dev(UML-981): Переделана архитектура относительно модулей
Как оказалось, номера слотов и подслотов назначает profinet контроллер и номера эти зависят от того в каком порядке модули были добавлены в проекте plc, например в codesys. Теперь в ПО при старте конфигурируются не слоты и подслоты, а модули и подмодули которые оно поддерживает, а слоты и подслоты куда будут вставляться эти модули и подмодули определяются позже профинет контроллером при установлени связи.
This commit is contained in:
Vadim Sychev
parent
6d6149bee9
commit
85eff4f7cd
@ -57,5 +57,7 @@ int main(int argc, char * argv[])
|
||||
if (!profinet.Config(settings, profinet_settings))
|
||||
return 0;
|
||||
|
||||
/// Тестовый слот и модуль ECHO: module_id = 0x40
|
||||
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
@ -3,6 +3,8 @@ set(SRC_FILES ${SRC_FILES}
|
||||
./profinet/profinet.cpp
|
||||
./profinet/profinet_slot.cpp
|
||||
./profinet/profinet_subslot.cpp
|
||||
./profinet/profinet_module.cpp
|
||||
./profinet/profinet_submodule.cpp
|
||||
./profinet/profinet_cb_alarm_ack_cnf.cpp
|
||||
./profinet/profinet_cb_alarm_cnf.cpp
|
||||
./profinet/profinet_cb_alarm_ind.cpp
|
||||
|
||||
@ -152,6 +152,7 @@ Profinet::Profinet(void) : m_pnet_data({nullptr, 0})
|
||||
|
||||
bool Profinet::Config(ProfinetSettings& Settings, ProfinetDeviceSettings& DevSettings)
|
||||
{
|
||||
bool ret = true;
|
||||
pnet_cfg_t pnet_cfg = {0};
|
||||
utils_netif_namelist_t netif_name_list;
|
||||
uint16_t number_of_ports = 1;
|
||||
@ -185,58 +186,33 @@ bool Profinet::Config(ProfinetSettings& Settings, ProfinetDeviceSettings& DevSet
|
||||
|
||||
if (m_pnet_data.pnet_ptr == nullptr)
|
||||
return false;
|
||||
/**
|
||||
* @brief Создаем стандартный слот для модуля DAP 1 (Device Access Point)
|
||||
* Это обязательный модуль для profinet device
|
||||
*/
|
||||
auto dap_slot = make_shared<ProfinetSlot>(PNET_SLOT_DAP_IDENT, PNET_MOD_DAP_IDENT, "DAP 1");
|
||||
/**
|
||||
* @brief Добавляем слот и подключаем модуль
|
||||
*
|
||||
*/
|
||||
if (!addSlotAndPlugModule(dap_slot))
|
||||
return false;
|
||||
|
||||
///
|
||||
pnet_data_cfg_t dap_data_cfg = { PNET_DIR_NO_IO, 0, 0 };
|
||||
/// Создаем обязательный модуль DAP
|
||||
auto dap_module = make_shared<ProfinetModule>(PNET_MOD_DAP_IDENT, "DAP 1");
|
||||
/// Создаем обязательный подмодуль DAP Identity 1
|
||||
auto dap_submodule_indent_1 = make_shared<ProfinetSubmodule>(PNET_SUBMOD_DAP_IDENT, "DAP Identity 1", dap_data_cfg);
|
||||
/// Создаем обязательный подмодуль DAP IFACE1 IDENT
|
||||
auto dap_submodule_iface_1_indent_1 = make_shared<ProfinetSubmodule>(PNET_SUBMOD_DAP_INTERFACE_1_IDENT, "DAP IFACE1 IDENT", dap_data_cfg);
|
||||
/// Создаем обязательный подмодуль DAP Port 1
|
||||
auto dap_subslot_iface_1_port1_ident = make_shared<ProfinetSubmodule>(PNET_SUBMOD_DAP_INTERFACE_1_PORT_1_IDENT, "DAP Port 1", dap_data_cfg);
|
||||
/// Добавляем подмодули к модулю
|
||||
ret&= dap_module->addSubmodule(dap_submodule_indent_1);
|
||||
ret&= dap_module->addSubmodule(dap_submodule_iface_1_indent_1);
|
||||
ret&= dap_module->addSubmodule(dap_subslot_iface_1_port1_ident);
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief Создаем стандартный подслот для подмодуля identity 1 который входит в модуль DAP 1
|
||||
* Это обязательный подслот для profinet device
|
||||
*/
|
||||
auto dap_subslot_identity_1 = make_shared<ProfinetSubslot>( PNET_SUBSLOT_DAP_IDENT,
|
||||
PNET_SUBMOD_DAP_IDENT,
|
||||
"DAP Identity 1",
|
||||
dap_data_cfg );
|
||||
/**
|
||||
* @brief Создаем стандартный подслот для подмодуля iface 1 ident который входит в модуль DAP 1
|
||||
* Это обязательный подслот для profinet device
|
||||
*/
|
||||
auto dap_subslot_iface_1_ident = make_shared<ProfinetSubslot>( PNET_SUBSLOT_DAP_INTERFACE_1_IDENT,
|
||||
PNET_SUBMOD_DAP_INTERFACE_1_IDENT,
|
||||
"DAP IFACE1 IDENT",
|
||||
dap_data_cfg );
|
||||
/**
|
||||
* @brief Создаем стандартный подслот для подмодуля iface 1.port 1 ident который входит в модуль DAP 1
|
||||
* Это обязательный подслот для profinet device
|
||||
*/
|
||||
auto dap_subslot_iface_1_port1_ident = make_shared<ProfinetSubslot>( PNET_SUBSLOT_DAP_INTERFACE_1_PORT_1_IDENT,
|
||||
PNET_SUBMOD_DAP_INTERFACE_1_PORT_1_IDENT,
|
||||
"DAP Port 1",
|
||||
dap_data_cfg );
|
||||
/**
|
||||
* @brief Добавляем подслоты в слот и поключаем подмодули в подслоты
|
||||
*
|
||||
*/
|
||||
if (!dap_slot->addSubslotAndPlugSubmodule(m_pnet_data, dap_subslot_identity_1))
|
||||
return false;
|
||||
/// Создаем слот для модуля DAP и доключаем к нему модуль dap_module
|
||||
ret&= addSlotAndPlugModule(PNET_SLOT_DAP_IDENT, dap_module);
|
||||
/// Добавляем подслоты к слоту и подключаем к подслоту подмодуль
|
||||
/// 1. Подмодуль "DAP Identity 1"
|
||||
ret&= addSubslotAndPlugSubmodule(PNET_SLOT_DAP_IDENT, PNET_SUBSLOT_DAP_IDENT, dap_submodule_indent_1);
|
||||
/// 2. Подмодуль "DAP IFACE1 IDENT"
|
||||
ret&= addSubslotAndPlugSubmodule(PNET_SLOT_DAP_IDENT, PNET_SUBSLOT_DAP_INTERFACE_1_IDENT, dap_submodule_iface_1_indent_1);
|
||||
/// 3. Подмодуль "DAP Port 1"
|
||||
ret&= addSubslotAndPlugSubmodule(PNET_SLOT_DAP_IDENT, PNET_SUBSLOT_DAP_INTERFACE_1_PORT_1_IDENT, dap_subslot_iface_1_port1_ident);
|
||||
|
||||
if (!dap_slot->addSubslotAndPlugSubmodule(m_pnet_data, dap_subslot_iface_1_ident))
|
||||
return false;
|
||||
|
||||
if (!dap_slot->addSubslotAndPlugSubmodule(m_pnet_data, dap_subslot_iface_1_port1_ident))
|
||||
return false;
|
||||
|
||||
return true;
|
||||
return ret;
|
||||
}
|
||||
|
||||
bool Profinet::addSlot(std::shared_ptr<ProfinetSlot>& slot_ptr)
|
||||
@ -249,36 +225,146 @@ bool Profinet::addSlot(std::shared_ptr<ProfinetSlot>& slot_ptr)
|
||||
return true;
|
||||
}
|
||||
|
||||
bool Profinet::addSlotAndPlugModule(std::shared_ptr<ProfinetSlot>& slot_ptr)
|
||||
std::shared_ptr<ProfinetSlot> Profinet::addSlot(uint16_t slot_nbr)
|
||||
{
|
||||
if (!addSlot(slot_ptr))
|
||||
return false;
|
||||
std::shared_ptr<ProfinetSlot> slot_ptr(nullptr);
|
||||
|
||||
if (!slot_ptr->plugModule(m_pnet_data))
|
||||
return false;
|
||||
|
||||
return true;
|
||||
}
|
||||
|
||||
ProfinetSlot * Profinet::getSlotPtrAndCheckModule(uint16_t slot_nbr, uint32_t module_id)
|
||||
{
|
||||
ProfinetSlot * const slot_ptr = getSlotPtr(slot_nbr);
|
||||
|
||||
if (slot_ptr == nullptr)
|
||||
if (m_slots.count(slot_nbr))
|
||||
{
|
||||
return nullptr;
|
||||
slot_ptr = m_slots[slot_nbr];
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
slot_ptr = make_shared<ProfinetSlot>(slot_nbr);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// 2. Проверить, что в слоте slot идентификатор модуля m_module_id совпадает с module_ident
|
||||
if (slot_ptr->m_module_id != module_id)
|
||||
if (slot_ptr != nullptr)
|
||||
{
|
||||
return nullptr;
|
||||
m_slots[slot_nbr] = slot_ptr;
|
||||
}
|
||||
|
||||
return slot_ptr;
|
||||
}
|
||||
|
||||
ProfinetSlot * Profinet::getSlotPtr(uint16_t slot_nbr)
|
||||
bool Profinet::addModule(std::shared_ptr<ProfinetModule>& module_ptr)
|
||||
{
|
||||
if (module_ptr == nullptr)
|
||||
return false;
|
||||
|
||||
m_modules[module_ptr->m_id] = module_ptr;
|
||||
|
||||
return true;
|
||||
}
|
||||
|
||||
std::shared_ptr<ProfinetModule> Profinet::getModule(uint32_t module_id)
|
||||
{
|
||||
if (!m_modules.count(module_id))
|
||||
{
|
||||
return nullptr;
|
||||
}
|
||||
|
||||
return m_modules[module_id];
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
bool Profinet::addSlotAndPlugModule(uint16_t slot_nbr, std::shared_ptr<ProfinetModule>& module_ptr)
|
||||
{
|
||||
auto slot = addSlot(slot_nbr);
|
||||
|
||||
if (slot == nullptr)
|
||||
{
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
|
||||
return slot->plugModule(m_pnet_data, module_ptr);
|
||||
}
|
||||
|
||||
bool Profinet::addSlotAndPlugModule(uint16_t slot_nbr, uint32_t module_id)
|
||||
{
|
||||
/// 1. Проверяем, что module_id поддерживается
|
||||
auto module_ptr = getModule(module_id);
|
||||
|
||||
if (module_ptr == nullptr)
|
||||
{
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
///2. Добавляет слот
|
||||
auto slot = addSlot(slot_nbr);
|
||||
|
||||
if (slot == nullptr)
|
||||
{
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
/// 3. Подключаем модуль к слоту
|
||||
return slot->plugModule(m_pnet_data, module_ptr);
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
bool Profinet::addSubslotAndPlugSubmodule(uint16_t slot_nbr, uint16_t subslot_nbr, std::shared_ptr<ProfinetSubmodule>& submodule_ptr)
|
||||
{
|
||||
auto slot_ptr = getSlotPtr(slot_nbr);
|
||||
|
||||
if (slot_ptr == nullptr)
|
||||
{
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
|
||||
auto subslot_ptr = slot_ptr->addSubslot(subslot_nbr);
|
||||
|
||||
if (subslot_ptr == nullptr)
|
||||
{
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
|
||||
return subslot_ptr->plugSubmodule(m_pnet_data, submodule_ptr);
|
||||
}
|
||||
|
||||
bool Profinet::addSubslotAndPlugSubmodule(uint16_t slot_nbr,
|
||||
uint16_t subslot_nbr,
|
||||
uint32_t module_id,
|
||||
uint32_t submodule_id,
|
||||
const pnet_data_cfg_t * p_exp_data)
|
||||
{
|
||||
///1. Проверяем наличие слота
|
||||
auto slot_ptr = getSlotPtr(slot_nbr);
|
||||
|
||||
if (slot_ptr == nullptr)
|
||||
{
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
|
||||
///2. Проверяем, что к слоту подключен модуль с идентификатором module_id
|
||||
auto module_ptr = slot_ptr->getModulePtr();
|
||||
if (module_ptr == nullptr)
|
||||
{
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (module_ptr->m_id != module_id)
|
||||
{
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
|
||||
///3. Проверяем, что в модуль входит подмодуль с идентфикатором submodule_id
|
||||
auto submodule_ptr = module_ptr->getSubmodulePtr(submodule_id);
|
||||
if (submodule_ptr == nullptr)
|
||||
{
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
|
||||
///4. Проверяем, что конфигурация данных совпадает
|
||||
if ((submodule_ptr->m_data_cfg.data_dir != p_exp_data->data_dir) ||
|
||||
(submodule_ptr->m_data_cfg.insize != p_exp_data->insize) ||
|
||||
(submodule_ptr->m_data_cfg.outsize != p_exp_data->outsize))
|
||||
{
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
|
||||
return addSubslotAndPlugSubmodule(slot_nbr, subslot_nbr, submodule_ptr);
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
std::shared_ptr<ProfinetSlot> Profinet::getSlotPtr(uint16_t slot_nbr)
|
||||
{
|
||||
/// 1. Проверить, что слот slot добавлен в конфигурацию
|
||||
if (!m_slots.count(slot_nbr))
|
||||
@ -286,12 +372,12 @@ ProfinetSlot * Profinet::getSlotPtr(uint16_t slot_nbr)
|
||||
return nullptr;
|
||||
}
|
||||
|
||||
return m_slots[slot_nbr].get();
|
||||
return m_slots[slot_nbr];
|
||||
}
|
||||
|
||||
ProfinetSubslot * Profinet::getSubslotPtr(uint16_t slot_nbr, uint16_t subslot_nbr)
|
||||
std::shared_ptr<ProfinetSubslot> Profinet::getSubslotPtr(uint16_t slot_nbr, uint16_t subslot_nbr)
|
||||
{
|
||||
ProfinetSlot * const slot_ptr = getSlotPtr(slot_nbr);
|
||||
auto slot_ptr = getSlotPtr(slot_nbr);
|
||||
|
||||
if (slot_ptr == nullptr)
|
||||
{
|
||||
@ -301,6 +387,34 @@ ProfinetSubslot * Profinet::getSubslotPtr(uint16_t slot_nbr, uint16_t subslot_nb
|
||||
return slot_ptr->getSubslotPtr(subslot_nbr);
|
||||
}
|
||||
|
||||
std::shared_ptr<ProfinetParameter> Profinet::getSubmoduleParameter(uint16_t slot_nbr, uint16_t subslot_nbr, uint32_t param_index)
|
||||
{
|
||||
///1. Проверяем что существует подслот \a subslot_nbr входящий к \a slot_nbr
|
||||
auto subslot_ptr = getSubslotPtr(slot_nbr, subslot_nbr);
|
||||
|
||||
if (subslot_ptr == nullptr)
|
||||
{
|
||||
return nullptr;
|
||||
}
|
||||
|
||||
///2. Проверяем что к подслоту \a subslot_nbr подключен подмодуль
|
||||
auto submodule_ptr = subslot_ptr->getSubmodulePtr();
|
||||
|
||||
if (submodule_ptr == nullptr)
|
||||
{
|
||||
return nullptr;
|
||||
}
|
||||
///3. Проверяем, что у подмодуля есть параметр с индексом idx
|
||||
auto param_ptr = submodule_ptr->getParameterPtr(param_index);
|
||||
|
||||
if (param_ptr == nullptr)
|
||||
{
|
||||
return nullptr;
|
||||
}
|
||||
|
||||
return param_ptr;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**\
|
||||
* =========================================================================================
|
||||
* Callbacks
|
||||
@ -366,18 +480,8 @@ int Profinet::callbackReadInd ( uint32_t arep,
|
||||
uint16_t * p_read_length,
|
||||
pnet_result_t * p_result)
|
||||
{
|
||||
ProfinetSubslot * const subslot_ptr = getSubslotPtr(slot_nbr, subslot_nbr);
|
||||
|
||||
if (subslot_ptr == nullptr)
|
||||
{
|
||||
p_result->pnio_status.error_code = PNET_ERROR_CODE_READ;
|
||||
p_result->pnio_status.error_decode = PNET_ERROR_DECODE_PNIORW;
|
||||
p_result->pnio_status.error_code_1 = PNET_ERROR_CODE_1_APP_READ_ERROR;
|
||||
p_result->pnio_status.error_code_2 = 0; /* User specific */
|
||||
return -1;
|
||||
}
|
||||
|
||||
ProfinetParameter * param_ptr = subslot_ptr->getParameterPtr(idx);
|
||||
///1. Проверяем, что у подмодуля есть параметр с индексом idx
|
||||
auto param_ptr = getSubmoduleParameter(slot_nbr, subslot_nbr, idx);
|
||||
|
||||
if (param_ptr == nullptr)
|
||||
{
|
||||
@ -388,6 +492,7 @@ int Profinet::callbackReadInd ( uint32_t arep,
|
||||
return -1;
|
||||
}
|
||||
|
||||
///2. Проверяем корректность длины данных (меньше быть не должно, если больше - это норм)
|
||||
if (*p_read_length < param_ptr->length)
|
||||
{
|
||||
p_result->pnio_status.error_code = PNET_ERROR_CODE_READ;
|
||||
@ -397,6 +502,7 @@ int Profinet::callbackReadInd ( uint32_t arep,
|
||||
return -1;
|
||||
}
|
||||
|
||||
///3. Передаем данные параметра
|
||||
*pp_read_data = param_ptr->data_ptr;
|
||||
*p_read_length = param_ptr->length;
|
||||
|
||||
@ -412,18 +518,8 @@ int Profinet::callbackWriteInd ( uint32_t arep,
|
||||
const uint8_t * p_write_data,
|
||||
pnet_result_t * p_result)
|
||||
{
|
||||
ProfinetSubslot * const subslot_ptr = getSubslotPtr(slot_nbr, subslot_nbr);
|
||||
|
||||
if (subslot_ptr == nullptr)
|
||||
{
|
||||
p_result->pnio_status.error_code = PNET_ERROR_CODE_WRITE;
|
||||
p_result->pnio_status.error_decode = PNET_ERROR_DECODE_PNIORW;
|
||||
p_result->pnio_status.error_code_1 = PNET_ERROR_CODE_1_APP_WRITE_ERROR;
|
||||
p_result->pnio_status.error_code_2 = 0; /* User specific */
|
||||
return -1;
|
||||
}
|
||||
|
||||
ProfinetParameter * param_ptr = subslot_ptr->getParameterPtr(idx);
|
||||
///1. Проверяем, что у подмодуля есть параметр с индексом idx
|
||||
auto param_ptr = getSubmoduleParameter(slot_nbr, subslot_nbr, idx);
|
||||
|
||||
if (param_ptr == nullptr)
|
||||
{
|
||||
@ -433,7 +529,7 @@ int Profinet::callbackWriteInd ( uint32_t arep,
|
||||
p_result->pnio_status.error_code_2 = 0; /* User specific */
|
||||
return -1;
|
||||
}
|
||||
|
||||
///2. Проверяем корректность длины данных
|
||||
if (write_length != param_ptr->length)
|
||||
{
|
||||
p_result->pnio_status.error_code = PNET_ERROR_CODE_WRITE;
|
||||
@ -443,7 +539,7 @@ int Profinet::callbackWriteInd ( uint32_t arep,
|
||||
return -1;
|
||||
}
|
||||
|
||||
///
|
||||
///3. Копируем данные
|
||||
std::memcpy(param_ptr->data_ptr, p_write_data, param_ptr->length);
|
||||
|
||||
return 0;
|
||||
@ -451,19 +547,9 @@ int Profinet::callbackWriteInd ( uint32_t arep,
|
||||
|
||||
int Profinet::callbackExpModuleInd ( uint16_t slot, uint32_t module_ident)
|
||||
{
|
||||
ProfinetSlot * const slot_ptr = getSlotPtrAndCheckModule(slot, module_ident);
|
||||
/**
|
||||
* @brief Проверка, что слот slot добавлен в конфигурацию и что
|
||||
* идентификатор модуля m_module_id совпадает с module_ident
|
||||
*
|
||||
*/
|
||||
if (slot_ptr == nullptr)
|
||||
{
|
||||
return -1;
|
||||
}
|
||||
bool ret = addSlotAndPlugModule(slot, module_ident);
|
||||
|
||||
/// Подключить модуль в слот
|
||||
if (!slot_ptr->plugModule(m_pnet_data))
|
||||
if (ret == false)
|
||||
{
|
||||
return -1;
|
||||
}
|
||||
@ -477,38 +563,9 @@ int Profinet::callbackExpSubmoduleInd ( uint16_t slot,
|
||||
uint32_t submodule_id,
|
||||
const pnet_data_cfg_t * p_exp_data)
|
||||
{
|
||||
ProfinetSlot * const slot_ptr = getSlotPtrAndCheckModule(slot, module_id);
|
||||
/**
|
||||
* @brief Проверка, что слот slot добавлен в конфигурацию и что
|
||||
* идентификатор модуля m_module_id совпадает с module_ident
|
||||
*
|
||||
*/
|
||||
if (slot_ptr == nullptr)
|
||||
{
|
||||
return -1;
|
||||
}
|
||||
bool ret = addSubslotAndPlugSubmodule(slot, subslot, module_id, submodule_id, p_exp_data);
|
||||
|
||||
/// Проверка, что модуль подключен к слоту
|
||||
if (!slot_ptr->isModulePlugged())
|
||||
{
|
||||
return -1;
|
||||
}
|
||||
|
||||
ProfinetSubslot * const subslot_ptr = slot_ptr->getSubslotPtrAndCheckSubmodule(subslot, submodule_id, p_exp_data);
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* Проверка того, что:
|
||||
* - подслот subslot добавлен в конфигурацию слота,
|
||||
* - идентификатор модуля подслота m_module_id совпадает с submodule_id
|
||||
* - конфигурация данных слота совпадает с p_exp_data
|
||||
*/
|
||||
if (subslot_ptr == nullptr)
|
||||
{
|
||||
return -1;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// Подключить подмодуль submodule_id к подслоту subslot
|
||||
if (!subslot_ptr->plugSubmodule(m_pnet_data))
|
||||
if (ret == false)
|
||||
{
|
||||
return -1;
|
||||
}
|
||||
|
||||
@ -14,38 +14,136 @@ public:
|
||||
|
||||
bool Config(ProfinetSettings& Settings, ProfinetDeviceSettings& DevSettings);
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief Добавляет ранее созданный слот slot_ptr
|
||||
*
|
||||
* @param slot_ptr слот
|
||||
* @return true слот добавлен
|
||||
* @return false слот не был добавлен
|
||||
*/
|
||||
bool addSlot(std::shared_ptr<ProfinetSlot>& slot_ptr);
|
||||
|
||||
bool addSlotAndPlugModule(std::shared_ptr<ProfinetSlot>& slot_ptr);
|
||||
/**
|
||||
* @brief Если слот с номером slot_nbr еще не добавлен, то создает слот и добавляет его
|
||||
*
|
||||
* @param slot_nbr номер слота
|
||||
* @return указатель на слот
|
||||
*/
|
||||
std::shared_ptr<ProfinetSlot> addSlot(uint16_t slot_nbr);
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief Добавляет слот с номером slot_nbr и подключает к нему модуль module_ptr.
|
||||
* Если слота с номером slot_nbr еще не добавлено, то он будет создан и добавлен.
|
||||
* Если слот с номером slot_nbr был добавлен ранее, то это штатная работа данной функции.
|
||||
*
|
||||
* @param slot_nbr номер слота
|
||||
* @param module_ptr указатель на модуль
|
||||
* @return true модуль успешно подключен
|
||||
* @return false модуль не подключен
|
||||
*/
|
||||
bool addSlotAndPlugModule(uint16_t slot_nbr, std::shared_ptr<ProfinetModule>& module_ptr);
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief Добавляет слот с номером slot_nbr и подключает к нему модуль из словаря \a m_modules чей
|
||||
* идентификатор равен module_id.
|
||||
* Если слота с номером slot_nbr еще не добавлено, то он будет создан и добавлен.
|
||||
* Если слот с номером slot_nbr был добавлен ранее, то это штатная работа данной функции.
|
||||
*
|
||||
* @param slot_nbr номер слота
|
||||
* @param module_id идентификатор модуля
|
||||
* @return true модуль успешно подключен
|
||||
* @return false модуль не подключен
|
||||
*/
|
||||
bool addSlotAndPlugModule(uint16_t slot_nbr, uint32_t module_id);
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief Добавляет к слоту с номером \a slot_nbr подслот с номером \a subslot_nbr и подключает к нему подмодуль \a submodule_ptr.
|
||||
* Если слота с номером \a slot_nbr еще не добавлено, то выполнене функции завершиться со значением \a false.
|
||||
* Если подслота с номером \a subslot_nbr еще не добавлено в слот \a slot_nbr то он будет создан и добавлен.
|
||||
*
|
||||
* @param slot_nbr номер слота
|
||||
* @param subslot_nbr номер подслота
|
||||
* @param submodule_ptr указатель на подмодуль
|
||||
* @return true подмодуль успешно подключен
|
||||
* @return false подмодуль не подключен
|
||||
*/
|
||||
bool addSubslotAndPlugSubmodule(uint16_t slot_nbr, uint16_t subslot_nbr, std::shared_ptr<ProfinetSubmodule>& submodule_ptr);
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief Добавляет к слоту с номером \a slot_nbr, к которому подключен модуль с идентификатором \a module_id, подслот
|
||||
* с номером \a subslot_nbr и подключает к нему подмодуль с идентификатором \a submodule_id.
|
||||
* Выполнение функции прекратиться с возвратом false, если:
|
||||
* - слот \a slot_nbr не был добавлен ранее,
|
||||
* - слот \a slot_nbr был добавлен ранее, но к нему подключен модуль с идентфикатором не равным \a module_id,
|
||||
* - в модуль с идентификатором \a module_id не входит подмодуль с идентификатором \a submodule_id
|
||||
* - описание данных подмодуля \a submodule_id не совпарадет с описанием данным в \a p_exp_data
|
||||
*
|
||||
* @param slot_nbr номер слота
|
||||
* @param subslot_nbr номер подслота
|
||||
* @param module_id идентификатор модуля
|
||||
* @param submodule_id идентификатор подмодуля
|
||||
* @param p_exp_data описание данныз подмодуля
|
||||
* @return true подмодуль подключен
|
||||
* @return false подмодуль не подключен
|
||||
*/
|
||||
bool addSubslotAndPlugSubmodule(uint16_t slot_nbr,
|
||||
uint16_t subslot_nbr,
|
||||
uint32_t module_id,
|
||||
uint32_t submodule_id,
|
||||
const pnet_data_cfg_t * p_exp_data);
|
||||
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief Добавляет модуль в конфигурацию
|
||||
*
|
||||
* @param module_ptr
|
||||
* @return true
|
||||
* @return false
|
||||
*/
|
||||
bool addModule(std::shared_ptr<ProfinetModule>& module_ptr);
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief геттер модуля
|
||||
*
|
||||
* @param module_id идентификатор модуля
|
||||
* @return std::shared_ptr<ProfinetModule> возвращает указатель на модуль или nullptr если такого модуля нет в \a m_modules
|
||||
*/
|
||||
std::shared_ptr<ProfinetModule> getModule(uint32_t module_id);
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief геттер указателя на структуру данных параметра подмодуля с идексом \a param_index подключенного к подслоту
|
||||
* \a subslot_nbr входящего в состав \a slot_nbr.
|
||||
*
|
||||
* @param slot_nbr номер слота
|
||||
* @param subslot_nbr номер подслота
|
||||
* @param param_index индекс параметра
|
||||
* @return std::shared_ptr<ProfinetParameter> указатель на параметр или nullptr
|
||||
*/
|
||||
std::shared_ptr<ProfinetParameter> getSubmoduleParameter(uint16_t slot_nbr, uint16_t subslot_nbr, uint32_t param_index);
|
||||
|
||||
private:
|
||||
ProfinetServiceData m_pnet_data;
|
||||
/**
|
||||
* @brief Ключ - идентификатор модуля, Значение - структура слота
|
||||
* @brief Ключ - номер слота, Значение - указатель на слот
|
||||
*
|
||||
*/
|
||||
std::map<uint16_t, std::shared_ptr<ProfinetSlot>> m_slots;
|
||||
/**
|
||||
* @brief Ключ - идентиикатор модуля, Значение - указатель на модуль
|
||||
*
|
||||
*/
|
||||
std::map<uint32_t, std::shared_ptr<ProfinetModule>> m_modules;
|
||||
|
||||
private:
|
||||
/**
|
||||
* @brief Геттер указателя на слот. Проверяет в конфигурации наличие слота slot_nbr
|
||||
* с правильным module_id
|
||||
*
|
||||
* @param slot_nbr номер слота
|
||||
* @param module_id идентификатор модуля
|
||||
* @return ProfinetSlot* указатель на слот если слот сномером slot_nbr и идентификатором модуля module_id существует в конфигурации
|
||||
*/
|
||||
ProfinetSlot * getSlotPtrAndCheckModule(uint16_t slot_nbr, uint32_t module_id);
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief Проверяет наличие слота slot_nbr в конфигурации
|
||||
*
|
||||
* @param slot_nbr номер слота
|
||||
* @return ProfinetSlot* - указатель на слот, при успехе или nullptr есои слот в конфигурации отсутсвует
|
||||
*/
|
||||
ProfinetSlot * getSlotPtr(uint16_t slot_nbr);
|
||||
std::shared_ptr<ProfinetSlot> getSlotPtr(uint16_t slot_nbr);
|
||||
|
||||
ProfinetSubslot * getSubslotPtr(uint16_t slot_nbr, uint16_t subslot_nbr);
|
||||
std::shared_ptr<ProfinetSubslot> getSubslotPtr(uint16_t slot_nbr, uint16_t subslot_nbr);
|
||||
|
||||
public:
|
||||
/**
|
||||
|
||||
25
src/profinet/profinet_module.cpp
Normal file
25
src/profinet/profinet_module.cpp
Normal file
@ -0,0 +1,25 @@
|
||||
#include "profinet_module.hpp"
|
||||
|
||||
ProfinetModule::ProfinetModule(uint32_t module_id, std::string module_name) :
|
||||
m_id(module_id),
|
||||
m_name(module_name)
|
||||
{
|
||||
|
||||
};
|
||||
|
||||
bool ProfinetModule::addSubmodule(std::shared_ptr<ProfinetSubmodule>& submodule_ptr)
|
||||
{
|
||||
auto ret = m_submodules.emplace(submodule_ptr->m_id, submodule_ptr);
|
||||
|
||||
return ret.second;
|
||||
}
|
||||
|
||||
std::shared_ptr<ProfinetSubmodule> ProfinetModule::getSubmodulePtr(uint32_t submodule_id)
|
||||
{
|
||||
if (!m_submodules.count(submodule_id))
|
||||
{
|
||||
return nullptr;
|
||||
}
|
||||
|
||||
return m_submodules[submodule_id];
|
||||
}
|
||||
26
src/profinet/profinet_module.hpp
Normal file
26
src/profinet/profinet_module.hpp
Normal file
@ -0,0 +1,26 @@
|
||||
#pragma once
|
||||
|
||||
#include <cstdint>
|
||||
#include <string>
|
||||
#include <map>
|
||||
#include <memory>
|
||||
|
||||
#include "profinet_submodule.hpp"
|
||||
|
||||
|
||||
class ProfinetModule {
|
||||
public:
|
||||
ProfinetModule(uint32_t module_id, std::string module_name);
|
||||
|
||||
bool addSubmodule(std::shared_ptr<ProfinetSubmodule>& submodule_ptr);
|
||||
|
||||
std::shared_ptr<ProfinetSubmodule> getSubmodulePtr(uint32_t submodule_id);
|
||||
|
||||
public:
|
||||
const uint32_t m_id; /// module id
|
||||
const std::string m_name; /// module name
|
||||
|
||||
private:
|
||||
/// Набор поддерживаемых подмодулей
|
||||
std::map<uint32_t, std::shared_ptr<ProfinetSubmodule>> m_submodules;
|
||||
};
|
||||
19
src/profinet/profinet_parameter.hpp
Normal file
19
src/profinet/profinet_parameter.hpp
Normal file
@ -0,0 +1,19 @@
|
||||
#pragma once
|
||||
|
||||
#include <cstdint>
|
||||
#include <string>
|
||||
#include <memory.h>
|
||||
|
||||
struct ProfinetParameter
|
||||
{
|
||||
ProfinetParameter(std::string Name, uint32_t Index, uint8_t * pData, uint16_t Length) :
|
||||
name(Name),
|
||||
index(Index),
|
||||
data_ptr(pData),
|
||||
length(Length) {};
|
||||
|
||||
const std::string name; /// Имя параметра
|
||||
const uint32_t index; /// Идентфикатор параметра
|
||||
uint8_t * const data_ptr; /// указатель на данные параметра
|
||||
const uint16_t length; /// длина параметра в байтах
|
||||
};
|
||||
@ -1,11 +1,8 @@
|
||||
#include "profinet_slot.hpp"
|
||||
|
||||
ProfinetSlot::ProfinetSlot ( uint16_t slot_nbr,
|
||||
uint32_t module_id,
|
||||
std::string module_name) : m_slot_nbr(slot_nbr),
|
||||
m_module_id(module_id),
|
||||
m_module_name(module_name)
|
||||
|
||||
ProfinetSlot::ProfinetSlot ( uint16_t slot_nbr ) :
|
||||
m_slot_nbr(slot_nbr),
|
||||
m_module_ptr(nullptr)
|
||||
{
|
||||
|
||||
}
|
||||
@ -15,21 +12,25 @@ bool ProfinetSlot::pullModule(ProfinetServiceData& pnet_data)
|
||||
{
|
||||
int result = pnet_pull_module (pnet_data.pnet_ptr, pnet_data.api, m_slot_nbr);
|
||||
|
||||
m_module_plugged = false;
|
||||
m_module_ptr = nullptr;
|
||||
|
||||
return (result == 0);
|
||||
}
|
||||
|
||||
bool ProfinetSlot::plugModule(ProfinetServiceData& pnet_data)
|
||||
bool ProfinetSlot::plugModule(ProfinetServiceData& pnet_data, std::shared_ptr<ProfinetModule>& module_ptr)
|
||||
{
|
||||
/// Сначала отключаем модуль
|
||||
pullModule(pnet_data);
|
||||
|
||||
/// Затем подключаем модуль
|
||||
int result = pnet_plug_module (pnet_data.pnet_ptr, pnet_data.api, m_slot_nbr, m_module_id);
|
||||
int result = pnet_plug_module (pnet_data.pnet_ptr, pnet_data.api, m_slot_nbr, module_ptr->m_id);
|
||||
|
||||
m_module_plugged = (result == 0);
|
||||
if (result == 0)
|
||||
{
|
||||
m_module_ptr = module_ptr;
|
||||
}
|
||||
|
||||
return m_module_plugged;
|
||||
return (m_module_ptr != nullptr);
|
||||
}
|
||||
|
||||
bool ProfinetSlot::addSubslot(std::shared_ptr<ProfinetSubslot>& subslot_ptr)
|
||||
@ -37,54 +38,39 @@ bool ProfinetSlot::addSubslot(std::shared_ptr<ProfinetSubslot>& subslot_ptr)
|
||||
if (subslot_ptr == nullptr)
|
||||
return false;
|
||||
|
||||
if (m_module_ptr == nullptr)
|
||||
return false;
|
||||
|
||||
subslot_ptr->setSlotNumber(m_slot_nbr);
|
||||
subslot_ptr->setModuleId(m_module_id);
|
||||
subslot_ptr->setModuleId(m_module_ptr->m_id);
|
||||
|
||||
m_subslots[subslot_ptr->m_submodule_id] = subslot_ptr;
|
||||
m_subslots[subslot_ptr->m_subslot_nbr] = subslot_ptr;
|
||||
|
||||
return true;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
bool ProfinetSlot::addSubslotAndPlugSubmodule(ProfinetServiceData& pnet_data, std::shared_ptr<ProfinetSubslot>& subslot_ptr)
|
||||
std::shared_ptr<ProfinetSubslot> ProfinetSlot::addSubslot(uint16_t subslot_nbr)
|
||||
{
|
||||
if (!addSubslot(subslot_ptr))
|
||||
return false;
|
||||
std::shared_ptr<ProfinetSubslot> subslot_ptr(nullptr);
|
||||
|
||||
if (!subslot_ptr->plugSubmodule(pnet_data))
|
||||
return false;
|
||||
|
||||
return true;
|
||||
}
|
||||
|
||||
ProfinetSubslot * ProfinetSlot::getSubslotPtrAndCheckSubmodule(uint16_t subslot_nbr, uint32_t submodule_id, const pnet_data_cfg_t * const p_data_cfg)
|
||||
{
|
||||
/// Проверка наличия подслота в конфигурации
|
||||
ProfinetSubslot * const subslot_ptr = getSubslotPtr(subslot_nbr);
|
||||
|
||||
if (subslot_ptr == nullptr)
|
||||
if (m_subslots.count(subslot_nbr))
|
||||
{
|
||||
return nullptr;
|
||||
subslot_ptr = m_subslots[subslot_nbr];
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
subslot_ptr = std::make_shared<ProfinetSubslot>(subslot_nbr);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// Проверка совпадения идентификатора подмодуля
|
||||
if (subslot_ptr->m_submodule_id != submodule_id)
|
||||
if (subslot_ptr != nullptr)
|
||||
{
|
||||
return nullptr;
|
||||
}
|
||||
/// Проверка совпадения конфигурации данных
|
||||
if ( (subslot_ptr->m_data_cfg.data_dir != p_data_cfg->data_dir) ||
|
||||
(subslot_ptr->m_data_cfg.insize != p_data_cfg->insize) ||
|
||||
(subslot_ptr->m_data_cfg.outsize != p_data_cfg->outsize)
|
||||
)
|
||||
{
|
||||
return nullptr;
|
||||
m_subslots[subslot_nbr] = subslot_ptr;
|
||||
}
|
||||
|
||||
return subslot_ptr;
|
||||
}
|
||||
|
||||
ProfinetSubslot * ProfinetSlot::getSubslotPtr(uint16_t subslot_nbr)
|
||||
std::shared_ptr<ProfinetSubslot> ProfinetSlot::getSubslotPtr(uint16_t subslot_nbr)
|
||||
{
|
||||
/// Проверка наличия подслота в конфигурации
|
||||
if (!m_subslots.count(subslot_nbr))
|
||||
@ -92,5 +78,11 @@ ProfinetSubslot * ProfinetSlot::getSubslotPtr(uint16_t subslot_nbr)
|
||||
return nullptr;
|
||||
}
|
||||
|
||||
return m_subslots[subslot_nbr].get();
|
||||
return m_subslots[subslot_nbr];
|
||||
}
|
||||
|
||||
std::shared_ptr<ProfinetModule> ProfinetSlot::getModulePtr()
|
||||
{
|
||||
return m_module_ptr;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
@ -1,12 +1,12 @@
|
||||
#pragma once
|
||||
|
||||
#include <cstdint>
|
||||
#include <map>
|
||||
#include <memory>
|
||||
|
||||
#include "profinet_serv_data.hpp"
|
||||
#include "profinet_subslot.hpp"
|
||||
|
||||
#include <cstdint>
|
||||
#include <string>
|
||||
#include <map>
|
||||
#include <memory>
|
||||
#include "profinet_module.hpp"
|
||||
|
||||
class ProfinetSlot
|
||||
{
|
||||
@ -15,14 +15,8 @@ public:
|
||||
* @brief Construct a new Profinet Slot object
|
||||
*
|
||||
* @param slot_nbr номер слота
|
||||
* @param module_id идентификатор модуля который может поключиться к этому слоту
|
||||
* @param module_name имя модуля
|
||||
*/
|
||||
ProfinetSlot (
|
||||
uint16_t slot_nbr,
|
||||
uint32_t module_id,
|
||||
std::string module_name
|
||||
);
|
||||
ProfinetSlot(uint16_t slot_nbr);
|
||||
/**
|
||||
* @brief Подключает модуль к слоту
|
||||
*
|
||||
@ -30,7 +24,7 @@ public:
|
||||
* @return true модуль подключен
|
||||
* @return false модуль не подключен
|
||||
*/
|
||||
bool plugModule(ProfinetServiceData& pnet_data);
|
||||
bool plugModule(ProfinetServiceData& pnet_data, std::shared_ptr<ProfinetModule>& module_ptr);
|
||||
/**
|
||||
* @brief Отключает модуль от слота
|
||||
*
|
||||
@ -40,29 +34,35 @@ public:
|
||||
*/
|
||||
bool pullModule(ProfinetServiceData& pnet_data);
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief Добавляет ранее созданный подслот subslot_ptr
|
||||
*
|
||||
* @param subslot_ptr подслот
|
||||
* @return true подслот добавлен
|
||||
* @return false подслот был добавлен ранее
|
||||
*/
|
||||
bool addSubslot(std::shared_ptr<ProfinetSubslot>& subslot_ptr);
|
||||
|
||||
bool addSubslotAndPlugSubmodule(ProfinetServiceData& pnet_data, std::shared_ptr<ProfinetSubslot>& subslot_ptr);
|
||||
/**
|
||||
* @brief Если подслот с номером subslot_nbr еще не добавлен, то создает подслот и добавляет его
|
||||
*
|
||||
* @param subslot_nbr номер подслота
|
||||
* @return std::shared_ptr<ProfinetSubslot> указатель на подслот
|
||||
*/
|
||||
std::shared_ptr<ProfinetSubslot> addSubslot(uint16_t subslot_nbr);
|
||||
|
||||
bool isModulePlugged() { return m_module_plugged; }
|
||||
std::shared_ptr<ProfinetSubslot> getSubslotPtr(uint16_t subslot_nbr);
|
||||
|
||||
ProfinetSubslot * getSubslotPtrAndCheckSubmodule(uint16_t subslot_nbr, uint32_t submodule_id, const pnet_data_cfg_t * const p_data_cfg);
|
||||
|
||||
ProfinetSubslot * getSubslotPtr(uint16_t subslot_nbr);
|
||||
std::shared_ptr<ProfinetModule> getModulePtr();
|
||||
|
||||
public:
|
||||
/// Номер слота
|
||||
const uint16_t m_slot_nbr;
|
||||
|
||||
/// Идентификатор модуля который может быть подключен к данному слоту
|
||||
const uint32_t m_module_id;
|
||||
|
||||
/// Имя подключаемого модуля
|
||||
const std::string m_module_name;
|
||||
|
||||
private:
|
||||
/// Флаг подключения модуля к слоту
|
||||
bool m_module_plugged;
|
||||
/// Модуль вставленный в этот слот
|
||||
std::shared_ptr<ProfinetModule> m_module_ptr;
|
||||
|
||||
/// множество подслотов
|
||||
std::map<uint16_t, std::shared_ptr<ProfinetSubslot>> m_subslots;
|
||||
};
|
||||
|
||||
28
src/profinet/profinet_submodule.cpp
Normal file
28
src/profinet/profinet_submodule.cpp
Normal file
@ -0,0 +1,28 @@
|
||||
#include "profinet_submodule.hpp"
|
||||
|
||||
ProfinetSubmodule::ProfinetSubmodule(uint16_t submodule_id,
|
||||
std::string submodule_name,
|
||||
pnet_data_cfg_t& submodule_data_cfg) :
|
||||
m_id(submodule_id),
|
||||
m_name(submodule_name),
|
||||
m_data_cfg(submodule_data_cfg)
|
||||
{
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
bool ProfinetSubmodule::addParameter(std::shared_ptr<ProfinetParameter>& param)
|
||||
{
|
||||
auto ret = m_params.emplace(param->index, param);
|
||||
|
||||
return ret.second;
|
||||
}
|
||||
|
||||
std::shared_ptr<ProfinetParameter> ProfinetSubmodule::getParameterPtr(uint32_t index)
|
||||
{
|
||||
if (!m_params.count(index))
|
||||
{
|
||||
return nullptr;
|
||||
}
|
||||
|
||||
return m_params[index];
|
||||
}
|
||||
31
src/profinet/profinet_submodule.hpp
Normal file
31
src/profinet/profinet_submodule.hpp
Normal file
@ -0,0 +1,31 @@
|
||||
#pragma once
|
||||
|
||||
#include <cstdint>
|
||||
#include <string>
|
||||
#include <map>
|
||||
#include <memory>
|
||||
#include "profinet_parameter.hpp"
|
||||
|
||||
#include "../../libs/include/pnet_api.h"
|
||||
|
||||
|
||||
class ProfinetSubmodule {
|
||||
public:
|
||||
ProfinetSubmodule(uint16_t submodule_id,
|
||||
std::string submodule_name,
|
||||
pnet_data_cfg_t& submodule_data_cfg);
|
||||
|
||||
bool addParameter(std::shared_ptr<ProfinetParameter>& param);
|
||||
|
||||
std::shared_ptr<ProfinetParameter> getParameterPtr(uint32_t index);
|
||||
|
||||
public:
|
||||
const uint16_t m_id; /// Идентификатор подмодуля
|
||||
const std::string m_name; /// Имя подмодуля
|
||||
const pnet_data_cfg_t m_data_cfg; /// Конфигурация циклических данных подмодуля
|
||||
|
||||
private:
|
||||
/// Набор параметров подмодуля
|
||||
std::map<uint32_t, std::shared_ptr<ProfinetParameter>> m_params;
|
||||
|
||||
};
|
||||
@ -1,14 +1,12 @@
|
||||
#include "profinet_subslot.hpp"
|
||||
|
||||
ProfinetSubslot::ProfinetSubslot(uint16_t subslot_nbr,
|
||||
uint32_t submodule_id,
|
||||
std::string submodule_name,
|
||||
pnet_data_cfg_t data_cfg) :
|
||||
ProfinetSubslot::ProfinetSubslot(uint16_t subslot_nbr, uint16_t slot_nbr, uint32_t module_id) :
|
||||
m_subslot_nbr(subslot_nbr),
|
||||
m_submodule_id(submodule_id),
|
||||
m_submodule_name(submodule_name),
|
||||
m_data_cfg(data_cfg),
|
||||
m_submodule_plugged(false)
|
||||
m_slot_nbr(slot_nbr),
|
||||
m_module_id(module_id),
|
||||
m_indata_iocs(0),
|
||||
m_outdata_iops(0),
|
||||
m_submodule_ptr(nullptr)
|
||||
{
|
||||
|
||||
}
|
||||
@ -17,15 +15,17 @@ bool ProfinetSubslot::pullSubmodule(ProfinetServiceData& pnet_data)
|
||||
{
|
||||
int result = pnet_pull_submodule (pnet_data.pnet_ptr, pnet_data.api, m_slot_nbr, m_subslot_nbr);
|
||||
|
||||
m_submodule_plugged = false;
|
||||
/// Очищаем указатель на подмодуль
|
||||
m_submodule_ptr = nullptr;
|
||||
|
||||
return (result == 0);
|
||||
}
|
||||
|
||||
bool ProfinetSubslot::plugSubmodule(ProfinetServiceData& pnet_data)
|
||||
bool ProfinetSubslot::plugSubmodule(ProfinetServiceData& pnet_data, std::shared_ptr<ProfinetSubmodule>& submodule_ptr)
|
||||
{
|
||||
/// Сначала отключаем подмодуль
|
||||
pullSubmodule(pnet_data);
|
||||
|
||||
/// Подключаем подмодуль
|
||||
int result = pnet_plug_submodule (
|
||||
pnet_data.pnet_ptr,
|
||||
@ -33,29 +33,15 @@ bool ProfinetSubslot::plugSubmodule(ProfinetServiceData& pnet_data)
|
||||
m_slot_nbr,
|
||||
m_subslot_nbr,
|
||||
m_module_id,
|
||||
m_submodule_id,
|
||||
m_data_cfg.data_dir,
|
||||
m_data_cfg.insize,
|
||||
m_data_cfg.outsize);
|
||||
submodule_ptr->m_id,
|
||||
submodule_ptr->m_data_cfg.data_dir,
|
||||
submodule_ptr->m_data_cfg.insize,
|
||||
submodule_ptr->m_data_cfg.outsize);
|
||||
|
||||
m_submodule_plugged = (result == 0);
|
||||
|
||||
return m_submodule_plugged;
|
||||
}
|
||||
|
||||
bool ProfinetSubslot::addParameter(std::shared_ptr<ProfinetParameter>& param)
|
||||
{
|
||||
auto ret = m_params.emplace(param->index, param);
|
||||
|
||||
return ret.second;
|
||||
}
|
||||
|
||||
ProfinetParameter * ProfinetSubslot::getParameterPtr(uint32_t Index)
|
||||
{
|
||||
if (!m_params.count(Index))
|
||||
if (result == 0)
|
||||
{
|
||||
return nullptr;
|
||||
m_submodule_ptr = submodule_ptr;
|
||||
}
|
||||
|
||||
return m_params[Index].get();
|
||||
return (m_submodule_ptr != nullptr);
|
||||
}
|
||||
@ -1,65 +1,42 @@
|
||||
#pragma once
|
||||
|
||||
#include <cstdint>
|
||||
#include <string>
|
||||
|
||||
#include "profinet_serv_data.hpp"
|
||||
#include "profinet_parameter.hpp"
|
||||
#include "../../libs/include/pnet_api.h"
|
||||
#include <map>
|
||||
#include <memory>
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* Callback for updated cyclic data
|
||||
*
|
||||
* @param subslot InOut: Subslot structure
|
||||
* @param tag InOut: Typically a handle to a submodule
|
||||
*/
|
||||
typedef void (*ProfinetSubslotCallback) (void * subslot, void * tag);
|
||||
#include "../../libs/include/pnet_api.h"
|
||||
|
||||
#include "profinet_serv_data.hpp"
|
||||
#include "profinet_submodule.hpp"
|
||||
|
||||
|
||||
class ProfinetSubslot
|
||||
{
|
||||
public:
|
||||
ProfinetSubslot(uint16_t subslot_nbr,
|
||||
uint32_t submodule_id,
|
||||
std::string submodule_name,
|
||||
pnet_data_cfg_t data_cfg);
|
||||
ProfinetSubslot(uint16_t subslot_nbr) : m_subslot_nbr(subslot_nbr) {};
|
||||
|
||||
bool plugSubmodule(ProfinetServiceData& pnet_data);
|
||||
ProfinetSubslot(uint16_t subslot_nbr, uint16_t slot_nbr, uint32_t module_id);
|
||||
|
||||
bool plugSubmodule(ProfinetServiceData& pnet_data, std::shared_ptr<ProfinetSubmodule>& submodule_ptr);
|
||||
|
||||
bool pullSubmodule(ProfinetServiceData& pnet_data);
|
||||
|
||||
bool addParameter(std::shared_ptr<ProfinetParameter>& param);
|
||||
|
||||
ProfinetParameter * getParameterPtr(uint32_t Index);
|
||||
|
||||
void setSlotNumber(uint16_t slot_nbr) { m_slot_nbr = slot_nbr; };
|
||||
|
||||
void setModuleId(uint16_t module_id) { m_module_id = module_id; };
|
||||
|
||||
std::shared_ptr<ProfinetSubmodule> getSubmodulePtr() { return m_submodule_ptr; };
|
||||
|
||||
public:
|
||||
/// Номер подслота
|
||||
const uint16_t m_subslot_nbr;
|
||||
|
||||
/// Идентификатор подмодуля который вставлен в данный подслот
|
||||
const uint32_t m_submodule_id;
|
||||
|
||||
/// Имя этого подмодуля
|
||||
const std::string m_submodule_name;
|
||||
|
||||
/// Конфигурация данных подмодуля (направление данных, размер данных)
|
||||
const pnet_data_cfg_t m_data_cfg;
|
||||
|
||||
private:
|
||||
|
||||
/// Флаг подключения подмодуля к подслоту
|
||||
bool m_submodule_plugged;
|
||||
|
||||
/// Номер слота куда входит данный подслот
|
||||
uint16_t m_slot_nbr;
|
||||
|
||||
/// Идентификатор модуля куда входит подключаемый подмодуль
|
||||
uint16_t m_module_id;
|
||||
uint32_t m_module_id;
|
||||
|
||||
/// iocs = I/O consumer status data (формат данных из pnet_ioxs_values_t)
|
||||
uint8_t m_indata_iocs;
|
||||
@ -67,13 +44,8 @@ private:
|
||||
/// iops = I/O provider status data (формат данных из pnet_ioxs_values_t)
|
||||
uint8_t m_outdata_iops;
|
||||
|
||||
std::map<uint32_t, std::shared_ptr<ProfinetParameter>> m_params;
|
||||
|
||||
/** Callback for cyclic input- or output data, or NULL if not implemented */
|
||||
ProfinetSubslotCallback m_cyclic_callback;
|
||||
|
||||
/// данные передающиеся в cyclic_callback вторым параметром.
|
||||
void * m_tag;
|
||||
/// Подмодуль вставленный в этот подслот
|
||||
std::shared_ptr<ProfinetSubmodule> m_submodule_ptr;
|
||||
};
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Loading…
Reference in New Issue
Block a user