202,mm
|
||||
210,EXPLIZIT
|
||||
211,teslaSP_VelTCP_KRCIpo.r64
|
||||
213,BLOCK
|
||||
214,REAL64
|
||||
220,3806
|
||||
221,2
|
||||
240,0
|
||||
241,1.000000e+00
|
||||
#ENDCHANNELHEADER
|
||||
|
||||
|
||||
#BEGINCHANNELHEADER
|
||||
200,Z_Act
|
||||
201,IpoActual
|
||||
202,mm
|
||||
210,EXPLIZIT
|
||||
211,teslaSP_VelTCP_KRCIpo.r64
|
||||
213,BLOCK
|
||||
214,REAL64
|
||||
220,3806
|
||||
221,3
|
||||
240,0
|
||||
241,1.000000e+00
|
||||
#ENDCHANNELHEADER
|
||||
|
||||
|
||||
#BEGINCHANNELHEADER
|
||||
200,AxisPos_Act7
|
||||
201,IpoActual
|
||||
202,mm
|
||||
210,EXPLIZIT
|
||||
211,teslaSP_VelTCP_KRCIpo.r64
|
||||
213,BLOCK
|
||||
214,REAL64
|
||||
220,3806
|
||||
221,4
|
||||
240,0
|
||||
241,1.000000e+00
|
||||
#ENDCHANNELHEADER
|
||||
|
||||
|
||||
#BEGINCHANNELHEADER
|
||||
200,DriveMotorPos_Act7
|
||||
201,AxisValAtMMInterface
|
||||
202,°
|
||||
210,EXPLIZIT
|
||||
211,teslaSP_VelTCP_KRCIpo.r64
|
||||
213,BLOCK
|
||||
214,REAL64
|
||||
220,3806
|
||||
221,5
|
||||
240,0
|
||||
241,5.729578e+01
|
||||
#ENDCHANNELHEADER
|
||||
|
||||
|
||||
#BEGINCHANNELHEADER
|
||||
200,DriveMotorVel_Act7
|
||||
201,AxisValAtMMInterface
|
||||
202,°/s
|
||||
210,EXPLIZIT
|
||||
211,teslaSP_VelTCP_KRCIpo.r64
|
||||
213,BLOCK
|
||||
214,REAL64
|
||||
220,3806
|
||||
221,6
|
||||
240,0
|
||||
241,5.729578e+01
|
||||
#ENDCHANNELHEADER
|
||||
|
||||
|
||||
#BEGINCHANNELHEADER
|
||||
200,DriveMotorTorq_Act7
|
||||
201,AxisValAtMMInterface
|
||||
202,Nm
|
||||
210,EXPLIZIT
|
||||
211,teslaSP_VelTCP_KRCIpo.r64
|
||||
213,BLOCK
|
||||
214,REAL64
|
||||
220,3806
|
||||
221,7
|
||||
240,0
|
||||
241,1.000000e+00
|
||||
#ENDCHANNELHEADER
|
||||
|
||||
|
||||
#BEGINCHANNELHEADER
|
||||
200,DriveMotorCurr_Act7
|
||||
201,AxisValAtMMInterface
|
||||
202,A
|
||||
210,EXPLIZIT
|
||||
211,teslaSP_VelTCP_KRCIpo.r64
|
||||
213,BLOCK
|
||||
214,REAL64
|
||||
220,3806
|
||||
221,8
|
||||
240,0
|
||||
241,1.000000e+00
|
||||
#ENDCHANNELHEADER
|
||||
|
||||
|
||||
#BEGINCHANNELHEADER
|
||||
200,AxisVel_Act7
|
||||
201,IpoVelocities
|
||||
202,mm/s
|
||||
210,EXPLIZIT
|
||||
211,teslaSP_VelTCP_KRCIpo.r64
|
||||
213,BLOCK
|
||||
214,REAL64
|
||||
220,3806
|
||||
221,9
|
||||
240,0
|
||||
241,1.000000e+00
|
||||
#ENDCHANNELHEADER
|
||||
|
||||
|
||||
#BEGINCHANNELHEADER
|
||||
200,CartVel_Act
|
||||
201,IpoVelocities
|
||||
202,m/s
|
||||
210,EXPLIZIT
|
||||
211,teslaSP_VelTCP_KRCIpo.r64
|
||||
213,BLOCK
|
||||
214,REAL64
|
||||
220,3806
|
||||
221,10
|
||||
240,0
|
||||
241,1.000000e-03
|
||||
#ENDCHANNELHEADER
|
||||
|
||||
|
||||
BIN
trace_samples/teslaSP_VelTCP_KRCIpo.r64
Normal file
BIN
trace_samples/teslaSP_VelTCP_KRCIpo.r64
Normal file
Binary file not shown.
Loading…
Reference in New Issue
Block a user