dev(UML-981): Реализован механизм евентов от профинета до приложения

src/flags/flags.hpp

@@ -2,6 +2,7 @@
 
 #include <mutex>
 #include <cstdint>
+#include <condition_variable>
 
 class Flags {
 public:
@@ -10,6 +11,7 @@ public:
     void set_flag(uint32_t mask) {
         std::lock_guard<std::mutex> guard(mutex_);
         flags_ |= mask;
+        flag_cond_.notify_one();
     }
 
     uint32_t get_flag(uint32_t mask) {
@@ -28,7 +30,16 @@ public:
        flags_ &= ~mask;
     }
     
+    uint32_t wait_flags(uint32_t mask)
+    {
+        std::unique_lock<std::mutex> lk(mutex_);
+        flag_cond_.wait(lk, [&]{return flags_ & mask;});
+        lk.unlock();
+        return flags_;
+    }
+
 private:
     uint32_t flags_;
     mutable std::mutex mutex_;
+    std::condition_variable flag_cond_;
 };

src/main.cpp

@@ -44,11 +44,8 @@ void endian_convert_32(uint8_t * p_data)
 
 int main(int argc, char * argv[])
 {
-    Echo_inpCycData.data.data_f = 54321.9f; /// Преобразовать в big endian
+    Echo_inpCycData.data.data_f = 0.0f; /// Преобразовать в big endian
-    Echo_inpCycData.data.data_i = 876;      /// Преобразовать в big endian
+    Echo_inpCycData.data.data_i = 0;    /// Преобразовать в big endian
-
-    endian_convert_32((uint8_t*)&Echo_inpCycData.data.data_f);
-    endian_convert_32((uint8_t*)&Echo_inpCycData.data.data_i);
 
     Echo_outCycData.data.data_f = 0.0f;
     Echo_outCycData.data.data_i = 0;
@@ -83,6 +80,11 @@ int main(int argc, char * argv[])
     /// Запуск потока Profinet
     profinet.Start();
 
+
+    /**
+     * @brief Ниже тестовый функционал
+     * 
+     */
     auto echo_mod = profinet.getModule(ECHO_MODULE_ID);
     auto echo_submod = echo_mod->getSubmodulePtr(ECHO_SUBMOD_ID);
     echo_submod->putDataToPlc(Echo_inpCycData.mem);
@@ -90,24 +92,31 @@ int main(int argc, char * argv[])
     auto param = echo_submod->getParameterPtr(ECHO_PARAMETER_GAIN_IDX);
     
 
-    uint32_t ix = 0;
+    uint32_t event_mask = (Profinet::EVENT_CONNECTION_ESTABLISHED | 
-    while(1)
+                           Profinet::EVENT_NEW_CYCLIC_DATA        | 
+                           Profinet::EVENT_NEW_PARAM_DATA );
+    for (;;)
     {   
-        std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(1000));
+        uint32_t events = profinet.EventWait(event_mask);
-        ++ix;
+        //std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(1000));
-        std::cout << "tick: " << ix << endl;
+        //++ix;
-        if (echo_submod->isDataUpdated())
+        //std::cout << "tick: " << ix << endl;
+
+        if (events & Profinet::EVENT_CONNECTION_ESTABLISHED)
         {
-            std::cout << "New data from Plc" << endl;
+            profinet.EventClear(Profinet::EVENT_CONNECTION_ESTABLISHED);
+
+            std::cout << "Event: PLC connection established" << endl;
+        }
+        else if (events & Profinet::EVENT_NEW_CYCLIC_DATA)
+        {
+            profinet.EventClear(Profinet::EVENT_NEW_CYCLIC_DATA);
+
             ///Читаем данные от ПЛК
             echo_submod->getDataFromPlc(Echo_outCycData.mem);
-            //Читаем параметр записанный ПЛК при установлении связи
-            param->readParameter((uint8_t*)&Echo_Gain);
             /// Конвертируем в литл эндиан
-            endian_convert_32((uint8_t*)&Echo_Gain);
             endian_convert_32((uint8_t*)&Echo_outCycData.data.data_i);
             endian_convert_32((uint8_t*)&Echo_outCycData.data.data_f);
-
             ///Подготавливаем данные для ПЛК
             Echo_inpCycData.data.data_i = Echo_Gain * Echo_outCycData.data.data_i;
             Echo_inpCycData.data.data_f = Echo_Gain * Echo_outCycData.data.data_f;
@@ -116,6 +125,18 @@ int main(int argc, char * argv[])
             endian_convert_32((uint8_t*)&Echo_inpCycData.data.data_f);
             ///Отправляем данные для ПЛК
             echo_submod->putDataToPlc(Echo_inpCycData.mem);
+
+        }
+        else if (events & Profinet::EVENT_NEW_PARAM_DATA)
+        {
+            profinet.EventClear(Profinet::EVENT_NEW_PARAM_DATA);
+
+            std::cout << "Event: New parameter data: ";
+            //Читаем параметр записанный ПЛК при установлении связи
+            param->readParameter((uint8_t*)&Echo_Gain);
+            /// Конвертируем в литл эндиан
+            endian_convert_32((uint8_t*)&Echo_Gain);
+            std::cout << "Echo_Gain = " << std::to_string(Echo_Gain) << endl;
         }
     }
     

src/profinet/profinet.cpp

@@ -33,7 +33,6 @@ using namespace std;
 #define GET_HIGH_BYTE(id) ((id >> 8) & 0xFF)
 #define GET_LOW_BYTE(id)  (id & 0xFF)
 
-#define APP_MAIN_SLEEPTIME_US          5000 * 1000
 #define APP_SNMP_THREAD_PRIORITY       1
 #define APP_SNMP_THREAD_STACKSIZE      256 * 1024 /* bytes */
 #define APP_ETH_THREAD_PRIORITY        10
@@ -43,9 +42,9 @@ using namespace std;
 
 #define FLAGS_AREP_APP_READY 0x00000001
 
-//#define RELEASE
+#define LOG_ENABLE
 
-#ifndef RELEASE
+#ifdef LOG_ENABLE
     #define LOG(STR) log_.put(STR)
 #else   
     #define LOG(STR)
@@ -588,15 +587,16 @@ void Profinet::cyclicIoData()
             
             if (submodule_ptr->m_data_cfg.outsize > 0)
             {
-                bool outdata_updated;
-                uint16_t outdata_length = submodule_ptr->m_data_cfg.outsize;
-                uint8_t outdata_iops;
-
                 /// Копируем данные от контроллера в m_out_data_ptr
                 submodule_ptr->outputGetData( m_pnet_data.pnet_ptr,
                                               m_pnet_data.api,
                                               slot_ptr->m_slot_nbr,
                                               subslot_ptr->m_subslot_nbr);
+
+                if (submodule_ptr->isDataUpdated())
+                {
+                    events_.set_flag(EVENT_NEW_CYCLIC_DATA);
+                }        
             }
 
             if (submodule_ptr->m_data_cfg.insize > 0)
@@ -672,12 +672,17 @@ int Profinet::callbackStateInd ( uint32_t arep, pnet_event_values_t event)
              * @brief Коды ошибок в err_cls и err_code
              * TODO: Нужно передавать в управляющее приложение
              */
+            
         }
         else
         {
             /// Ошибок нет
         }
 
+        events_.clear_flags(EVENT_CONNECTION_ESTABLISHED);
+
+        m_pnet_data.arep = UINT32_MAX;
+
         /* Only abort AR with correct session key */
         ///os_event_set (app->main_events, APP_EVENT_ABORT);
     }
@@ -719,6 +724,7 @@ int Profinet::callbackStateInd ( uint32_t arep, pnet_event_values_t event)
     else if (event == PNET_EVENT_STARTUP)
     {
         LOG("callbackStateInd: PNET_EVENT_STARTUP: A connection has been initiated.");
+        events_.set_flag(EVENT_CONNECTION_ESTABLISHED);
     }
     else if (event == PNET_EVENT_APPLRDY)
     {
@@ -769,10 +775,7 @@ int Profinet::callbackDcontrolInd ( uint32_t arep,
 int Profinet::callbackCcontrolInd ( uint32_t arep, pnet_result_t * p_result)
 {
     LOG("callbackCcontrolInd");
-    /**
+
-     * @brief 
-     * Можно оставить пустым
-     */
     return 0;
 }
 
@@ -854,7 +857,15 @@ int Profinet::callbackWriteInd ( uint32_t arep,
     }
 
     ///3. Копируем данные
-    return param_ptr->writeParameter(p_write_data);
+    if (!param_ptr->writeParameter(p_write_data))
+    {
+        return -1;
+    }
+
+    /// Устанавливаем событие
+    events_.set_flag(EVENT_NEW_PARAM_DATA);
+
+    return 0;
 }
 
 int Profinet::callbackExpModuleInd ( uint16_t slot, uint32_t module_ident)

src/profinet/profinet.hpp

@@ -18,6 +18,13 @@
 
 class Profinet {
 public:
+    enum Events
+    {
+        EVENT_CONNECTION_ESTABLISHED = 0x00000001, /// Установлено соединение с ПЛК
+        EVENT_NEW_CYCLIC_DATA        = 0x00000002, /// Получение новых циклических данных от ПЛК
+        EVENT_NEW_PARAM_DATA         = 0x00000004, /// Новая запись параметра от ПЛК
+    };
+
     Profinet();
 
     bool Config(ProfinetSettings& Settings, 
@@ -143,6 +150,11 @@ public:
      */
     void Start();
 
+    uint32_t EventWait(uint32_t mask) { return events_.wait_flags(mask); }
+
+    void EventClear(uint32_t mask) { events_.clear_flags(mask); }
+    
+
     ~Profinet();
 
 private:
@@ -169,21 +181,35 @@ private:
 
     Log log_;
     
-    Flags flags_;
+    Flags flags_; /// Внутренние флаги: взаимодействиe между потоком Profinet и потоком стека Pnet
-
 
+    Flags events_; /// Флаги для внешних событий. Это более общие флаги, например флаг получения данных от ПЛК, а в каком подмодуле, уже не уточняется.
 
 private:
     /**
-     * @brief Проверяет наличие слота slot_nbr в конфигурации
+     * @brief Проверяет наличие слота slot_nbr в конфигурации и возвращает указатель на него
      * 
      * @param slot_nbr  номер слота
-     * @return ProfinetSlot* - указатель на слот, при успехе или nullptr есои слот в конфигурации отсутсвует
+     * @return std::shared_ptr<ProfinetSlot> указатель на слот, при успехе или nullptr если слот в конфигурации отсутсвует
      */
     std::shared_ptr<ProfinetSlot> getSlotPtr(uint16_t slot_nbr);
-
+    /**
+     * @brief Проверяет наличие подслота в слоте и возвращает указатель на него 
+     * 
+     * @param slot_nbr номер слота
+     * @param subslot_nbr номер подслота
+     * @return std::shared_ptr<ProfinetSubslot> указатель на подслот, при успехе или nullptr если подслот в конфигурации отсутсвует
+     */
     std::shared_ptr<ProfinetSubslot> getSubslotPtr(uint16_t slot_nbr, uint16_t subslot_nbr);
 
+    /**
+     * @brief Флаг подключение к контроллеру(ПЛК).
+     * Реализация взята с примера стека pnet. На самом деле не понятна роль AREP.
+     * Открытой информации недостаточно, нужно покупать и смотреть спецификацию.     * 
+     * 
+     * @return true подключение есть
+     * @return false 
+     */
     bool isConnectedToController() { return m_pnet_data.arep != UINT32_MAX; };
 
     void initDataAndIoxs();

src/profinet/profinet_submodule.cpp

@@ -78,6 +78,8 @@ bool ProfinetSubmodule::outputGetData( pnet_t * pnet_ptr,
                                        uint16_t slot_nbr, 
                                        uint16_t subslot_nbr )
 {
+    bool out = true;
+
     /// Существуют подмодули без данных, например DAP
     if ((pnet_ptr == nullptr) || (out_data_ptr_ == nullptr))
     {
@@ -104,19 +106,25 @@ bool ProfinetSubmodule::outputGetData( pnet_t * pnet_ptr,
 
     if ((!data_updated_) && (updated == true))
     {
-        data_updated_ = updated; /// Сбрасывается после прочтения данных устройством
+        /**
+         * @brief Устанавливаем флаг новых данных (данные смогут быть такие-же, но флаг все равно установится)
+         * Флаг сбрасывается в функции getDataFromPlc после прочтения данных устройством
+         */
+        data_updated_ = updated;
     }
 
     if (m_data_cfg.outsize != outdata_length)
     {
         /// Неправильная длина данных
+        out = false;
     }
     else if (outdata_iops == PNET_IOXS_BAD)
     {
         /// Что-то не так с данными от контроллера
+        out = false;
     }
 
-    return true;
+    return out;
 }
 
 bool ProfinetSubmodule::getDataFromPlc(uint8_t * data_ptr)