ProfinetConnector/profinet_test/sample_app_echo/main.cpp

#include "profinet_shared_data_client.hpp"
#include <iostream>

#define ECHO_MODULE_ID 0x00000040 /// Идентификатор тестового модуля
#define ECHO_SUBMOD_ID 0x00000140 /// Идентификатор тестового подмодуля
#define ECHO_INPUT_DATA_SIZE 8
#define ECHO_OUTPUT_DATA_SIZE 8
#define ECHO_PARAMETER_GAIN_IDX 125 /// Индекс параметра Gain для подмодуля ECHO

using namespace std;

uint32_t Echo_Gain = 0;

struct EchoData {
    float  data_f;
    uint32_t data_i;
};

union EchoDataMem
{
    EchoData data;
    uint8_t mem[sizeof(EchoData)];
};

EchoDataMem Echo_inpCycData;
EchoDataMem Echo_outCycData;

uint8_t be_data_inp[sizeof(EchoData)];

void endian_convert_32(uint8_t * p_data)
{
    uint8_t tmp = p_data[1];
    p_data[1] = p_data[2];
    p_data[2] = tmp;
    tmp = p_data[0];
    p_data[0] = p_data[3];
    p_data[3] = tmp;
}

ProfinetSharedDataClient shared_data;
ProfinetData_Map * p_profinet_data;

uint32_t event_mask = ( ProfinetEvent::EVENT_CONNECTION_ESTABLISHED | 
                        ProfinetEvent::EVENT_NEW_CYCLIC_DATA        | 
                        ProfinetEvent::EVENT_NEW_PARAM_DATA         |
                        ProfinetEvent::EVENT_CONNECTION_ABORT );

int main(int argc, char * argv[])
{
    p_profinet_data = shared_data.Connect("profinet_shared_data");
    auto& echo_module = p_profinet_data->p_mods[0];
    if (echo_module.id != ECHO_MODULE_ID)
    {
        return 0;
    }

    auto& echo_submod = echo_module.p_submods[0];
    
    if (echo_submod.id != ECHO_SUBMOD_ID)
    {
        return 0;
    }

    auto& echo_param_gain = echo_submod.p_params[0];
    
    if (echo_param_gain.index != ECHO_PARAMETER_GAIN_IDX)
    {
        return 0;
    }
    std::cout << "Strarting..." << std::endl;



    for(;;)
    {
        uint32_t events = p_profinet_data->Events.wait_flags(event_mask);

        if (events & ProfinetEvent::EVENT_CONNECTION_ESTABLISHED)
        {
            p_profinet_data->Events.clear_flags(ProfinetEvent::EVENT_CONNECTION_ESTABLISHED);

            std::cout << "Event: PLC connection established" << std::endl;
        }
        
        if (events & ProfinetEvent::EVENT_NEW_CYCLIC_DATA)
        {
            std::cout << "New cyc data" << std::endl;

            p_profinet_data->Events.clear_flags(ProfinetEvent::EVENT_NEW_CYCLIC_DATA);

            ///Читаем данные от ПЛК
            echo_submod.out_data.Read(0, Echo_outCycData.mem, echo_submod.cyc_outdata_len);
            /// Конвертируем в литл эндиан
            endian_convert_32((uint8_t*)&Echo_outCycData.data.data_i);
            endian_convert_32((uint8_t*)&Echo_outCycData.data.data_f);
            ///Подготавливаем данные для ПЛК
            Echo_inpCycData.data.data_i = Echo_Gain * Echo_outCycData.data.data_i;
            Echo_inpCycData.data.data_f = Echo_Gain * Echo_outCycData.data.data_f;
            ///Конвертируем в биг эндиан
            endian_convert_32((uint8_t*)&Echo_inpCycData.data.data_i);
            endian_convert_32((uint8_t*)&Echo_inpCycData.data.data_f);
            ///Отправляем данные для ПЛК
            echo_submod.inp_data.Write(0, Echo_inpCycData.mem, echo_submod.cyc_indata_len);

        }
        
        if (events & ProfinetEvent::EVENT_NEW_PARAM_DATA)
        {
            p_profinet_data->Events.clear_flags(ProfinetEvent::EVENT_NEW_PARAM_DATA);

            std::cout << "Event: New parameter data: " << std::endl;
            //Читаем параметр записанный ПЛК при установлении связи
            echo_param_gain.data.Read(0, (uint8_t*)&Echo_Gain, echo_param_gain.length);
            /// Конвертируем в литл эндиан
            endian_convert_32((uint8_t*)&Echo_Gain);
            std::cout << "Echo_Gain = " << std::to_string(Echo_Gain) << endl;
        }
    }
}